2022年课程方案采果机说明书.docx

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1、精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用机 电 一 体 化 课 程 设 计 说 明 书题 目 ： 手 臂 升 降 伸 缩 采 果 机 的 改 装 和 设 计学院嘉 兴 学 院 机 电 工 程 学 院名师归纳总结 专业机 械 设 计 制 造 及 其 自 动 化第 1 页,共 25 页班级机 械 N07 1指 导 教 师胡 红 生陈 晟学 生 姓 名 _ 翁 佳 杰吴 正 文叶 翔方 威 南日期2 0 1 8. 0 2. 2 3- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 目个人资料整理仅限学习使用录一 、 本 作 品 的 创 新

2、与 特 色 简 介 1二 设 计 方 案 拟 定 6三 动 力 与 传 动 方 案 的 设 计 、 计 算 与 分 析 8四 动 作 执 行 机 构 的 设 计 、 计 算 与 分 析 1 0五 .传 感 器 的 选 择 . 1 5六 设 计 总 结 1 9名师归纳总结 附录 2 0第 2 页,共 25 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用一 、 本 作 品 的 创 新 与 特 色 简 介通 过 分 析 课 程 设 计 的 要 求 以 及 现 实 情 况 下 的 条 件 , 设 计 本 作 品 时 坚 持 了 以 下 原 就

3、： 结 构 简 单 、 造 价 低 廉 、 可 靠 性 高 、 稳 定 性 高 , 同 时 机 构 具 有 可 重 用 性 ； 为 本 作 品 将 整 个 机 器 人 的 功 能 划 分 为 车 底 座 单 元 、 升 降 单 元 、 果 实 采 摘 单 元 、 手 臂 伸 缩 旋 转 单 元 、 放 果 单 元 ；在 车 底 座 单 元 设 计 时 , 突 出 质 量 轻 便 、 加 工 简 单 , 装 配 容 易 ； 采用 一 级 双 面 同 步 带 传 动 , 前 面 轮 子 做 成 可18 0O 翻 转 ； 上 台 阶 时 , 车底 前 端 抬 起 与 台 阶 接 触 , 在 后 轮

4、驱 动 下 , 车 身 比 较 容 易 爬 上 台 阶 ； 在 平 面 上 行 进 时 车 底 前 端 翻 成 水 平 , 跟 驱 动 轮 在 同 一 水 平 线 上 , 增 加 了 车 身 的 长 度 , 防 止 翻 车 ； 下 坡 时 车 底 前 端 压 下 与 斜 坡 接 触 便 于 调 节 重 心 , 加 大 了 摩 擦 面 积 , 增 加 了 车 身 的 平 稳 性 ； 车 底 座 单 元 如 图 1. 1 所 示 ；名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用图 1. 1 车 底 座 单

5、 元 结 构 简 图在 升 降 单 元 设 计 时 , 在 满 足 功 能 和 尺 寸 要 求 的 情 况 下 , 突 出 了 结构 的 稳 定 性 , 升 降 杆 采 用7节 截 面 积 为1 0 * 2 0的 不 锈 钢 管 双 排 连接 , 不 仅 能 满 足 采 摘 最 高 层 果 子 的 高 度 , 而 且 升 起 来 后 具 有 较 好 的 稳定 性 ； 整 个 升 降 杆 的 结 构 如 图 1. 2 所 示 ；图 1. 2 升 降 单 元 结 构 简 图图 1. 3 果 实 采 摘 单 元 结 构 简 图名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 25 页精选学习资

6、料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用在 果 实 采 摘 单 元 设 计 时 , 突 出 结 构 简 单 , 实 用 性 高 ； 手 爪 采 用 无磁 性 的 不 锈 钢 球 , 可 以 防 止 有 磁 铁 的 乒 乓 球 吸 住 手 爪 ； 果 实 采 摘 单 元如 图 1. 3 所 示 ；手 臂 伸 缩 旋 转 单 元 , 利 用 丝 杠 螺 母 实 现 手 臂 伸 缩 功 能 , 电 机 轴 和手 臂 固 定 实 现 手 臂 的 旋 转 功 能 ； 手 臂 伸 缩 旋 转 单 元 如 图 1. 4 所 示 ；图 1. 4 手 臂 伸 缩 旋 转 单 元 结 构

