自动控制原理课程设计__用matlab进行控制系统的滞后校正设计优质】.docx

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1、1滞后校正特性及校正方法1.1滞后校正特性滞后校正就是在前向通道中串联传递函数为的校正装置来校正控制系统，的表达式如下所示。 (1.1-1)其中，参数a、T可调。滞后校正的高频段是负增益，因此，滞后校正对系统中高频噪声有削弱作用，增强了抗干扰能力。可以利用滞后校正的这一低通滤波所造成的高频衰减特性，降低系统的截止频率，提高系统的相位裕度，以改善系统的暂态性能。滞后校正的根本原理是利用滞后网络的高频幅值衰减特性使系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相位裕度。或者，是利用滞后网络的低通滤波特性，使低频信号有较高的增益，从而提高了系统的稳态精度。可以说，滞后校正在保持暂态性能不变的根底上，提高开环

2、增益。也可以等价地说滞后校正可以补偿因开环增益提高而发生的暂态性能的变化。1.2滞后校正设计的一般步骤与方法 1按稳态性能指标要求的开环放大系数绘制未校正系统的伯德图。如果未校正系统需要补偿的相角较大，或者在截止频率附近相角变化大，具有这样特性的系统一般可以考虑用滞后校正。 2在未校正系统的伯德图上找出相角为的频率作为校正后系统的截止频率，其中为要求的相位裕度，为补偿滞后校正在产生的相位滞后，一般取。 的选取：是为了补偿滞后校正的相位滞后的，一般限制滞后校正的滞后相角小于，所以可以取小于的值。应取一个尽量小，但又能补偿滞后校正在处的滞后相角的值。一般，假设较大，可取小一些。反之，假设小，那么取

3、大一些。 3在未校正系统的伯德图上量取量取或由求取的分贝值，并令，由此确定参数a(a1)。 这一步的意思是，在处，设计滞后校正的幅值与原系统的幅值反向相等才能相互抵消，使校正后系统的截止频率为。（4） 取，并由a求参数T。选的原那么是使不超过2中所选的值，即。校正时只需要近似值，可近似由下式选取。 (1.2-1)5绘制校正后系统的伯德图，校验各项性能指标，假设不满足，可重新选择或的值。2校正前系统的分析2.1校正前参数确定2.1.1确定校正前单位反应系统的开环增益K 单位反应系统的开环传递函数是： 要求系统的静态速度误差系数，利用误差系数法确定系统的开环增益K，计算如下。 因而校正前系统的开环

4、传递函数为。2.1.2确定校正前单位反应系统的幅值裕度和相位裕度先求校正前系统的幅值裕度。 (2.1-1) (2.1-2) 令可以确定幅值裕度对应的相位截止频率。利用三角函数可以求出相位截止频率。 因而解得=7.07rad/s。 利用可以方便地求出幅值裕度或者h。 求校正前系统的相位裕度。 先求增益穿越频率。在增益穿越频率处，系统的开环频率特性的幅值为1。 由上式求得。利用增益穿越频率可以计算。 由的值可以确定相角裕度。2.2用MATLAB作出系统校正前的伯德图，并计算系统校正前的幅值裕度和相位裕度。 绘制校正前系统的伯德图的MATLAB程序，并由MATLAB计算系统校正前的幅值裕度和相位裕度

5、，程序如下: num=100den=0.02,0.3,1,0g1=tf(num,den)mag,phase,w=bode(g1)；%绘制g1的幅频特性和相频特性曲线 margin(g1)MATLAB得出的结果如下: num = 100 den = 0.0200 0.3000 1.0000 0 Transfer function: 100 - 0.02 s3 + 0.3 s2 + s由MATLAB绘制出的系统校正前的伯德图如图1所示。 图1校正前系统的伯德图图2-1 系统校正前的伯德图 由图可以看出幅值域度h=-16.5dB和相角裕度都小于零，系统不稳定，需要串联一个滞后校正环节进行校正，使系统

