机械工程控制基础知识总结.docx

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1、精品名师归纳总结2.1 系统的微分方程微分方程在时域中描述系统动态特性的数学模型线性系统能用线性微分方程描述叠加定理分析法试验方法列写微分方程的一般方法1、确定系统或各元件的输入量输出量2、依据信号的传递次序, 从系统的输入端开头, 依据各变量所遵循的运动规律,列写出在运动时各个环节的动态微分方程3、排除所列各微分方程的中间变量,得到描述系统的输入量、输出量之间关系的微分方程4、整理所得微分方程, 一般将与输出量有关的各项放在方程左侧,与输入量有关的各项放在方程右侧,各阶导数项按降 幂排列2.2 系统的传递函数（留意P45）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结传递函数GsX o s

2、可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结X i s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结Xo sXo sGs Xi s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结特点1、传递函数的分母与分子分别反映系统本身与外界无关的固有特性和系统同外界的关系2、如输入已经给定,就系统的输出完全取决于传递函数3、传递函数中分母中s 的阶数 n 必不小于分子中 s 的阶数 m4、传递函数可以是有量纲的,也可以是无量纲的5、物理性质不同的系统、 环节或原件, 可以具有相同类型的传递函数可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结典型环节的传递函数 * 1、比例环节2、惯性环节1、 GsK

3、12、 Gs可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结3、微分环节4、积分环节5、振荡环节6、延时环节3、 Gs4、 GsTs1 Ts1Ts可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结5、 Gs2ns22s2可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结nn6、 Gse s2.3 系统的传递函数方框图及其简化系统的方框图方框图的要素1、函数方框：传递函数的图解表示可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结1、函数方框2、相加点3、分支点2、相加点：信号之间代数求和运算的图解表示3、分支点：表示同一信号向不同方向的传递可编辑资料

4、- - - 欢迎下载精品名师归纳总结系统方框图的建立1、建立系统（或原件）的原始微分方程2、对这些原始微分方程进行Laplace 变换,并依据各 Laplace变换式中的因果关系,会出相应的方框图3、依据信号在系统中的传递、流向, 依次将各传递函数方框图连接起来,系统输入量置于左端,输出量置于右端可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结串联环节的等效变换规章GsG1sG2s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结并联环节的等效变换规章GsG sG s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结12可编辑资料 - - - 欢迎下

5、载精品名师归纳总结前向通道传递函数GsX o s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结反馈回路传递函数开环传递函数（量纲）*H sGK sE sB sX o sB sEsGs H s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结开环传递函数无量纲可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结闭环传递函数（正负号规章）*GB sXo sG s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结Xi s1GsH s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结如相加点B s 处为负号,就G s H s 前为正号。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢

6、迎下载精品名师归纳总结如相加点B s 处为正号,就G s H s 前为负号。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结单位反馈1GB s1Gs可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结分支点、相加点移动规章分支点前移,相加点后移补Gs可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结分支点后移,相加点前移补1Gs可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结分支点之间、相加点之间相互移动规章分支点、相加点间的相互移动,均不转变原有数学关系。 分支点相加点之间不能相互移动。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结化简方法通过移动分支点或相加点,排除交叉连接,使其成为独立的 小

7、回路, 以便用串、 并联和反馈连接的等效规章进一步化简, 一般应先解内回路,一环环简化,最终求得系统的闭环传递 函数。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结直接公式求法（条件）GsXo s前向通道的传递函数之积可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2.5 相像原理Xi s1 每一反馈函数的开环传递函数 1、整个方框只有一条前向通道。2、各局部反馈回路存在公共的传递函数方框。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结1、对不同的物理系统（环节）可用形式相同的微分方程与传递函数来描述。2、可以用相同的数学方法对相像系统加以争论。可以通过一种物理系统去争论另一种相像的物理系

8、统。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结3.1 时间响应及其组成分类1、按振动性质分2、按振动来源分3.2 典型输入信号3.3 一阶系统1、按振动性质分：自由响应（自由振动）、强迫振动（由作用力引起）2、按振动来源分：零输入相应、零状态响应可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结微分方程T dxo tx t x t 可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结传递函数 *dtGsoiX o s1可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结特点参数 *TX i sTs1可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结过渡过程 *指数曲线衰减到初值的2% 之前的过程过渡

