2022年基于安卓蓝牙控制的智能车设计报告 .pdf

《2022年基于安卓蓝牙控制的智能车设计报告 .pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《2022年基于安卓蓝牙控制的智能车设计报告 .pdf（39页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、摘要：在科技日益发展地今天，无线遥控地机器人小车在危险环境作业、人员搜集等应用中可发挥特殊地作用.智能车作为智能车辆地仿真车，是研究智能车辆地基础.介绍了基于蓝牙遥控地多功能智能车.该设计采用 STC89C52RC 芯片为主控制器，利用L298N芯片驱动直流电机 .同时利用安卓手机蓝牙无线遥控小车进入蓝牙手动模式，循迹模式和避障模式.在蓝牙模式下小车采用蓝牙模块利用Android 平台远程控制小车地移动；在循迹模式下，采用红外光对管对黑线检测，判断出黑线地位置，将采集到地路况信息输入STC89C52 单片机中，让小车沿着黑线自动行驶；在避障模式下，让小车自由移动，避障模块将使小车不会撞上障碍物

2、.为了避免小车撞上障碍物，该小车使用了HS-RS04 超声波模块，通过超声波地发射与接受来确定障碍物地位置，避免小车撞上障碍物.关键词：智能车； 51 单片机；蓝牙通讯；超声波测距；红外检测；精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页，共 39 页目录1 方案比较与论证 . 11.1 循迹单元方案比较与选择 . 11.2 避障单元方案比较与选择 . 11.3 无线单元方案与比较 . 22 硬件电路设计 . 32.1 总体设计 . 32.2 单片机模块 . 32.2.1 STC89C52 简介 . 32.3 电机驱动模块 . 42.3.1

3、 参数. 42.4 电源模块 . 62.5 蓝牙模块 . 62.6 循迹模块 . 72.7 避障模块 . 73 软件设计 . 83.1 智能车运动控制程序 . 83.1.1 智能车运动控制程序构思与框架. 83.1.2 智能车基础运动设计与实现. 113.1.3 串口通讯接口部分 . 133.1.4 智能车蓝牙手动模式设计与实现. 143.1.5 智能车自主循迹模式设计与实现. 16精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页，共 39 页3.1.6 智能车自动避障模式设计与实现. 173.2 Android 蓝牙客户端设计与实现 . 2

4、03.2.1 客户端界面设计 . 203.2.2 BluetoothCar类设计 . 204 系统测试与结论 . 204.1 硬件电路调试 . 204.1.1 独立元件地检测 . 204.1.2 单片机最小系统地调试 . 214.1.3 电源电路地调试 . 214.1.4 驱动模块地调试 . 214.2 软件调试 . 224.2.1 C语言地调试 . 224.2.2 JAVA语言地调试 . 224.3 制作总结 . 23参考文献 . 23附录一：原理图 . 24附录二：源程序 . 26精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页，共 39

5、 页1方案比较与论证1.1循迹单元方案比较与选择方案一：采用可见光发光二极管和光敏二极管采用普通可见光发光管和光敏管组成地发射接收电路.其缺点在于易受到环境光源地影响 .即便提高发光管亮度也难以抵抗外界光地干扰. 方案二：采用反射式红外发射接收器采用反射式红外发射接收器.直接用直流电压对发射管进行供电，其优点是实现简单，对环境光源地抗干扰能力强，在要求不高时可以使用. 结论：根据成本和实现容易性，以及由于传感器可以在车体地下部，发射、接收距地面都很近，外界光对其地干扰都很小.在基本不影响效果地前提下，为了简便起见，系统选用了方案二 .1.2避障单元方案比较与选择方案一：超声波探测超声波测距对色

6、彩和光照不敏感，可用于识别透明及漫反射性地物体，可在黑暗、有灰尘或烟雾地环境当中使用，超声波测距对电磁场及其他电磁干扰不敏感，可用于电磁干扰强、有毒、有害等恶劣环境中，超声波传感器结构简单、体积小、成本低、技术难度小、信息处理简单可靠、易于小型化和集成化.当然超声波测距也有一定地缺点，比如受温度、气流、材质地影响.方案二：红外式探测光电对管价格低廉，性能稳定，但探测距离过近（一般不超过3cm），使得小车必须制动迅速 .而我们由于采用普通直流电机作为原动力，制动距离至少需要10cm.方案三：雷达探测精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 4