6、趋于稳定。 3确定滞后校正传递函数 在MATLAB中输入以下命令：n=2.31,1;d=1.65,24.82,82.97,1,0;rlocus(n,d)G=tf(100*n,d);margin(G)其伯德图如下。图3-1 系统校正后伯德图由伯德图可得满足设计要求4.系统校正前后根轨迹图4.1未校正系统根轨迹图系统校正前传递函数为：由传递函数可知其根轨迹有3条分支，其极点为0，0，-10，0，-5，0，没有零点，其实轴上的主要根轨迹为，渐近线交点为-5，0渐近线与实轴夹角，将代入系统特征方程得：令其实部为零，解得：，K=15，故与虚轴交点为0，7.07，0，-7.07和0，0解得：舍去在matl

7、ab的命令窗口中输入的程序为：n=1;d=0.02,0.3,1,0;rlocus(n,d)图4-1 未校正系统根轨迹图4.2校正后系统根轨迹图校正后系统传递函数为由传递函数可知其根轨迹有3条分支，其极点为0，0，-10，0，-5，0，-0.012，0零点为-0.43，0，其实轴上的主要根轨迹为，渐近线交点为-4.86，0渐近线与实轴夹角，将代入系统特征方程得：令其实部虚部都为零，解得：，故与虚轴交点为0，7.06，0，-7.06和0，0解得：在matlab的命令窗口中输入的程序为：n=2.31,1;d=1.65,24.82,82.97,1,0;rlocus(n,d)图4-2 系统校正后根轨迹图

8、5.心得体会通过这次对控制系统的滞后校正的设计与分析，让我对串联滞后校正环节有了更清晰的认识，加深了对课本知识的理解，对期末考试也起到了积极的复习作用，而且让我更进一步熟悉了相关的MATLAB软件的根本编程方法和使用方法。在这次课程设计的过程中，从整体思路的构建到具体每一步的实现，过程并不是一帆风顺的，通过复习课本知识以及查阅图书馆有关资料确定了整体思路，然后在稿纸上演算确定校正网络参数，最后运用MATLAB软件编程验证，作图。在word编辑和运用MATLAB软件时遇到了一些问题，通过上网查询或者请教同学都得到了解决，因而设计的过程中也提高了我对word和matlab软件运用能力。本次课程设计

9、的核心之一是MATLAB软件的使用，通过软件编程，我对MATLAB的语言和应用有了更进一步的了解，特别熟悉了一些对自动控制很使用的命令，如根轨迹绘制函数rlocus()，伯德图绘制函数bode()等。利用MATLAB对控制系统进行频域分析，大大简化了计算和绘图步骤，是一款很实用的软件，今后利用课余时间也可以拓展一下自己在MATLAB软件编程的能力。这次课程设计完成后，我体会到了学习自动控制原理，不仅要掌握书本上的内容，还要灵活思考，善于变换，在提出问题、分析问题、解决问题的过程中不断提高自己分析和解决实际问题的能力。要把理论知识与实践相结合起来，从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。参考

10、文献1 王万良.?自动控制原理?. 北京：高等教育出版社.，20212 刘叔军.?MATLAB7.0控制系统应用与实例?.北京：机械工业出版社，20063 王正林.?MATLAB/Simulink与控制系统仿真?.北京：电子工业出版，20054 何衍庆.?MATLAB语言的运用?. 北京：化学工业出版社，20035 李素玲.?自动控制原理?. 西安：西安电子科技大学出版社， 20076 李友善.?自动控制原理360题?. 哈尔滨： 哈尔滨工业大学出版社2002.以下是附加文档，不需要的朋友下载后删除，谢谢顶岗实习总结专题13篇第一篇:顶岗实习总结为了进一步稳固理论知识，将理论与实践有机地结合起

11、来，按照学校的方案要求，本人进行了为期个月的顶岗实习。这个月里的时间里，经过我个人的实践和努力学习，在同事们的指导和帮助下，对村的概况和村委会有了一定的了解，对村村委会的日常工作及内部制度有了初步的认识，同时，在与其他工作人员交谈过程中学到了许多难能可贵经验和知识。通过这次实践，使我对村委会实务有所了解，也为我今后的顺利工作打下了良好的根底。一、实习工作情况村是一个此处可添加一些你实习的那个村和村委会的介绍我到村村委会后，先了解了村的开展史以及村委会各个机构的设置情况，村委会的规模、人员数量等，做一些力所能及的工作，帮助清理卫生，做一些后勤工作；再了解村的文化历史，认识了一些同事，村委会给我安