9、时间（调整时间）*可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结一阶系统的单位脉冲响应*一阶系统的单位阶跃响应（瞬态项、 稳态项）ts4Ttt 1 e TTt可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结*xou t 1e T可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结两个重要特点点 *1、t于 1 T0 时,系统的响应。xout 的切线斜率等可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2、 tT 时,系统的响应xou t 达到了稳态值的 63.2%。3.4 二阶系统可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结动力学方程d 2xto2dxot2 t 2 x t 可编辑资料 -

10、- - 欢迎下载精品名师归纳总结dt 2nnnidt可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结传递函数 *2可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结Gsns22s2可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结nn可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结特点参数n （无阻尼固有频率） 、 （阻尼比）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结上升时间（定义、公式）*定义：响应曲线从原工作状态动身,第一次达到输出稳态值所需的时间。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结公式：（trdarctan 122, dn1）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总

11、结峰值时间（定义,公式）*定义：响应曲线达到第一个峰值所需的时间公式： t pd2（ dn1）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结调整时间：（定义,公式）*定义：在过渡过程中,xo t 取的值满意可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结| xo t公式：xo |0.02, t sxo 时所需的时间4可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结n30.05, tsn可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结最大超调量（定义,公式）*x t x 可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结定义： M popoxo 1

12、00%可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结公式： M p21e100%可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结振荡次数（定义,公式）*定义： 在过渡过程时间 0tts 内, xo t 穿可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结越其稳态值xo 的次数的一半可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2公式：0.02, N2 1可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可

13、编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结0.05, N1.5 12可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结3.5 高阶系统可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结1、当系统闭环极点全部在s 平面左半平面时,其特点根有负实根及其复根有负实部,因此系统是稳固的,跟重量衰减的快慢,取决于极点离虚轴的距离。2、极点位置距离原点越远,就对应项的幅值就越小,对系统的过渡过程的影响就越小。当极点和零点很靠近时,对应项的幅值也很小系数大而且衰减慢的那些重量,在动态过程中起主导作用。3、主导极点：假如高阶系统中距离虚轴最近的极点,其实部小于其他极点实部的1 ,并且5邻近不存在零点, 可以认

14、为系统的动态响应主要由这一极点打算。利用主导极点的概念, 可以将主导极点为共轭复数极点的高阶系统,降阶近似作为二阶系统来处理。3.6 系统误差分析与运算可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结误差 *etx tx t可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结oro（以输出端基准来定义的）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结E1 sXor sXo s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结偏差 *txi tbt可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结（以输入端为基准来定义）可编辑资料 - - - 欢迎下载精

15、品名师归纳总结EsXi sB s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结E1s 与Es 的关系 *EsH sE1 s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结（偏差 =误差反馈函数）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结误差的一般运算E ss XX1ii sN s Ns可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结iX s1H sGX s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结iN sGN s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结稳态误差（定义,运算式）*

16、定义：esslimtet可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结运算式：esslimetlimsE1s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结稳态偏差（定义,运算式）*定义： ssts0limtt可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结运算式：sslimt limsEs可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结ts0可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结GK smKTi s1i 1 nsTj s1j 1可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结型次与系统

17、的关系 *型次越高,稳态精度越高,但稳固精度越差可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结当输入为单位阶跃信号时系统的稳态误差0 型系统： I 型系统：1ss1Kss0可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结II 型系统：ss0可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结当输入为单位斜坡信号时系统的稳态误差0 型系统：ss1I 型系统：ssKII 型系统：ss0可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结当输入为加速度信号时系统的稳态误差0 型系统：ssI 型系统：ss1II 型系统：ssK可编辑资料 - - - 欢迎下载精

18、品名师归纳总结归纳1、关于以上定义的无偏系数的物理意义：稳态偏差与输入信号的形式有关,在随动系统中一般称阶跃信号为位置信号,斜坡信号为速度信号,抛物线信号为加速度信号。由输入“某种”信号而引起的稳态偏差用一 个系数来表示,就叫“某种”无偏系数,它 表示了稳态的精度。 “某种”无偏系数越大,精度越高。当无偏 系数为零时即稳态偏差,表示不能跟随输出。无偏系数为就为稳态无差。2、开环：型别精确性稳固性 K精确性稳固性3、依据线性系统的叠加定理,可知当输入掌握信号是上述典型的线性组合时,输出量的 稳态误差应是他们分别作用时稳态误差之和。4、对于单位反馈系统,稳态偏差等于稳态误差。当增加系统的型别时,