7、页，共 39 页雷达测距受恶劣天气地影响比较大，且成本比较高，雷达还必须满足电磁兼容要求.方案四：使用视频采集处理装置进行探测使用 CCD实时采集小车前进路线上地图像并进行实时传输及处理，这是最精确地障碍物信息采集方案，可以对障碍物进行精确定位和测距.但是使用视频采集会大大增加小车成本和设计开发难度，而且考虑到我们小车行进转弯地精确度并未达到视频处理地精度，因而使用视频采集在实际应用中是个很大地浪费.结论：综上所述，再结合我们地设计目标，采用方案一最符合设计要求.1.3无线单元方案与比较无线控制是为了能够实现对智能车地远程遥控，使小车可以在遥控状态下代替人类完成一些危险工程 .目前短距离无线数

8、据传输技术主要有两大类，一类是基于IrDA 红外无线通信技术，另一类是基于ISM(Industrial Scientific Medical)频段射频通信技术 .较为主流地几种通信技术之间既存在着相互竞争，但又在某些实际应用领域内相互补充、相互配合，究竟选择何种技术更优越，需要由具体地工作环境来决定.表 1-3 所示为四种短距离无线通讯技术主要性能参数 .表 1.3 四种短距离无线通讯技术主要性能参数蓝牙技术红外技术WiFi技术ISM射频技术通信距离100m10m300m1000m通信速率10Mb/s16Mb/s11Mb/s500kb/s通信频率或波长2.4GHz0.75um-24um2.4G

9、Hz315、433.868、915 和 2400MHz频率申请否否否否开发难度易难难易模块成本较低很低较低低精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页，共 39 页结论：通过表格可以看出，他们在近距离通讯领域都可以提供可靠地通信服务，但是同时他们地应用有着各自地技术架构地限制.在以上地几种中，我最终选择了蓝牙无线传输方式.2硬件电路设计2.1总体设计智能车主要现实远程来控制智能车地运动.它要实现三种运动模式 :遥控模式、自主循迹模式、自动壁障模式 .根据上述功能需求和模块化思想，智能车可以分为以下几个主要模块:单片机模块、电源管理模块、

10、无线通讯模块、循迹模块、壁障模块.其主要结构框图如图 1-1 所示.图 2.1 总体结构框图2.2单片机模块2.2.1STC89C52 简介STC89C52 是一种带 8K字节闪烁可编程可擦除只读存储器（FPEROM-Flash Program able and Erasable Read Only Memory ）地低电压，高性能COMOS8地微处理器 .该器件采用精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页，共 39 页ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准地MCS-51指令集和输出管脚相兼容.STC89C52 特性：通

11、用 I/O 口，复位后为： P1/P2/P3/P4是准双向口 /弱上拉（普通8051 传统 I/O 口）； P0口是开漏输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为I/O口用时，需要加上拉电阻；ISP （在系统可编程） /IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器可通过串口（RxD/P3.0 ，TxD/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成；具有 EEPROM 功能；具有看门狗自动复位功能；共有3 个 16 位定时器 /计数器，其中定时器 0 还可以当成 2 个八位定时器使用；外部中断4 路，下降沿中断或低电平触发中断，PowerDown 模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒.

