mo2motioncircen.ppt

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1、 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20062mo2_motion_circ_en.pptCIRC 运动运动结束点 这里TCP或者是工件的参考点，会沿着圆弧向结束点运动。这条路径是由起始点，中间点，结束点确定的。运动结束点会是下一个运动的起始点。起始点中间点结束点起始点中间点结束点当一个点作为圆弧中间点的时候，它的工具姿态会被忽略。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20063mo2_motion_circ_en.ppt速度图形速度图形时间 t路径速度VP1P2V prog加速减速匀速这个运动是针对

2、指定工具的TCP Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20064mo2_motion_circ_en.ppt编辑一个编辑一个 CIRC 运动指令运动指令运动类型中间点名称速度运动参数结束点名称精确到位逼近运动开启 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20065mo2_motion_circ_en.ppt编辑一个编辑一个 CIRC 运动指令运动指令工具坐标工具坐标工具选择Tool_Data1.16, Nullframe基坐标工件坐标系选择Base_Data1.32, Nullframe外部TCP机器人抓工

3、具: False机器人抓工件: True Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20066mo2_motion_circ_en.ppt编辑一个编辑一个 CIRC 运动指令运动指令加速度该运动所采用的加速度.值的范围: 1.100%逼近距离逼近距离*)逼近位置的范围值的范围: 0.300 mm*)只有当选择逼近运动 (CONT)后,该参数“Approximation distance” 才会显示. Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20067mo2_motion_circ_en.ppt编辑一个编辑一个 C

4、IRC 运动指令运动指令方向控制方向控制 - Standard在这个路径运动过程中, 工具的方向会从起始点到结点连续变化. 这个动作的完成取决于工具的姿态. Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20068mo2_motion_circ_en.ppt编辑一个编辑一个 CIRC 运动指令运动指令方向控制方向控制 - Wrist PTP在这个路径运动过程中, 工具的方向会从起始点到结束点连续变化.这种方式通过腕部轴的变化把直线运动拆分成若干个PTP运动来执行，这种方式可以避免死角情况的发生。 Copyright by KUKA Roboter GmbH

5、College01/20069mo2_motion_circ_en.ppt编辑一个编辑一个 CIRC 运动指令运动指令方向控制方向控制 - Constant在这个连续运动中,工具方向始终保持不变. 保留起始点的工具姿态忽略结束点的工具姿态. Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200610mo2_motion_circ_en.ppt360的整圆的整圆一个完整的圆弧必须用两句语句来完成P1P2P3P4P5P1INIPTP HOMELIN P1LIN P2CIRC P3 P4 ; P3 is AUX; P4 is ENDCIRC P5 P2 ; P5 is AUX; P2 is END LIN P1.PTP HOMEEND