7、 简 图二 、 设 计 方 案 拟 定名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用通 过 分 析 课 程 设 计 自 拟 题 目 的 动 作 要 求 以 及 尺 寸 要 求 , 设 计 本 作 品 时 将 整 个 机 器 人 的 功 能 划 分 为 车 底 座 单 元 、 升 降 单 元 、 果 实 采 摘 单 元 、 手 臂 伸 缩 旋 转 单 元 、 放 果 单 元 ； 并 在 方 案 设 计 阶 段 就 考 虑 在 满 足 使 用 要 求 的 情 况 下 , 尽 量 做 到 结 构 简 单 、

8、 质 量 轻 便 、 造 价 低 廉 、 可 靠 性 高 , 稳 定 性 高 , 且 机 构 具 有 可 重 用 性 ；上 台 阶 单 元 采 用 两 个 驱 动 轮 , 四 个 从 动 轮 , 一 级 双 面 同 步 带 翻 转 的 结 构 ； 车 体 结 构 如 图 1. 1 所 示 , 构 造 简 单 , 加 工 、 装 配 容 易 ；果 实 采 摘 单 元 采 用 图1. 2 所 示 机 械 手 爪 结 构 , 由 电 机 驱 动 丝 杠螺 母 , 带 动 连 杆 机 构 运 动 , 从 而 实 现 手 爪 的 抓 紧 和 放 松 ； 具 有 结 构 简单 , 稳 定 可 靠 , 动

9、作 快 速 , 操 作 方 便 ；升 降 单 元 采 用 平 面 连 杆 机 构 的 传 动 , 由 双 排 7 节 截 面 积 为1 0 * 2 0 的 不 锈 钢 管 连 接 而 成 , 可 实 现 2 8 0 1 50 0 mm 之 间 的 升 降 高度 ；根 据 上 述 设 计 原 就 , 本 作 品 的 总 体 设 计 方 案 如 图2. 2 、 2. 3所示 ；名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用图 2. 2 总 体 设 计 方 案 简 图图 2. 3 总 体 设 计 方 案 简

10、 图名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用三 、 动 力 与 传 动 方 案 的 设 计 、 计 算 与 分 析车 底 座 单 元 采 用 双 面 同 步 带 传 动 , 两 个 后 轮 驱 动 , 其 余 四 个 轮 子从 动 ； 电 机 选 用 两 个 直 流 减 速 电 机 分 别 驱 动 两 个 后 轮 , 为 了 减 少 机 构的 复 杂 性 , 不 需 要 再 进 行 减 速 ； 通 过 对 输 入 电 压 的 大 小 及 方 向 的 控制 , 可 以 很 方 便 的 实 现 对

11、机 器 人 行 进 速 度 和 方 向 的 控 制 ；作 用 在 直 流 减 速 电 机 上 的 负 载 力 矩 可 按 下 式 计 算 ： 3. 1 式 中 ：为 静 态 负 载 力 矩 ,为 动 态 负 载 力 矩 ； 3. 2 式 中 ： f 为 静 摩 擦 系 数 , 通 过 查 阅 手 册 , f 0. 2 ；m 为 整 车 质 量 加 上 最 大 载 物 的 质 量 , m 2 0 0 k g ；D 为 车 轮 直 径 , D=0. 5 m；将 数 据 代 入 式 3. 2 , 可 得 ： 3. 3 式 中 ：为 负 载 折 算 到 电 机 轴 上 的 转 动 惯 量 ；为 车 轮

12、 的 转 动 惯 量 ；为 电 机 的 转 动 惯 量为 最 大 角 速 度 ,名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用T 为 加 速 时 间 , T 4 s 为 车 轮 质 量 , =5 Kg.将 数 据 代 入 式 3. 3 可 得 ：因 此 作 用 在 直 流 减 速 电 机 的 负 载 力 矩 为 ：根 据 计 算 所 得 数 据 选 择 直 流 电 动 机 ； 选 用 的 直 流 电 机 参 数 如 表 3. 1 ：表 3. 1 步 进 电 机 参 数型 号额 定 功 率转 速额 定