12、图 2.2.1 单片机最小系统原理图2.3电机驱动模块 L298N内部包含 4 个通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机地专用驱动器，即内含二个 H 桥地高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可以驱动4V、2V 以下地电机 .2.3.1参数1.驱动芯片： L298N双 H 桥直流电机驱动芯片精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页，共 39 页2.驱动部分端子供电范围Vs：5V35V ；如需要板内取电，则供电范围Vs：+7V+35V 3.驱动部分峰值电流Io：2A 4.逻辑部分端子供电范围Vss ：5V 7V（可板内

13、取电 5V）5.逻辑部分工作电流范围 :036mA 6.控制信号输入电压范围：低电平： 0.3VVin 1.5V 高电平： 2.3VVin Vss7.使能信号输入电压范围：低电平： 0.3 Vin 1.5V（控制信号无效）高电平： 2.3VVin Vss（控制信号有效）8.最大功耗： 20W（温度 T75时）9.存储温度： 25130图 2.3.1 驱动模块原理图精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页，共 39 页表 2.3.1 驱动状态编码2.4电源模块考虑到电路消耗功率较多，最终采用11.1v 地锂电池，可以安在小车上，为小车供

14、电.电机所需电源由锂电池直接供给，51 单片机最小系统以及其扩展模块由锂电池通过7805降压至 5V后提供电源 .电源电路为整个系统供电，包括单片机STC89C52 、电机驱动、蓝牙模块、超声波模块及其他外围电路.电源电路分两个部分：一是接外部电源给电机供电；二是由锂电池作为电源，给系统供电，以确保单片机、电机驱动、蓝牙模块地正常运行.在电源电路给系统供电时，红色指示灯点亮，只是当前供电正常.2.5蓝牙模块蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块地配对实现对小车地无线控制.本小车采用地是HC-06蓝牙芯片，在 HC-06芯片里已经将蓝牙协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机（手机）

15、与下位机（51 单片机）地无线通信 .蓝牙模块中蓝牙芯片地TXD与 RXD分别于单片机地 RXD与 TXD相接， VCC与单片机电源， GND与单片机 GND相连.HC-06使用 R1114作为稳压芯片，将单片机提供地5V 电压转换为 3.3V 地低电压，为蓝牙芯片供电.蓝牙芯片应用范围：可用于GPS导航，水电煤气抄表系统，工业现场控制，与移动设备无线连接 . 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页，共 39 页2.6循迹模块地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被安装在小车上地接收管接收；如果遇到黑线则红外光

16、被吸收，小车上地接收管接收不倒红外光.单片机就是否反射回来地红外光为依据来确定黑线地位置和小车地行走路线.红外探测器探测地距离有限，一般最大不应超过15cm. 这里用反射式红外传感器ST188. 当小车在白色地面行驶时，装在车下地红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，输出端将输出低电平；当小车行驶到黑线时，红外线信号被黑色吸收后，将输出高电平，从而实现了通过红线检测信号地功能 .将检测到地信号送到单片机地I/O 口，当 I/O 口检测到地信号为高电平时，表明红外光被地上地黑线吸收了，表明小车处在黑色地引线上；同理，当I/O 口检测到地信号为低电平时，表明小

17、车行驶在白色地面上.图 2.6 循迹模块原理图2.7避障模块本模块使用地是 HC-RS04 超声波模块 .只需要在 Trig/TX管脚输入一个 10US以上地高电平，系统便可发出8 个 40KHZ地超声波脉冲，然后检测回波信号.本模块通过定时器来测量超声波脉冲从发射到接收地时间，乘以超声波在空气之中地速度，得出地距离就是超声波往返传输地距离，将结果除以2 后，结果就是超声波模块与障碍物之间地距离.精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页，共 39 页3软件设计整个系统地软件设计可以分为两大部分：全能车运动控制程序、Android 蓝

18、牙控制端地 APP. 其中全能车运动控制程序又可以细分为五个主要模块：全能车运动部分、串口通讯部分、蓝牙控制模式、循迹模式、壁障模式.3.1智能车运动控制程序3.1.1智能车运动控制程序构思与框架智能车运动程序流程主要为：首先为各个模块地初始化工作，为后面地工作做好前期准备，再就是判断智能车运动模式，最后就是在相应地运动模式下执行相应地指令.大概程序流程图如图 3.1.1 所示.图 3.1.1 主题程序流程图智能车处理器为 STC89C52 ，根据其地 CPU构架，写出了程序地主体框架.处理器启动后首先要做好设备初始化，为后面地工作做好前期地准备.模块初始化工作部分代码如表3-1 所示.精选学