12、排了一个特定的指导人；然后在村委会学习了解其他人员工作情况，实习期间我努力将自己在学校所学的理论知识向实践方面转化，尽量做到理论与实践相结合。在实习期间我遵守了工作纪律，不迟到、不早退，认真完成领导交办的工作。我在村委会主要是负责管理日常信件的工作，这个工作看似轻松，却是责任重大，来不得办点马虎。一封信件没有及时收发，很有可能造成工作的失误、严重的甚至会造成巨大的经济损失。很感谢村委会对我这个实习生的信任，委派了如此重要的工作给我。在实习过程中，在信件收发管理上，我一直亲力亲为，片刻都不敢马虎。为了做好信件的管理工作，我请教村委会的老同事、上网查阅相关资料，整理出了一套信函管理的具体方法。每次

13、邮递员送来的信件，我都要亲自检查有无开封、损坏的函件，如果发现有损坏的函件，我马上联络接收人亲自来查收。需要到邮局领取的函件，我都亲自到邮局领取，并把信函分别发放到每个收件人的手里。对于收到的所有信函，我都分门别类的登记，标注好收发人的单位、姓名还有来函日期等等。我对工作的认真负责，受到了村委会领导和同事们的一致好评，在他们的鼓励下，我的工作干劲更足了。在工作之余，我还经常去村民家里，帮助他们做一些我力所能及的事情，也让我收获了很多知识，学会了许多技能。我学会了一些常见农作物的生长特征，也学会了怎么给农作物施肥，洒药。这些，都将是我今后人生道路上的珍贵财富。短短个月的实习生活很快就过去了，这次

14、实习是我从学校踏入社会的第一步。在这里，我感受到了村民们的纯朴，也体会到了农村生活的不易，更加深刻的认识到了作为当代大学生身上肩负的使命。在这次实习生活中，村委会的叔叔、阿姨们对我十分的照顾，在工作中，在生活上都给予了我很多的帮助，也对我寄予了很高的期望。通过这次实习，锻炼了我的做事能力，养成了对人对事的责任心，也坚决了我加强学习，提升自我价值的信心。二、发现的问题和建议在此次在村村委会顶岗实习的工作中，确实让我学到了不少书本以外的知识，同时我也发现了不少问题。第一，该村村委会的工作人员文化水平相对偏低，在村务工作的处理上，方式方法比拟粗放。第二，村委会工作人员思想比拟守旧，缺乏对新事物、新观

15、念的学习和认识。第三，村委会的现代化办公水平还比拟低，虽然配备了电脑等现代化办公工具，但是实际的利用程度很低。第四，村委会人员由于不是国家编制，工作人员的工作热情和工作态度不是很积极。三、实习的心得体会刚开始去村村委会实习的时候，我的心情充满了冲动、兴奋、期盼、喜悦。我相信，只要我认真学习，好好把握，做好每一件事，实习肯定会有成绩。但后来很多东西看似简单，其实要做好它很不容易。通过实践我深有感触，实习期虽然很短，却使我懂得了很多。不仅是进行了一次良好的校外实习.本文来自公务员之家，查看正文请使用公务员之家站内搜索查看正文。第二篇:会计顶岗实习工作总结从我踏进实习单位的那一刻起，我就知道我将经历

16、一段特殊的不平凡的并且充满收获的人生旅程，那旅程必定在我的生命中写下浓墨重彩的一笔，必定会在我的生命中留下绚烂多彩的回忆，必定会给我带来生命中无与伦比的财富。一、实习目的毕业实习是我们大学期间的最后一门课程,不知不觉我们的大学时光就要结束了,在这个时候,我们非常希望通过实践来检验自己掌握的知识的正确性。在这个时候，我来到圣鹿源生物科技股份在这里进行我的毕业实习。二、实习内容及过程为了到达毕业实习的预期目的。在学校与社会这个承前启后的实习环节，我们对自己、对工作有了更具体的认识和客观的评价。在整个的实习工程中,我总共做了以下的一些工作,同时自己的能力也得到了相应的提高。1.工作能力。在实习过程中

