ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷AB卷(附答案).doc

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1、工业机器人虚拟仿真教学资源库试卷 ABB工业机器人虚拟实训课程 期末试卷A班级_ 学号_ 姓名_ 分数_一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1 在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴. 2 主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。3 从布局创建系统，点击完成后右下角正在显示控制器的状态，红色表示控制器在启动过程中，这时无法进行正常的操作。4 Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。5 虚拟传感器可以同时检测两个物体。二、单选题（共5题，每小题2分，共10

2、分）6 子组件Source属于（ ）。A.动作 B.本体 C.传感器 D.其他7 项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（ ） A.路程相同，方向相反 B.路程和方向都不相同 C.路程相同，方向相同 D.无法比较8 具有监测对象与平面相交功能的子组件是（ ）。A.JointMover B. VolumeSensor C. PlaneSensor D. Queue9 】在设置排气管本地原点时

3、，将本地原点设置在（ ）将排气管安装到变位机法兰盘上。A. 排气管前端 B.排气管末端 C. 排气管中间 D. 随便哪里10系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。 A.建模选项卡 B.控制器选项卡 C.仿真选项卡 D.基本选项卡三、多选题（共3题，每题5分，共15分）11在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（ ）进行设置。A. Name B. Type of Single C. Assigned to Unit D. DeviceNet Address12下列说法正确的是（ ） A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.B.在

4、“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。 13下列在Smart组件中属于子组件“动作”中有（ ）A. Attacher B. Rotator C. Sink D. Show四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）14指令模板中MoveL： ；指令模板中MoveJ: 15输送链末端挡板处的 用来检测产品到位。16在查看轴配置是否有错误时，在“配置参数”中选择 ，查看是否存在轴配置错误。17

5、创建工件空间坐标系时，应采用 来创建工件坐标。18将工件A导入到工作站后，在布局菜单中右击工件A，选择设定位置，位置不变，将X的方向改为90，使其沿X轴 旋转90。五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）19示教指令的意思。20阐述“碰撞监控”.21解释“从布局”的意思.六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）22子组件LinearMover属性设定中将Execute设为1的作用是什么？23IRB120机器人工作范围较小，如何将工作对象调整到最佳工作区域，以方便轨迹规划？24I/O连结指的是什么？七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）25如何利用RS自动路径功能自动生

6、成机器人激光切割圆孔的运动轨迹？26在RS中，如何将生成的四个目标点MoveL Target_40，MoveL Target_50 ，MoveL Target_60和MoveL Target_70，形成圆形路径？ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷A（参考答案）一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）题号12345答案二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）题号678910答案AACC三、多选题（共3题，每题5分，共15分）题号111213答案ABCABCDACD四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）14是线性运动指令；是关节运动指令15限位触感器16“自动配置”17三点法18逆时针五、

7、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）19创建运动指令并将机器人当做当前位置作为目标点数据。20测试两物体在运行时是否发生碰撞.21根据新建的布局创建系统.六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）22表示设定好的指定运动物体、运动方向、运动速度等一直处于执行的状态。23选中“IRB120”，单击右键，选择“显示机器人工作区域”，会在工作站视图中出现白色区域，即为机器人可以到达的范围，应将工作对象调整到白色区域内。24I/O连结指的是设定创建的I/O信号与Smart子组件信号的连结关系，以及各个Smart子组件之间的信号连结关系。七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）25

8、在“建模”菜单中单击“曲线”，选择“三点画圆”，弹出“以三个点创建圆周”对话框，选择捕捉末端，单击第一点下任意坐标框，在预切割圆孔的边缘捕捉一点，并单击，同理确定第二个点，确定第三个点。单击“创建”，单击“关闭”，部件一即为创建的曲线在运动指令设定栏中设定moveL v159 fine选中“部件一”，单击“基本”菜单中“路径”，选择“自动路径”弹出“自动路径”对话框，选择捕捉工具“表面”，在“参照面”框中单击，捕捉工件上表面。近似值参数部分保持默认设置。单击“创建”，单击“关闭”，设定完成后，自动生成了机器人路径.26先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL T

9、arget_50（注意选定顺序），在右击菜单中选择“转换为MoveC”，同样将MoveL Target_60和MoveL Target_70转换为MoveC。ABB工业机器人虚拟实训课程 期末试卷B班级_ 学号_ 姓名_ 分数_一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1 虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.2 主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。3 属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。4 在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。5 在RobotStudio中