13、电 流额 定 电压XQ- 2. 2 - 7 A2. 2 KW3 00 0 r / mi n4 6 A6 0 V四 、 动 作 执 行 机 构 的 设 计 、 计 算 与 分 析4. 1 轮 子 翻 转 系 统 的 设 计 与 分 析 转 动 惯 量 可 按 下 式 计 算 ：名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用式 中 ： m1 为 小 轮 部 分 的 质 量 , m2 为 车 身 部 分 的 质 量 ；式 中 ：为 最 大 角 速 度 ,；T 为 加 速 时 间 , T 4 s ；轮 子 翻

14、 转 系 统 结 构 的 设 计 比 较 巧 妙 , 电 机 轴 跟 大 轮 的 轴 固 定不 动 , 电 机 的 法 兰 跟 板 固 定 一 起 旋 转 , 实 现 车 底 座 前 端 的 翻 转 ,选 择 的 电 机 是 直 流 减 速 电 机 ；表 4. 1 轮 子 翻 转 系 统 电 机 参 数型 号额 定 电 压额 定 转 速额 定 功 率额 定 电 流XQD 0. 92 4 V1 20 0 r / mi n0. 9 KW4 9 A轮 子 翻 转 系 统 的 结 构 如 图 4. 1 所 示名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页,共 25 页精选学习资料 - - - -

15、 - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用4. 1 轮 子 翻 转 系 统 的 结 构 简 图4. 2 平 面 连 杆 机 构 升 降 系 统 的 设 计 与 分 析平 面 连 杆 机 构 升 降 系 统 的 设 计 是 利 用 电 机 驱 动 丝 杠 螺 母 , 将旋 转 运 动 转 化 为 直 线 运 动 , 从 而 使 平 面 连 杆 机 构 实 现 升 和 降 ； 选择 的 电 机 是 直 流 减 速 电 机 ；4. 2 平 面 连 杆 机 构 升 降 系 统 电 机 参 数型 号额 定 电 压额 定 转 速额 定 功 率额 定 电 流XQD- 6. 345 V2 0 0 0 r

16、 / m6. 3 KW1 7 3 Ai n平 面 连 杆 机 构 升 降 系 统 传 动 简 图 如 图4. 2所 示 , 据 此 可 计 算出 系 统 升 降 时 的 转 动 惯 量 为 ：图 4. 2 平 面 连 杆 机 构 升 降 系 统 传 动 简 图名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用螺 母 和 上 面 的 工 作 台 的 总 质 量转 动 惯 量 可 按 下 式 计 算 ：M= 1 0 0 k g , 电 机 的 最 大 加 速 度 为1 0 m/ s2惯 性 负 载 力 F

17、m= ma= 1 0 0 10 = 1 0 0 0 N外 负 载 力 F 1= 1 0 0 0 N其 中 i 齿 轮 减 速 比 , t 为 导 程 , n 为 总 效 率 ；4. 3 手 臂 旋 转 系 统 的 设 计 与 分 析手 臂 旋 转 系 统 结 构 如 图 4. 3 所 示 , 电 机 轴 旋 转 带 动 手 臂 旋 转选 择 的 电 机 是 直 流 减 速 电 机 6 0 0r / mi3 0 0 0N. c m2 0 An据 此 可 计 算 出 系 统 旋 转 时 的 转 动 惯 量 为 ：名师归纳总结 - - - - - - -第 12 页,共 25 页精选学习资料 - -

18、 - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用图 4. 3 手 臂 旋 转 系 统 结 构 简 图转 动 惯 量 可 按 下 式 计 算 ：式 中 ： m1 为 机 械 手 的 质 量 , m2 为 可 伸 缩 手 臂 的 质 量 ；式 中 ：为 最 大 角 速 度 ,；T 为 加 速 时 间 , T 4 s；电 机 的 输 出 力 矩 为 1 9. 1k g. c m , 大 于 负 载 力 矩 ；4. 4 手 臂 伸 缩 系 统 的 设 计 与 分 析手 臂 伸 缩 系 统 结 构 的 设 计 是 利 用 电 机 带 动 丝 杠 旋 转 , 丝 杠 带动 螺 母 直 线 运 动