17、，积极肯干，虚心好学、工作认真负责，胜任单位所交给我的工作，并提出一些合理化建议，多做实际工作，为企业的效益和开展做出奉献。2.实习方式。在实习单位，师傅指导我的日常实习，以双重身份完成学习与工作两重任务。向单位员工一样上下班，完成单位工作；又以学生身份虚心学习，努力汲取实践知识。3.实习收获。主要有四个方面。一是通过直接参与企业的运作过程，学到了实践知识，同时进一步加深了对理论知识的理解，使理论与实践知识都有所提高，圆满地完成了教学的实践任务。二是提高了实际工作能力，为就业和将来的工作取得了一些珍贵的实践经验。三是在实习单位受到认可并促成就业.本文来自公务员之家，查看正文请使用公务员之家站内

18、搜索查看正文。第三篇:工厂车间顶岗实习总结我怀着冲动的心情踏上了期待已久的顶岗实习之路，当我坐上离开学校的的班车那一刻起，我就知道我将经历一段特殊的不平凡的并且收获的人生旅程，那旅程必定在我的生命中写下浓墨重彩的一笔，必定会在我的生命中留下绚烂多彩的回忆，并定会给我带来生命中无与伦比的财富。那时候对自己的未来希，希在那里能大展拳脚，实现自己的抱负。那时候想的是多么多么的好啊，直到此刻我才觉得我当时是那么的幼稚，不可能你刚出来什么都没有就让你做好的岗位。是的，顶岗实习的生活是艰辛的挑战的。当我们来到实习点面对一间间产房和一条条流水线时，很多人懊悔为什么当初选择了到海信科龙顶岗实习，但是我想说，这

19、是我所预料到的，这也是我想要的，我知道人只有在艰苦的环境中才能磨练出坚强的意志，我也知道吃得苦中苦，方为人上认得道理，我自然还不是人上人，但是我相信在这个世界上每一个人都渴成功，都渴自己有限的生命能创造出的价值，都渴为更多的人做出自己能做的一切，都渴在看来你的生命无可，我自然也比例外。我知道我的实习之路还刚刚开始，我要经历的还有很多。到啦海信科龙之后，尽管他们很就帮我们把食宿解决啦，但那里生活习惯和在湖南的时候相差太大，吃的很不习惯。对我们湖南人来说菜里面没有一点辣椒是吃不下的，因此在那里的时候开始一段时间都只是吃一点点饭，很快身材就“苗条啦。我的实习岗位被分配在总装车间箱发组，面对一台台发好

20、泡的冰箱从自己流过，而我的工作就是和这些冰箱打交道。我在这里做的装冰箱的托板，是将托板固定在冰箱上，这个岗位说难也不难，就是要你记得哪种型号的冰箱用哪种托板，要不要带电容，是几微法的电容。要分清楚，不能弄错，不然会导致以后的环节出错，冰箱制冷时有可能电容会发爆炸。所以这个一定要很认真的做，不能粗心大意，害别人帮你善后。带我的师傅是一个个中专生，开始时我觉得做这个很简单，不用学，一看就会，做是会做，不过不是最省力的方法，就那么做啦一天，做得很累，后来，我看师傅做看他做的很轻松很快，我就在想为什么我不行呢，难到是我不如他，我知道我不是只是我不够虚心，不想学，看不起这个岗位，是我的态度，既然找到的根

21、本原因，那就好解决啦。后来，仔细看师傅的动作，怎么最省力，怎么最舒服。并且不懂的地方虚心讨叫那些老员工。就这样到我正式独立上岗时，我也像我师傅那样独立上岗啦，并不用要人帮助啦。就这样一直到今年，我把我那条的岗位都学会啦，并且我自己也当师傅啦，而且是带三个徒弟，分别教他们不同的岗位该怎么做，开始当别人师傅时我觉得很好玩，终于不用自己做啦，可以徒弟来做啦，就这样想，所以当徒弟一来时，我就给他做啦，当时我是舒服啦，不过后来就不是那么的啦，我没有认真的教他们.本文来自公务员之家，查看正文请使用公务员之家站内搜索查看正文。第四篇:师范系中学顶岗实习总结大一的时候就知道大三的上学期学校有顶岗实习活动，也知