19、系统的精确性将提高。当系统采纳增加开环传递函数中积分环节的数目的方法来增高系统的型别时,系统的稳固性将变差。4.1 频率特性概述频率响应线性定常系统对谐波输入的稳态响应幅频特性（文字定义,公式定义,作用）文字定义：线性系统在谐波输入下,其稳态输出与输入的幅值比是输入信号的频率的可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结函数公式定义：AX oXi可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结作用：描述了在稳态情形下,当系统输入是不同频率的谐波信号时,其复制的衰减或增大特性。相频特性（文字定义,作用,正负）文字定义：稳态输出信号与输入信号的相位差 也是的函数作用：描述了在稳态情形下,当系统

20、输入不同 频 率 的 谐 波 信 号 时 , 其 相 位 产 生 超 前0 或滞后 0 的特性。正负：正值：逆时针方向。负值：顺时针方向可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结频率特性幅频特性A 和相频特性 的总称可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结频率特性与传递函数的关系G| G j | ej G j 是 将 G s中 的 s可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结4.2 频率特性的图示方法用 j取代后的结果。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结Nyquis

21、t 图当从 0时,G j 端点的轨迹可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结典型环节的 Nyquist 图（略）绘制 Nyquist 的概略图形的一般步骤可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结1、由G j 求出其实频特性 ReG j 、可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结虚频特性 Im G j 和幅频特性 | G j |、可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结相频特性G j 的表达式。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2、求出如干特点点,如起点0

22、 、终点 、与实轴的交点Im G j0 、可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结与虚轴的交点 Re G j0等,并标在可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结极坐标图上。3 、 补 充 必 要 的 几 点 , 根 据 |G j | 、可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结G j 和 Re G j 、 Im G j 的可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结变 化 趋 势 以 及G j 所 处 的 象 限 , 作 出可

23、编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结Nyquist 曲线的大致图形。Bode 图频率特性的对数坐标图对数坐标图的横坐标和纵坐标横坐标：频率可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结纵坐标：G j 的幅值（对数幅频特性图）可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结或度（对数相频特性图）0十倍频程（ dec） *频 率从 任 意 数 值增 加 减 小 到110 0 （ 10 10 ）时的频带宽度在对数坐标上为一个单位。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结分贝（ dB）的定义1dB20lg |G j |可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结0dB输入幅值等

24、于输出幅值可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结比例环节 Bode 图*频率特性：G jK可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结对数幅频特性： 20lg | G j |20lg K可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结相频特性：G j0可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结对数幅频特性曲线： 一条高度等于 20lg K 的水平线对数相频特性曲线：与0o 重合的一条直线可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结积分环节的 Bode 图*自：0 时, 20lg | G |401可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结频率特性：G jj可编辑资料

25、 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结对数幅频特性： 20lg | G j |20lg可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结相频特性：G j90可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结对数幅频特性曲线：在整个频率范畴内是一条斜率为20dB / dec 的直线。当1 时,20lg | G j |0 。对数相频特性曲线：在整个频率范畴内为一条90 的水平线。自：0 时, 20lg | G |40可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结微分环节的 Bode 图频率特性：G jj可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结对数幅频特性： 20lg | G j |20lg可

26、编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结相频特性：G j90可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结对数幅频特性曲线：在整个频率范畴内是一条 斜 率 为 20dB / dec 的 直 线 当1 时 ,20lg | G j |0 。对数相频特性曲线：在整个频率特性范畴内为一条 90 的水平线。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结绘制系统 Bode 图的一般步骤1、将系统的传递函数Gs 转化为如干个标可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结准形式的环节的传递函数（即惯性、一阶微分、振荡和二阶微分环节的传递函数中常数项均为 1）的乘积形式。可编辑资料 - - - 欢