19、, 从 而 带 动 导 轨 的 直 线 运 动 , 实 现 手 臂 的 伸 缩 ；选 择 的 电 机 是 直 流 减 速 电 机 ；表 4. 1 手 臂 伸 缩 系 统 电 机 参 数名师归纳总结 - - - - - - -第 13 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 型 号个人资料整理仅限学习使用额 定 电 流额 定 电 压额 定 转 速额 定 功 率XQD- 0. 7545 V1 6 5 0 r / m0. 7 5 KW2 5 Ai n手 臂 伸 缩 系 统 的 传 动 简 图 如 图4. 4所 示 , 据 此 可 计 算 出 系 统伸 缩 时 的 转 动 惯

20、 量图 4. 4 手 臂 伸 缩 系 统 传 动 简 图转 动 惯 量 可 按 下 式 计 算 ：螺 母 和 上 面 的 工 作 台 的 总 质 量1 0 m/ s2M=2 0 k g , 电 机 的 最 大 加 速 度 为惯 性 负 载 力 Fm=ma =2 0 1 0 =2 0 0 N 外 负 载 力 F 1 =2 0 00 N转 动 惯 量 可 按 下 式 计 算 ：其 中 i 齿 轮 减 速 比 , t 为 导 程 , n 为 总 效 率 ；名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用五

21、、 传 感 器 的 选 择为 了 实 现 我 们 所 设 计 的 采 果 机 的 自 动 功 能 ； 我 们 选 择 Ch a r g eCo up l e d De v i c e 作 为 系 统 的 传 感 识 别 器 ； 以 便 让 采 果 机 可 以 区 分果 树 与 障 碍 物 , 以 及 果 子 与 树 叶 树 枝 、 不 同 果 子 之 间 的 形 状 区 别 , 从而 做 出 相 应 的 反 应 ；Ch a r g e Co u p l ed De v i c e CCD）电 荷 耦 合 器 件 ； CCD 是 一种 半 导 体 装 置 , 能 够 把 光 学 影 像 转 化

22、为 数 字 信 号 ；CCD 上 植 入 的 微小 光 敏 物 质 称 作 像 素 Pi x e l ） ； 一 块 CCD 上 包 含 的 像 素 数 越 多 , 其提 供 的 画 面 分 辨 率 也 就 越 高 ； CCD 的 作 用 就 像 胶 片 一 样 , 但 它 是 把 图像 像 素 转 换 成 数 字 信 号 ； CCD 在 摄 像 机 、 数 码 相 机 和 扫 描 仪 中 应 用 广泛 , 只 不 过 摄 像 机 中 使 用 的 是 点 阵 CCD, 即 包 括 x 、 y 两 个 方 向 用 于摄 取 平 面 图 像 , 而 扫 描 仪 中 使 用 的 是 线 性 CCD,

23、 它 只 有 x 一 个 方向 , y 方 向 扫 描 由 扫 描 仪 的 机 械 装 置 来 完 成 ；CCD 它 使 用 一 种 高 感 光 度 的 半 导 体 材 料 制 成 , 能 把 光 线 转 变 成 电荷 , 通 过 模 数 转 换 器 芯 片 转 换 成 数 字 信 号 , 数 字 信 号 经 过 压 缩 以 后 由相 机 内 部 的 闪 速 存 储 器 或 内 置 硬 盘 卡 保 存 , 因 而 可 以 轻 而 易 举 地 把 数据 传 输 给 计 算 机 , 并 借 助 于 计 算 机 的 处 理 手 段 , 根 据 需 要 和 想 像 来 修改 图 像 ； CCD 由 许

24、 多 感 光 单 位 组 成 , 通 常 以 百 万 像 素 为 单 位 ； 当 CCD表 面 受 到 光 线 照 射 时 , 每 个 感 光 单 位 会 将 电 荷 反 映 在 组 件 上 , 所 有 的感 光 单 位 所 产 生 的 信 号 加 在 一 起 , 就 构 成 了 一 幅 完 整 的 画 面 ；CCD, 是 英 文 Ch a r g eCo u p l e dDe v i c e即 电 荷 耦 合 器 件 的 缩 写 ,它 是 一 种 特 殊 半 导 体 器 件 , 上 面 有 很 多 一 样 的 感 光 元 件 , 每 个 感 光 元件 叫 一 个 像 素 ； CCD 在 摄