22、道这个时机对于我们师范生来说很难得，所以我毅然地选择了顶岗。不知道顶岗的生活会是怎样，学校怎么样，学生好不好管，会是收获满满还是不如不曾经历过，一切都充满疑惑。曾经问过师哥师姐，答案却是相差甚大，一切都是未知数。可转眼间，实习已接近尾声，中学是一个小社会，是大社会的一个缩影，顶岗实习是大学步入社会的一个缩影，是大学进入社会的一个过渡。在这为期半年的实习中，我们有最初的迷茫、紧张、陌生到现在的习惯、大方自然，工作、生活看似单调，但是，不管从刚开始的听课，到后来的讲课，参加班级管理，我们都受益匪浅：不在懒床，不再拖拉，多了责任，多了经验，也收获了幸福。从脚步迈入二中这所学校大门开始，我就知道自己已

23、经不仅仅是一个大学生了，我现在是一个老师，我要以老师的身份来完成这半年的实习生涯。另外在这里,学校的领导和老师都给了我很多帮助。学校完全把我们这些顶岗实习生看成正式老师,无论哪一方面都更正式老师一样,没有区别。这对我们这些实习生来说实在是一次难得的锻炼的时机。另外，学校还专门为我们配有指导老师。他们无论在教学技能和教学经验上都能给我们很多指导和帮助。使我们在教学这条路上少走弯路。每个礼拜我们的指导老师都会来听我们的课。每一次准备的过程都是在不断的进步。而我们每个礼拜也会去听指导老师的课，从他们身上，我们能够看到自己的缺乏，使自己在教学实际中扬长避短。初为人师，总是有些紧张。我带着羞涩与忐忑抱着

24、课本和教案走上讲台时，尽管我做了很多准备，但当我真正面对那么多双眼睛时，我还是紧张了。同学们，现在开始上课。我机械得重复了在台下不知念了多少遍的开场白。然而，这句话说完，下句该说什么呢？突然间我的脑袋一片空白，只能感觉到有十几双眼睛正齐刷刷地盯着我，让我感到十分地不自在。短暂的犹豫之后，我剩下来的只有微笑，因为我想起了那句话：微笑是法宝。这时学生也对着我微笑，看着他们那一张张稚气的面孔，我所有的紧张都在这一瞬间消失了，透过那一双双澄清的眼睛，我也似乎读到了那一颗颗纯洁的心。等我大汗淋漓的走下讲台，我知道我已成功地走出第一步。从此以后，我便穿梭于讲台与办公室之间。刚来到这里，对于我们最重要的就是

25、身份的变换，我们不在是天天由老师管理的学生了，我们变成老师了，我们不但要处理好自己的事情，还要管理好孩子，特别是作为班主任，一切的工作都显得那么细致入微，因为这里是县城，大局部来自乡村的孩子都住宿，所以教师又充当着另一种身份家长。初为人师，总是有些紧张。我带着羞涩与忐忑抱着课本和教案走上讲台时，尽管我做了很多准备，但当我真正面对那么多双眼睛时，我还是紧张了。同学们，现在开始上课。我机械得重复了在台下不知念了多少遍的开场白。然而，这句话说完，下句该说什么呢？突然间我的脑袋一片空白，只能感觉到有十几双眼睛正齐刷刷地盯着我，让我感到十分地不自在。短暂的犹豫之后，我剩下来的只有微笑，因为我想起了那句话

26、.本文来自公务员之家，查看正文请使用公务员之家站内搜索查看正文。第五篇:初中教师顶岗实习教学总结选择顶岗实习是我从上大一就决定了的事情，如今实习已经结束，回想这四个多月的经历发现自己收获了很多。顶岗生活丰富多彩也充满了酸甜苦辣。但是选择它我无悔。下面我对自己的顶岗生活进行一个小小的总结。一、自信登讲台，紧张不再来清楚地记得初登讲台是面对80多双眼睛自己内心的忐忑不安，当时感觉自己做自我介绍是声音都在打颤，后来不断给自己加油打气，慢慢的可以自信的站在讲台上，自然流畅地给他们上每一节课。我想这是每一位初登讲台者必然要经历的一个过程。在这一过程中我由一名学生转变为一名教师，开始肩负更多的责任。二、掌