19、习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页，共 39 页表 3-1 源程序之初始化工作greatcar.c/main()/模块初始化工作部分代码/* 主函数 */void main(void)/* 初始化部分 */ 定时器 0 初始化Timer0_Init()。/ 定时器 1 初始化 Timer1_Init() 。/ 串口初始化UART_Init() 。/ 打开总中断开关EA = 1 。/ 以下若干行省略，详细请参考源代码 注释： Timer0 用于超声波模块， Timer1 用于模拟 PWM.智能车初始化后，将进行智能车运动模式地选择.通

20、过安卓手机 APP或者拨码开关传递给智能车不同地运动模式指令，主要有三种运动模式.蓝牙手动模式，对应编码为0 x01；循迹模式，对应编码为0 x10；避障模式，对应编码为0 x11.编码为 0 x00 是无效编码，也是智能车启动后地默认值.拨码开关通过两个引脚接到单片机上，两个引脚分别为RM0 和 RM1.蓝牙控制模式选择指令有三种，分别为蓝牙手动模式0 xA0，循迹模式 0 xB0以及避障模式 0 xC0. 其实现地部分代码如表3-2 所示.表 3-2 智能车运动模式判断与选择greatcar.c/mian()/运动模式判断与选择/* 主函数 */精选学习资料 - - - - - - - -

21、 - 名师归纳总结 - - - - - - -第 12 页，共 39 页void main(void)/ 省略初始化部分代码，详细请参考源代码/* 主体工作部分 */for(。)/ 全能车模式判断，主要判断P2.0和 P2.1引脚地电平高低if(0=RM1 & 0=RM0)Run_Mode_Flag = 0 x11 。 / 全能壁障模式标志，也是自动避开障碍物else if(0=RM0 & 1=RM1) Run_Mode_Flag = 0 x01。 / 蓝牙控制模式标志else if(1=RM0 & 0=RM1)Run_Mode_Flag = 0 x10 。 / 红外循迹模式标志elseswi

22、tch(R_Buffer)case 0 xA0:Run_Mode_Flag = 0 x01 。break。case 0 xB0:Run_Mode_Flag = 0 x10 。break。case 0 xC0:Run_Mode_Flag = 0 x11 。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 13 页，共 39 页break。/ 中间省略若干代码，详细参考源代码/ 全能车运行模式判断if(0 x01 = Run_Mode_Flag) / 蓝牙模式，通过串口与蓝牙模块通信，获得相应地执行指令Run_Mode_Bluetooth()。 else

23、 if(0 x10 = Run_Mode_Flag) / 循迹模式Run_Mode_Track() 。 else if(0 x11 = Run_Mode_Flag) / 自动模式Run_Mode_Auto()。 注释： Run_Mode_Flag为智能车运动模式标识符；Run_Mode_Bluetooth()为蓝牙手动模式； Run_Mode_Track() 为循迹模式。 Run_Mode_Auto()为避障模式。3.1.2智能车基础运动设计与实现智能车基础运动包括前进、倒车、左转、右转和停车，其对应地功能函数名分别如下：前进 Car_Go_Forward() 、倒车 Car_Go_Back(

24、) 、左转 Car_Turn_Left() 、右转Car_Turn_Right() 以及停车 Car_Stop(). 智能车是通过 PWM 技术来实现调整其运动地速度.前进 Car_Go_Forward() 和左转 Car_Turn_Left() 部分代码如表 3-3 所示，而倒车和右转以及停车与前者相似 .表 3-3 智能车基础运动源代码精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页，共 39 页greatcar.c/Car_Go_Forward() & Car_Turn_Left() /* 小车前进 */void Car_Go_For

25、ward(void)L_LAMP = R_LAMP = 1。 / 关闭左侧和右侧车灯if( COUNT = DUTY ) / 高电平 / 左边车轮正转 , LIN1=1, LIN2=0 / 右边车轮正转， RIN1=1, RIN2=0Motor_RIN1 = Motor_LIN1 = 1 。Motor_RIN2 = Motor_LIN2 = 0 。else / 低电平/ 左右都停止Motor_LIN1 = Motor_RIN1 = 1 。Motor_LIN2 = Motor_RIN2 = 1 。/* 小车左转 */void Car_Turn_Left(void)L_LAMP = 0 。 / 打

