足球机器人的目标识别和定位ppt课件教案.ppt

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2、足球机器人的目标识别方法足球机器人的目标识别方法颜色空间以及变化颜色空间以及变化颜色阀值的确定颜色阀值的确定目标特征点的获取目标特征点的获取中中值值滤滤波波3.1目标识别中的颜色空间变化R G BH S I3.2颜色阀值的确定作用：作用： 分离比赛目标方法：方法： 1.比赛前调试 2.离线训练，得到函数关系四四.足球机器人的目标定位足球机器人的目标定位 声纳测距声纳测距PSD测距测距目目标标定定位位4.1目标定位之PSD测距D=bf/x四四.足球机器人比赛流程足球机器人比赛流程五五.有奖问答有奖问答1.R、G、B值分别表示一个像素分解在红、绿、蓝三原色上的（ ）A.亮度B.色调C.饱和度D.比例 答案 A五五.有奖问答有奖问答2.在R、G、B值和H 、 I 、 S的转换公式中，I=（R+G+B）/n，则n的值为（ ）A.2B.3C.4D.5 答案 B五五.有奖问答有奖问答3.当机器视觉系统发现目标以后，为什么要采用红外和声纳测距方法进行定位？答：红外和声纳测距的方法可以互补，有些不能反射红外光线的物体，可以很好的反射超声波；反之，对于纤维物等超声波无法检测的物体，红外测距传感器却很容易检测到。五五.有奖问答有奖问答4.设定颜色阀值的作用是什么？设定颜色阀值的作用是什么？答：将比赛目标从背景中分离出来答：将比赛目标从背景中分离出来 The endThank you !