25、 像 机 里 是 一 个 极 其 重 要 的 部 件 , 它 起 到 将 光线 转 换 成 电 信 号 的 作 用 , 类 似 于 人 的 眼 睛 , 因 此 其 性 能 的 好 坏 将 直 接影 响 到 摄 像 机 的 性 能 ；名师归纳总结 - - - - - - -第 15 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用衡 量 CCD 好 坏 的 指 标 很 多 , 有 像 素 数 量 , CCD 尺 寸 , 灵 敏 度 ,信 噪 比 等 , 其 中 像 素 数 以 及 CCD 尺 寸 是 重 要 的 指 标 ； 像 素 数 是 指 CCD

26、上 感 光 元 件 的 数 量 ； 摄 像 机 拍 摄 的 画 面 可 以 理 解 为 由 很 多 个 小 的 点 组 成 , 每 个 点 就 是 一 个 像 素 ； 显 然 , 像 素 数 越 多 , 画 面 就 会 越 清 晰 , 如 果 CCD 没 有 足 够 的 像 素 的 话 , 拍 摄 出 来 的 画 面 的 清 晰 度 就 会 大 受 影 响 , 因 此 , 理 论 上 CCD 的 像 素 数 量 应 该 越 多 越 好 ； 但 CCD 像 素 数 的 增 加 会 使 制 造 成 本 以 及 成 品 率 下 降 , 而 且 在 现 行 电 视 标 准 下 ,像 素 数 增 加 到

27、 某 一 数 量 后 , 再 增 加 对 拍 摄 画 面 清 晰 度 的 提 高 效 果 变 得 不 明 显 , 因 此 , 一 般 一 百 万 左 右 的 像 素 数 对 一 般 的 使 用 已 经 足 够 了 ；单 CCD 摄 像 机 是 指 摄 像 机 里 只 有 一 片 CCD 并 用 其 进 行 亮 度 信 号 以 及 彩 色 信 号 的 光 电 转 换 , 其 中 色 度 信 号 是 用 CCD 上 的 一 些 特 定 的 彩 色 遮 罩 装 置 并 结 合 后 面 的 电 路 完 成 的 ； 由 于 一 片 CCD 同 时 完 成 亮 度 信 号 和 色 度 信 号 的 转 换

28、, 因 此 难 免 两 全 , 使 得 拍 摄 出 来 的 图 像 在 彩 色 仍 原 上 达 不 到 专 业 水 平 很 的 要 求 ； 为 了 解 决 这 个 问 题 , 便 出 现 了 3 CCD 摄 像 机 ； 3 CCD, 顾 名 思 义 , 就 是 一 台 摄 像 机 使 用 了 3 片 CCD；我 们 知 道 , 光 线 如 果 通 过 一 种 特 殊 的 棱 镜 后 , 会 被 分 为 红 , 绿 , 蓝 三 种 颜 色 , 而 这 三 种 颜 色 就 是 我 们 电 视 使 用 的 三 基 色 , 通 过 这 三 基 色 ,就 可 以 产 生 包 括 亮 度 信 号 在 内

29、的 所 有 电 视 信 号 ； 如 果 分 别 用 一 片 CCD 接 受 每 一 种 颜 色 并 转 换 为 电 信 号 , 然 后 经 过 电 路 处 理 后 产 生 图 像 信号 , 这 样 , 就 构 成 了 一 个 3 CCD 系 统 ；和 单 CCD 相 比 , 由 于 3CCD 分 别 用 3 个 CCD 转 换 红 , 绿 , 蓝 信 号 , 拍 摄 出 来 的 图 像 从 彩 色 仍 原 上 要 比 单 CCD 来 的 自 然 , 亮 度 以 及 清 晰 度 也 比 单 CCD 好 ； 但 由 于 使 用 了 三 片 CCD, 3 CCD 摄 像 机 的 价 格 要 比 单

30、CCD 贵 很 多 ；四 色 CCD 是 索 尼 公 司 在 2 0 0 3 年 推 出 的 一 种 CCD 新 技 术 ； 四 色名师归纳总结 即 红绿蓝品 红 RGBE） 相 对 与 传 统 的 三 色 的 集 合 体 , 接 收 透 过 镜 头 的 光并 将 其 转 换 为 电 信 号 ； 在 像 素 数 一 样 的 情 况 下 , CCD 尺 寸 越 大 单 位 像素 就 越 大 ； 这 样 , 单 位 像 素 可 以 收 集 更 多 的 光 线 , 因 此 , 理 论 上 可 以说 有 利 于 提 高 画 质 ；但 是 , 数 码 相 机 画 质 的 好 坏 不 仅 是 由 CCD