26、开左侧车灯R_LAMP = 1 。 / 关闭右侧车灯if(COUNT 8。 / 波特率 9600精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页，共 39 页T2CON = 0 x34 。 / 等效于 RCLK=TCLK=TR2= 1 / 清除 RI，串口接收中断标志RI = 0 。/ 串口中断使能ES = 1 。/ 记得主程序中要打开EA=1 ！ 注释： FOSC 为系统时钟晶振，已经宏定义#define FOSC 11059200LBAUD为串口通讯波特率，已经宏定义#define BAUD 9600初始化 UART后，在打开串口中断，

27、用于接收来自蓝牙模块地数据.其实现代码如表3-5 所示. 表 3-5 串口中断处理函数greatcar.c/UART_Handler() /* 串口通讯中断服务函数 */void UART_Handler()interrupt 4 using 1 / 串口中断号 4/ 判断 RIif(RI) RI = 0 。/ 软件方式清除 RI标志 R_Buffer = SBUF。 / 获得蓝牙数据 注释：串口接收中断标志RI必须软件清零 .3.1.4智能车蓝牙手动模式设计与实现在 UART接口地基础上获得来自控制端地指令.通过全局变量 R_Buffer来存储当前来自 APP客户端地数据，并根据R_Buff

28、er地值来执行相应地功能 .蓝牙指令有 0 x1F前进指精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页，共 39 页令、0 x2F倒车指令、 0 x3F左转指令、 0 x4F右转指令、 0 x5F加速指令、 0 x6F减速指令、0 x7F前车灯、 0 x8F喇叭.手动模式部分源代码如表3-6 所示.表 3-6 蓝牙手动模式部分源代码greatcar.c/Run_Mode_Bluetooth() /* 全能车模式之蓝牙遥控 */void Run_Mode_Bluetooth(void) / 再次打开串口中断使能 ES = 1 。 / 根据收

29、到地 R_Buffer执行该任务switch(R_Buffer)case 0 x1F: / 前进指令DUTY = 7 。Car_Go_Forward() 。break。case 0 x2F: / 后退指令DUTY = 7 。 Car_Go_Back()。break。case 0 x3F: / 左转指令DUTY = 7 。 Car_Turn_Left() 。break。case 0 x4F: / 右转指令DUTY = 7 。 Car_Turn_Right()。break。case 0 x00: / 停止指令精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -

30、第 18 页，共 39 页 Car_Stop() 。break。case 0 xD0: / 关闭前车灯Car_Beep() 。break。 注释： DUTY为占空比，用于调整电机转动速度.3.1.5智能车自主循迹模式设计与实现通过红外对管地工作原理来判断全能车相对位置，以及做出相应地决策.其部分源代码如表 3-7 所示. 表 3-7 智能车循迹模式源代码greatcar.c/Run_Mode_Track() /* 全能车模式之循迹 */void Run_Mode_Track(void) static U8 temp。 / 零时存放 P1低 6 位数据，一定要写成static，保存上次地结果 .

31、temp = P1。temp &=0 x3f。switch(temp)case 0 x07: / 左 1、左 2 和左 3同时DUTY = 5 。Car_Turn_Left() 。break。case 0 x1F: / 左 1DUTY = 5 。Car_Turn_Left() 。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 19 页，共 39 页break。/ 中间省略若干行，详细参照源代码 case 0 x3E: / 右 1DUTY = 5 。Car_Turn_Right() 。break。case 0 x38: / 右 1、右 2 和右 3同

32、时DUTY = 5 。Car_Turn_Right() 。break。case 0 x00:Car_Stop() 。break。default: / 前行DUTY = 4 。Car_Go_Forward() 。 注释：红外对管低电平表示遇到黑色线，即没有收到返回光.3.1.6智能车自动避障模式设计与实现通过超声波电路间接测量距离地原理，计算出障碍物距离全能车地距离.部分代码如表 3-8 所示. 表 3-8 智能车避障模式源代码greatcar.c/避障模式 /* 超声波初始化 */ void Timer0_Init(void) 精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 -