27、迎下载精品名师归纳总结2、由传递函数Gs 求出频率特性G j 。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结3、确定各环节的转角频率。4、作出各环节的对数幅频特性渐近线。5、依据误差修正曲线对渐进线进行修正,作出各环节对数幅频特性的精确曲线。6、将各环节的对数幅频特性叠加（不包括系统总的增益 K）。7、将叠加后的曲线垂直移动20lg K ,得到可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结4.3 频率特性的特点量零频幅值复现频率系统的对数幅频特性。8、作各环节的对数相频特性,然后叠加而得到系统总的对数相频特性。9 有延时环节时, 对数幅频特性不变, 对数相频特性就应加上。A0 ,表示当频

28、率接近于零时, 闭环系统输出的幅值与输入的幅值之比。M ,在事先规定一个作为反映低频输入信号的答应误差,那么复现频率M 就是幅可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结频特性值与A0的差第一次达到时的频可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结率值。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结M复现带宽0 可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结谐振频率r ,幅频特性率。A 显现最大值Amax 时的频可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结相对谐振峰值M r ,r 时 的 幅 值Ar Amax 与可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结0 时的幅值 A0

29、 之比。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结截止频率b ,A 由A0下降到 0.707 A0 时的频可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结率。4.4 最小相位系统与非最小相位系统可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结最小相位传递函数 *在复平面 s右半平面没有极点和零点的传可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结递函数。最小相位系统 *具有最小相位传递函数的系统。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结非最小相位传递函数在复平面 s右半平面有极点和零点的传递可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结函数。非最小相位系统具有非最小相位传递函数

30、的系统。5.1 系统稳固性的初步概念系统的不稳固现象 *1、线性系统不稳固现象发生与否,取决于内部条件,而与输入无关。2、系统发生不稳固现象必有适当的反馈作用。3、掌握理论中所争论的稳固性其实都是指自由振荡下的稳固性,也就是说,是争论输入为零,系统仅存在有初始状态为零时的稳固,即争论系统自由振荡是收敛的仍是发散的。系统稳固的充要条件 *系统的全部特点根都具有负实部。反之,如特点根中只要有一个或一个以上具有正实部,就系统不稳固。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结如系统传递函数G s的全部极点均位于 s 平可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下

31、载精品名师归纳总结面的左半平面,就系统稳固。如有一个或一个以上的极点位于 s平面的右半可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结平面,就系统不稳固。如有部分极点位于虚轴上,而其余的极点均在s 平面的左半平面,就系统为临界稳固。补充1、一般认为临界稳固实际上往往属于不稳固。2、不稳固区虽然包括虚轴j,但并不包括虚轴可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结所通过的坐标原点。5.2 Routh 稳固判据Routh 表与正实部特点根的个数Routh 表中第一列各元符号的转变的次数等于系统特点方程具有正实部特点根的个数。Routh 稳固判据Routh 表中第一列各元的符号均为正,且值不为零

32、。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结Routh 稳固判据的简洁形式1、二阶系统 n2) 稳固的充要条件：a20 ,可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结a10 , a00 。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2、三阶系统 n3) 稳固的充要条件：a20 ,可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结a10 , a00 , a1a2a0a30 。Routh 判据的特别情形 *1、在 Routh 表中任意一行的第一个元为零,而其后各元均不为零或部分不为零：用一个很小的正数 来代替第一列等于零的元,然后运算Routh表的其余各元。2、当 Routh 表的任意

33、一行中的全部元均为零：利用该行的上一行的元构成一个帮助多项式,并用这个多项式方程的导数的系数组成Routh 表的下一行。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结5.2 Nyquist 稳固判据幅角定理如 s平面上的封闭曲线包围着F s 的 Z 个零可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结点,就在 F s 平面上的映射曲线顺时针转 Z 圈。LF 将绕原点可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结如 s平面上的封闭曲线包围着F s 的 P 个极可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结点,就在 F s 平面上的映射曲线逆时针转 P 圈。LF 将绕原点可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结如 s平面上的封闭曲线包围着F s 的 Z 个零可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结点和 P 个极点,就在 F s平面上的映射曲线可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结LF 将绕原点顺时针转NZP 圈。Ls 的轨迹1、L1 为到的整个虚轴, L2 为半径 R可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结趋于无穷大的半圆弧。2、由于在应用幅角原理时,