31、决 定 的 ； 镜 头 以 及 通过 CCD 输 出 的 电 信 号 形 成 图 像 的 电 路 的 性 能 等 也 能 够 影 响 到 相 机 的画 质 ； 所 谓 的 “大 尺 寸 CCD 高 画 质 ”是 不 正 确 的 ； 例 如 , 虽 然1 / 2. 7 英 寸 比 1 / 1. 8 英 寸 尺 寸 小 , 但 配 备 1 / 2. 7 英 寸 CCD 的 数 码相 机 并 没 有 受 到 画 质 不 好 的 批 评 ；现 在 , 袖 珍 数 码 相 机 日 趋 小 巧 轻 便 , 出 于 设 计 上 的 考 虑 , 其 中 大多 采 用 1 / 2. 7 英 寸 的 小 型 CC

32、D；CCD 图 像 识 别 传 感 器名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用六 、 设 计 总 结凌 空 采 果 机 器 人 的 结 构 设 计 包 括 ： 总 体 设 计 、 车 底 座 单 元 、 升 降 单 元 、 果 实 采 摘 单 元 、 手 臂 伸 缩 单 元 ； 这 五 部 分 功 能 单 元 的 常 规 设 计 以 及 创 新 创 新 , 基 本 完 成 了 竞 赛 的 要 求 , 通 过 对 凌 空 采 果 机 器 人 整 体 设 计 , 大 大 提 高 了 我 们 对 机

33、 械 设 计 的 兴 趣 , 丰 富 了 我 们 在 机 械 设 计 方 面 的 理 论 知 识 和 实 践 经 验 ；名师归纳总结 - - - - - - -第 18 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用在 完 成 机 器 人 的 设 计 过 程 中 , 综 合 运 用 了 机 械 制 图 、 机 械 原 理 、 机 械 设 计 、 工 程 材 料 、 工 程 力 学 等 方 面 的 知 识 ； 通 过 这 次 设 计 ,把 课 堂 上 学 到 的 理 论 知 识 与 实 践 应 用 有 机 的 结 合 了 起 来 ； 现 把 设 计

34、过 程 中 提 出 的 一 些 构 思 与 经 验 总 结 如 下 ：在 方 案 初 期 我 们 应 用So l i d wo r k软 件 进 行 仿 真 设 计 , 对 机 器人 动 作 进 行 模 拟 , 进 而 对 机 器 人 设 计 方 案 的 各 部 件 尺 寸 参 数 , 机 器 人 结 构 和 整 体 外 形 尺 寸 进 行 了 优 化 处 理 , 这 对 我 们 接 下 来 的 制 作 提 供 了 一 个 很 好 的 指 导 ；在 这 个 实 施 过 程 当 中 我 们 逐 步 熟 悉 了 机 器 人 设 计 制 作 的 一 般 流 程 , 计 算 机 辅 助 设 计 技 能

35、 得 到 了 实 际 的 运 用 ； 在 材 料 及 部 件 的 采 购 时 使 工 程 材 料 , 机 械 设 计 基 础 等 学 科 得 到 了 实 际 的 应 用 ； 经 历 了 第 一 次 运 用 工 程 力 学 知 识 对 实 际 问 题 进 行 详 细 的 分 析 和 设 计 计 算 ； 并 在 机 器 人 的 制 作 阶 段 对 加 工 工 艺 有 了 更 深 的 认 识 ； 不 管 对 以 后 的 工 作 仍 是 对 现 在 的 专 业 课 程 的 学 习 都 有 很 大 的 ；名师归纳总结 - - - - - - -第 19 页,共 25 页精选学习资料 - - - - -

36、- - - - 附个人资料整理仅限学习使用录名师归纳总结 - - - - - - -第 20 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 个人资料整理仅限学习使用第 21 页,共 25 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 个人资料整理仅限学习使用第 22 页,共 25 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用机 械 手 电 路 图名师归纳总结 - - - - - - -第 23 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用系 统 处 理 总 图名师归纳总结 - - - - - - -第 24 页,共 25 页精选学习资料 - - - - - - - - - 个人资料整理 仅限学习使用伸 缩 架 电 子 原 理 图名师归纳总结 - - - - - - -第 25 页,共 25 页