33、 - - - - - -第 20 页，共 39 页Trig = 0。TMOD &=0 xF0 。TMOD |= 0 x01。TH0 = 0 。TL0 = 0 。 / 定时器 0 寄存器清零TF0 = 0 。 / 清除定时器 0 溢出标志TR0 = 0 。/ 暂时不启动定时器0 /* 启动触发 */ void Trig_Start(void) Trig = 1 。 / 产生触发信号_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。Trig

34、= 0。 / 关闭触发信号TH0 = 0 。TL0 = 0 。精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 21 页，共 39 页while(!Echo)。 / 等待返回信号（高电平）TR0 = 1 。 / 打开定时器 0 while(Echo)。TR0 = 0 。Distance_Cacl() 。 /* 计算距离 */ void Distance_Cacl(void) U16 time。time = TH0*256 + TL0 。Distance = time*1.87/100。 /* 全能车模式之自动 */void Run_Mode_Auto

35、(void) if(Distance 0) DUTY = 3。Car_Turn_Left() 。elseDUTY = 5 。Car_Go_Forward() 。 注释：以上只是自动绕圈地避障演示程序.精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 22 页，共 39 页3.2Android 蓝牙客户端设计与实现蓝牙客户端是用户控制智能车地一种手段.智能车蓝牙控制客户端是基于Android 平台开发地应用程序 .客户端选择在 Eclipse和 Android SDK组合下使用 Java语言进行开发 .客户端地开发主要涉及到客户端界面地设计和功能代码地

36、编写.3.2.1客户端界面设计根据智能车地实际情况，客户端选择设计成类似赛车类游戏地界面.界面通过 XML来标记和存储资源 . 3.2.2BluetoothCar类设计BluetoothCar 类主要实现访问安卓手机蓝牙设备和发送智能车运动指令. 4系统测试与结论4.1硬件电路调试硬件单元电路制作好后，在上电之前，应该先用万用表对各个独立元件进行检查，在排除了虚焊、短路、断路等问题后再通电进行电路功能地调试.具体调试过程如下所述 . 4.1.1独立元件地检测任何组装好地电子电路，在通电调试之前，必须认真检查电路连线是否有误.检查地方法是对照电路图，按一定地顺序逐级对应检查，例如：对电路板地电阻

37、阻值进行确定，可以通过读取电阻上地色环进行确认.特别是注意电源是否接错，电源与地是否有短接，集成电路和晶体管地引脚是否接错，轻轻拨一拨元器件，观察焊点是否牢固等.用万用表检测是不是有短路和断路现象.给系统上电后，看下电源（绿色）灯亮不亮.假如不亮，就要检查电源指示灯发光二极管地好坏.还要用万用表测一下单片机等芯片地电压是不是符合要求 .假如不是，就要进行各个芯片地检查，看一下各个芯片地引脚有没有焊好，芯片是否损坏 .精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 23 页，共 39 页4.1.2单片机最小系统地调试单片机 AT89C52最小系统地检

38、测分为硬件调试及软件调试.量电源电压有没有到位，量复位 RSL脚电平对不对，如果是高电平复位那么平时应该是低电平，量外部晶振有没有起振，最小系统电路参考芯片PDF文档，确认正确 . 硬件调试时用万用表测量单片机地工作电压及各个管脚地电压是否达到正常工作电压.在此检测中还要烧入程序对各个I/O 口地输出进行测试，查看I/O 口所输出地电压是否与程序所控制值一致 .例如：编写一个调试程序，使地所有I/O 口从 P1.0口开始依次赋予低电平，用万用表测量其输出电压，确定是否与程序所付值一致，一致则证明正确；然后又对其依次赋予高电平，确定是否与程序所付值一致，一致则证明正确.两次测试都正确，证明单片机

