基于PLC机械手控制系统设计毕业设计论文.docx

《基于PLC机械手控制系统设计毕业设计论文.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于PLC机械手控制系统设计毕业设计论文.docx（8页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、基于PLC机械手控制系统设计毕业设计论文 - 毕业设计题目:机械手控制系统设计 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设

2、计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期： 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学

3、校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日 注意事项 1.设计（论文）的内容包括： 1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作） 2）原创性声明 3）中文摘要（300字左右）、关键词 4）外文摘要、关键词 5）目次页（附件不统一编入） 6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论 7）参考文献 8）致谢 9）附录（对论文支持必要时

4、） 2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。 3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。 4.文字、图表要求： 1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写 2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画 3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印 4）图表应绘制于无格子的页面上 5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档 5.装

5、订顺序 1）设计（论文） 2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订 教研室（或答辩小组）及教学系意见 论文摘要 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作

6、，改变被抓持物件的位置和姿势。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 关键词:机械手PLC Abstrac t The manipulator can imitate the manpower and the arm certain movement functions, with by presses the fixed routine to capture, the transporting thing or

7、operation tool automatic operation installment. It may replace humans strenuous labor by to realize the production mechanization and the automation, can operate under the harmful environment by protects the personal safety ,Thus widely applies in department and so on machine manufacture, metallurgy,

8、 electron, light industry and atomic energy. The manipulator mainly is composed by the hand and the motion. The hand is uses for to grasp holds the work piece (or tool) a part, according to is grasped holds the thing the shape, the size, the weight, the material and the work request but has the many

9、 kinds of structural style , Like supporting on both sides, request holding and adsorption and so on. motion , causes the hand to complete each kind of rotation (to swing), the migration or the compound motion realizes the stipulation movement , the change is grasped holds the thing the position and

10、 the posture. The manipulator usually serves as the engine bed or other machines add-on components , like on automatic engine bed or automatic production line loading and unloading and transmission work piece, Replaces the cutting tool in the processing center and so on, does not have the independen

11、t control device generally. Somewhat operates the equipment to need by the human direct control, like uses in the host which the atomic energy department manages the dangerous goods from the type operator also often being called the manipulator. 目录 论文摘要 (2) Abstrac t. I V 绪论. (1) 第一章机械手简介 (3) 1.1 课题

12、背景 (3) 1.2 机械手的分类 (3) 1.3 应用机械手的意义 (4) 1.4 机械手的发展概况和趋势 (5) 第二章机械手设计 (6) 2.1手结构示意图 (6) 2.2械手工作流程 (6) 2.3控制要求 (7) 2.4主电路设计 (7) 2.5机械手的机能和特性 (8) 2.5.1加紧机构 (8) 2.5.2 躯干 (8) 2.5.3 旋转编码盘 (9) 2.5.4步进电机 (9) 2.5.5 步进电动机的控制 (10) 2.6 电源与传动整体 (11) 2.6.1 控制电源 (11) 2.6.2 传动整体 (11) 第三章 PLC的介绍与选择 (13) 3.1 PLC的特点 (13) 3.2 PLC的选型 (14) 3.2.1. 常用PLC介绍 (14) 3.2.2. 确定型号FX2N64MT (15) 3.2.3 三菱FX系列的结构功能 (15) 第四章控制系统设计 (17) 4.1 控制系统硬件设计 (17) 4.1.1 PLC梯形图中的编程元件 (17) 4.1.2 PLC的I/O分配 (18) 4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 (19) 4.2 控制系统软件设计 (19) 4.2.1 公用程序 (20) 4.2.2 自动操作程序 (21) 4.2.3手动单步操作程序 (27) 4.2.4 回原位程序 (30) 致谢 (34) 参考文献 (35)