10、做保存工作时可以将保存的路径和文件名称使用中文字符保存。二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）2. 6 机器人在手动线性运动后，位置会发生改变，下列哪种操作方式可以使机器人回到原始位置？（ ）A. 设定位置 B.修改机械装置 C.机械装置手动关节 D.回到机械原点7 项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（ ） A.路程相同，方向相反 B.路程和方向都不相同 C.路程相同，方向相同 D

11、.无法比较8 在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右击（ ），选择粘贴。 A.工作站 B.组件Fence_2500 C.机器人 D.空白处9 z100指机器人TCP在规定的路线上 （ ）机器人动作圆滑、流畅。 A.不达到目标点 B.在目标点速度降为零 C.速度为100 D.转弯角度为100度 10在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（ ）A.捕捉末端 B.捕捉中心 C.捕捉网格 D.捕捉重心三、多选题（共3题，每题5分，共15分）11在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（ ）进行设置。A. Name B. Type

12、 of Single C. Assigned to Unit D. DeviceNet Address12夹具的动态效果包括（ ）A.拾取产品 B.释放产品 C.拆卸夹具 D.置位复位真空反馈信号2. 13下列属于运动指令Move指令模板中的有（ ）A. MoveJ B. MoveL C. MoveC D. MoveAbsJ四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）14当复制品与输送链末端挡板处的限位触感器发生接触后，传感器将其本身的输出信号SensorOut置为 。15子组件 表示移动一个对象到一条线上。16在RS中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需要 。17在RS中，将变位机旋

13、转180，需要选定 。18指令模板中MoveL： ；指令模板中MoveJ: 五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）19阐述“碰撞监控”.20解释子组件Source的作用。21解释Queue的意思。六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）22如何将工具MyTool安装到机器人IRB120_3_58_01的法兰盘上？23如何将两个物体（以传送带模型Conveyor以及其复制品Conveyor_2为例）结合成一个整体？24子组件LinearMover属性设定中将Execute设为1的作用是什么？七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）25如何将将氧气罐yangqiguan放

14、置在小车xiaoche上？26在不能测量机器人底座高度的情况下，如何将机器人TRB120准确的放到机器人底座Robotfoot上？ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷B（参考答案）一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）题号12345答案二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）题号678910答案DAAAA三、多选题（共3题，每题5分，共15分）题号111213答案ABCABDABCD四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）14115LinearMover16将虚拟控制器与工作站数据进行同步17变位机的滑块，输入180，然后回车。18是线性运动指令；是关节运动指令五、名词解释（共3题，每小

15、题5分，共15分）19测试两物体在运行时是否发生碰撞.20子组件Source用于设定产品源，每当触发一次Source执行，都会自动生成一个产品源的复制品。21表示为对象的队列，可作为组进行操作。六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）22在基本功能选项卡中，在“MyTool”上按住左键，将其拖到机器人IRB120_3_58_01上后松开左键，在弹出的对话框“是否要更新以下对象的位置MyTool”，单击“是”，既可以完成安装。23单击建模功能选项卡中的结合命令，单击“结合.”下面的框，然后在视图窗口中单击Conveyor，单击“.和”下面的框，然后在视图窗口中单击Conveyor_2，点击创建

16、将二者结合为一个整体。然后删除Conveyor和Conveyor_2，将生成的部件1重命名为Conveyor。24表示设定好的指定运动物体、运动方向、运动速度等一直处于执行的状态。七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）25在布局菜单中选中yangqiguan，单击修改功能选项卡，点击放置，此处选择单点放置，在视图窗口选中捕捉中心点，激活主点_从坐标，单击yangqiguan底部圆心，激活主点_到坐标，单击xiaoche下方的中心点，单击应用，将氧气罐放置在小车上。26在布局菜单中右击TRB120，选择放置命令中的“一个点”，将捕捉方式选为“捕捉中心”，激活放置对象对话框中的主点_从坐标，在视图窗口点击机器人底面中心点，然后激活主点_到，点击机器人工作台顶部平面中心点，点击应用，点击关闭，机器人就准确的放置在机器人底座上了。第 11 页，共 11 页