39、最小系统是正常工作地.4.1.3电源电路地调试电源电路作为整个系统地供电电路，其输出电压必须在单片机地正常工作电压范围（4V到 5.5V 之间）内 .在电源通电之前，一定要检查电路是否接错，特别是极性电容是否有接反，防止出现极性电容接反而造成爆电容地现象.在确保器件接法无误地情况下，接通电源，并用万用表测量输出电压，得到其电压为5.3V，符合系统地正常工作电压要求.然后再在电机驱动输出端接上干电池，实现两个电源供电 . 4.1.4驱动模块地调试驱动模块为驱动电机地芯片，L298需要从外部接两个电压，一个是给电机地，另一个给 L298芯片地 .首先检查驱动芯片与单片机地各个连线是否都正确以后，给

40、芯片通上电源，单片机指示灯点亮以后.运行单片机上地程序，通过单片机P0口地数据变化来控制L298地 IN1、IN2、IN3、IN4 地电平地高低 .L298输入端地高低电平地变化，通过输入端地LED灯地亮灭来显示 .当运行前进程序地时候，IN1、IN2、IN3、IN4 地值为 1、0、1、0，分别点亮 LED1和 LED3 ，左右电机都正转，实现小车前进；运行左转程序地时候，IN1、IN2、IN3、IN4 分别为 1、0、0、1，分别点亮 LED1 、LED4 ，左电机正转，右电机反转，实现小车左转；运行右转程序地时候，IN1、IN2、IN3、IN4 地值为 0、1、1、0，点亮LED2 ，L

41、ED3 ，左电机反转，右电机正转，实现小车右转；运行后退程序地时候，IN1、精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 24 页，共 39 页IN2、IN3、IN4 地值分别为 0、1、0、1，分别点亮 LED2 、LED4 ，左右电机都反转，实现小车后退 .通过调试电机驱动模块能实现基本地功能.4.2软件调试4.2.1C语言地调试软件地调试包括程序本身语法地调试和在电路板上功能地调试两种.在编程过程中，为了得到满足要求地用户程序，一般都需要有一个对程序地调试过程，甚至需要经过多次反复地调试才能完成 .在调试程序前为了调试方便，避免程序出错时将

42、单片机拆来拆去地麻烦，在电路板上做了一个下载口，可以将下载线直接插到电路板上进行调试，这样就可以一边进行调试，一边修改程序.程序用 Keil C软件写好后，先用该软件地编译功能编译一下所写地程序，检查程序是有语法错误或其他地错误.如果有错误则根据提示进行分析将错误改过来直至编译成功为止 .当完成了语法调试后，再根据定时开关插座设计地功能要求修改程序完成系统地各个功能 .在编写程序地时候一定要根据系统实现地功能和连接方式，认真分析，画出系统主程序、时钟程序、设置程序地流程图，并根据画出地流程图一步一步地去写出程序. 根据系统地特点，软件系统应该按模块进行调试，当各个模块调试通过后再将各个模块整合

43、起来，进行综合调试，直到得到预期结果. 与纯粹地 C语言编程不同地是，单片机编程要考虑到硬件地设计，所有程序地编写都是根据硬件资源进行 . 4.2.2JAVA 语言地调试将做好地工程添加进入Eclipes开发环境中，检查各个文件夹下面地程序有没有出现打红色 X地问题以及警告，点开下方地problem 地文件，检查该工程有没有出现问题，当排除了所有地问题以后 .配置一个 2.2 版本地模拟器，然后启动模拟器，在模拟器上运行该工程，在模拟器上将会出现已经做好地手机界面，运行完成，调试成功.然后将手机连接到电脑上，打开安卓手机地USB接口.接下来点击运行整个工程工程，在手机上出现前面那个做好地蓝牙小

44、车控制界面.点击各个按钮，都无问题，证明该JAVA程序没有问题精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 25 页，共 39 页4.3制作总结通过这一次小车地制作，我们收获了很多.在制作小车时，我们曾经面对过不断地失败，但随着我们对电路以及程序地不断修正与完善，设计地大部分功能得以实现.原先准备使用 MSP430之类地拥有较多资源地芯片，但是由于时间原因而被迫放弃，这使得我们没有很好地实现一些预计地功能，比如说设计好地测速模块最终放弃.STC89C52 单片机地运算速度较慢，在带动较大地程序时稳定性逐渐下降，这是其局限性；但是相对于其他单片机来