27、握重难点，清晰理思路一直都听说讲课是一门艺术，老师是演员，他们在课堂上扮演形形色色的角色。初登讲台的我们对教材不熟悉，不能够很好的掌握每课的重点难点，为了更好的掌握教材我不断的向指导老师请教，刚开始每将一节课之前我都会问指导老师自己备课是否适宜，听他的意见。还经常邀请指导老师听我讲课，让他给我指出自己讲课过程中的缺点和缺乏，刚开始的时候老师的最多的一点就是每节课重点不突出，在经过一次次的锻炼后老师对我说现在已经能很好的把握一节课的重点难点了。听了这些话我明白自己有进步了一点。三、板书不发愁上课的过程中板书是不可或缺的，由于在实习之前我没有很好的练板书以至于刚开始时都搞不清楚.本文来自公务员之家

28、，查看正文请使用公务员之家站内搜索查看正文。第六篇:大学生顶岗实习总结一、实习目的顶岗实习是我们大学期间的最重要的一门课程，不知不觉我们已经走过大半大学时光，在这个时候，我们非常希望通过实践来检验自己掌握的知识的正确性。在这个时候，我来到电机限公司，在这里进行我的顶岗实习。二、实习单位及岗位介绍电机，地处市区经济圈的中心地带，交通便捷，地理位置优越，是集研发、生产、销售、效劳为一体的高新科技企业。公司多年来集中有限资源、充分挖掘出了自身的比拟竞争优势，通过观念创新、技术创新、效劳创新来保证企业高速开展。主要生产电子零部件、计算机外围设备、电子机械设备，音频调谐器、视频调谐器、调制解调器、电源器

29、件、发送接收模块、光盘驱动器等。主要产品全部出口，为市优秀外商投资企业。三、实习内容及过程为了到达毕业实习的预期目的，在学校与社会这个承前启后的实习环节，我们对自己、对工作有了更具体的认识和客观的评价。以下是我的毕业实习报告总结：1、工作能力：在实习过程中，积极肯干，虚心好学、工作认真负责，胜任单位所交给我的工作，并提出一些合理化建议，多做实际工作，为企业的效益和开展做出奉献。2.实习方式：在实习单位，师傅指导我的日常实习，以双重身份完成学习与工作两重任务.本文来自公务员之家，查看正文请使用公务员之家站内搜索查看正文。第七篇:师范专业中学顶岗实习总结青春如岁月，似流水。岁月和流水却像饭卡里的钱

30、弹指间就挥霍尽了。在人生的岔路口徘徊，想搭上青春的最后一班列车。回首平庸的过往动觉惭愧不堪。大学四年的生活已经过半，记忆中还是一无所留，生活更多的时候是一潭死水，每一天生活只是对前一天的不断的无止境的复制。真的不想如此般度过剩下的二分之一的时光，想要些特别的经历，想让生命更厚重些，想让青春更绚丽些，最终我选择了顶岗实习。同时，顶刚实习也圆了我儿时的梦想，当一名荣耀的人民教师！怀揣着为四年大学生活画上最浓重一笔的愿望和儿时最初的梦想，来到了我的目的地县镇中学。短短的一个月却让我经历了不寻常的人生，体验到了所谓的酸甜苦辣。确实实习生活是快乐并痛苦的，有晴天，有阴天，甚至偶尔暴风骤雨。一个月的感触很多很多，浓缩一下是一下几种心情:紧张无错九月一号下午来到镇中学，第二天即九月二号就给我们安排了各自的教学任务。让我欲哭无泪的是领导让我教八年级三班和四班的语文。初为人师的我站在三尺讲台上，外表的平静掩饰不了内心的紧张和忐忑不安，面对随手拎起来海拨比我高且年龄小不了几岁的学生心里更是没底。再加上他们一些同学的不配合，戏谑探究的目光更让我不知所措，语无伦次。站在六十多人的最前面没有成为主角的兴奋的感，唯有感到孤独！因为这边九月底有个省里的联查，所以新学期各个教研组都要有听课、评课的活动。没几天活动就从我们这些大学生和新入编的教师开始，很郁闷的是我是语文教研组第