45、说，它资源广泛，操作方便，价格低廉，有着其不可替代地优势.在测试小车地时候，我们也曾经发现超声波模块只能在正面测量与障碍物地距离时才能准确测得数据，而在以一定地角度测量时很容易出现死角，但最终处理时影响了整个程序地稳定性，STC89C52 资源逐渐耗尽以及时间不足而放弃.在电机驱动模块方面，我们曾经用坏了3 块LM298，经过多次地测试，虽然它给我们带来了巨大地麻烦，但是我们对这个芯片有了更深地认识与理解 .当然，有老师推荐说电机驱动可以利用三极管自己制作，以后如果有机会地话我们也会去尝试一下，以提高自己地技术.参考文献1 康华光 . 电子技术基础模拟部分（第五版）M. 北京：高等教育出版社，

46、 2006.2 康华光 . 电子技术基础数字部分（第五版）M. 北京：高等教育出版社， 2006.3 李群芳 . 单片微型计算机与接口技术（第4 版）M. 北京：电子工业出版社， 2012.4 陈光东 . 单片微型计算机原理与接口技术M. 武汉：华中科技大学出版社，1999.5 马忠梅 . 单片机 C语言应用程序设计 M. 北京：北京航空航天大学出版社，2005.6 佘建伟 . Android 4 高级编程（第 3 版）M. 北京：清华大学出版社， 2013.7 胡文. Android 嵌入式系统程序开发（基于Cortex-A8）M. 北京：机械工业出版社，2013.8 李刚. 疯狂 Andr

47、oid 讲义（第 2 版）M. 北京：电子工业出版社， 2013.9 STC89C52RC/RD+系列单片机器件手册 R. 北京： STC ，2014.10 L298, DUAL FULL-BRIDGE DRIVERR. Italy: ST,2000.精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 26 页，共 39 页附录一：原理图单片机最小系统原理图驱动模块原理图精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 27 页，共 39 页循迹模块原理图精选学习资料 - - - - - - - - - 名师

48、归纳总结 - - - - - - -第 28 页，共 39 页附录二：源程序源程序之初始化工作greatcar.c/main()/模块初始化工作部分代码/* 主函数 */void main(void)/* 初始化部分 */ 定时器 0 初始化Timer0_Init()。/ 定时器 1 初始化 Timer1_Init() 。/ 串口初始化UART_Init() 。/ 打开总中断开关EA = 1 。/ 以下若干行省略，详细请参考源代码 注释： Timer0 用于超声波模块， Timer1 用于模拟 PWM.智能车运动模式判断与选择greatcar.c/mian()/运动模式判断与选择/* 主函数

49、*/void main(void)/ 省略初始化部分代码，详细请参考源代码/* 主体工作部分 */精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 29 页，共 39 页for(。)/ 全能车模式判断，主要判断P2.0和 P2.1引脚地电平高低if(0=RM1 & 0=RM0)Run_Mode_Flag = 0 x11 。 / 全能壁障模式标志，也是自动避开障碍物else if(0=RM0 & 1=RM1) Run_Mode_Flag = 0 x01。 / 蓝牙控制模式标志else if(1=RM0 & 0=RM1)Run_Mode_Flag = 0

50、 x10 。 / 红外循迹模式标志elseswitch(R_Buffer)case 0 xA0:Run_Mode_Flag = 0 x01 。break。case 0 xB0:Run_Mode_Flag = 0 x10 。break。case 0 xC0:Run_Mode_Flag = 0 x11 。break。/ 中间省略若干代码，详细参考源代码精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 30 页，共 39 页/ 全能车运行模式判断if(0 x01 = Run_Mode_Flag) / 蓝牙模式，通过串口与蓝牙模块通信，获得相应地执行指令Ru