1013遥控智能车设计与实现.docx

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1、遥控智能车设计与实现摘要为了探索自然环境极端的地方，为了完成危险性高的工作，如：排爆、侦查等。使 用机器人代替人去实现，已经是世界发展的趋势，既然是代替人去实现，最基本是对机 器人进行远程遥控，其次通过摄像头观察到机器人所能看到的事物。本设计采用STC89C52RC单片机作为核心控制器，主要包括视频传输模块、无线 遥控模块、电源模块、驱动模块和车身载体六个部分。本设计是基于WiFi通信、无线控制的视频小车设计。主控程序是用C51程序编写 的，方便裁剪和修改、调试。本设计可实现如下功能：无线遥控-遥控器通过按键对信 号接收端发送内定编码，信号接收端再将信号转变为髙低电平发送给单片机，单片机相 应

2、发送各种指令，小车进行相应动作。WiFi视频传输模块-通过WiFi视频传输板的路 由器加载的固件程序传输视频到上位机或手机终端。本设计还具有可上下270度旋转的 摄像头，直流电机可灵活方便地对车速进行控制。整个系统在设计中注重低功耗处理和 力求高性价比等细节，电路结构简单，可靠性能高，无论在结构和技术上都具有较好的 实用价值。关健词：智能，单片机，遥控小车Design and Implementation of Remote ControlIntelligent VehicleAbstractIn order to explore the natural environment of extr

3、eme places, in order to complete the high dangerous work, such as: eod. investigation, etc.Using robots instead of people to achieve, is the trend of the development of the world, since it is instead of people to achieve the most basic is to remote control of robots, secondly by viewing the camera t

4、o the robot can see things.STC89C52RC single-chip microcomputer as the core controller is applied in this design, mainly includes the video transmission module, the wireless remote control module, power module, drive module and body carrier six parts.This design is based on the WiFi video communicat

5、ions, wireless control car design.Master control program is written with C51 program for cutting and modify, debugging.This design can achieve the following work: through wireless remote control, remote control button to send the default encoding signal receiver, the signal at the receiving end and

6、sending signals into high and low level MCU, MCU sends various corresponding instructions, the car accordingly.WiFi video transmission module, WiFi video transmission board router load firmware program video to the PC or mobile phone terminals.This design also has the camera can rotate 270 degrees u

7、p and down, de motor can be flexible and easily to control the speed of the car.In the design of the whole system pays attention to details such as low power consumption and strive to cost-effective, circuit structure is simple, reliable performance is high, both in structure and technology has good

8、 practical value.Key words:capacity,MCU, Remote control car目录摘要IABSTRACTn第1章项目概述11.1项目背景11.2项目简介113应用范围2第2章项目实施方案32-1概述32.2开发环境32.3硬件设计32.3.1硬件系统框图323.2原理图设计42.3.3 WiFi模块设计723.4无线遥控模块设计92.4软件设计102.4.1软件开发环境介绍102.4.2 软件流程图11第3章项目实施过程123.1硬件实现过程123.2软件实现过程123.3调试过程163.3.1硬件调试163.3.2软件调试163.3.3综合调试17第4

9、章项目成果194.1硬件成果物194.1.1整车实物图194.1.2无线遥控实物图204.1.3WiFi模块实物图204.2软件成果物21第5章结论22参考文献24致谢25附录26ITn项目概述为了探索自然环境极端的地方，为了完成危险性高的工作，如：排爆、侦査等。使 用机器人代替人去实现，已经是世界发展的趋势，既然是代替人去实现，最基本是对机 器人进行远程遥控，其次通过摄像头观察到机器人所能看到的事物。1.1项目背景随着计算机技术、控制技术、信息技术的快速发展，工业的生产和管理进入了自动 化、信息化和智能化时代，智能化已经成为时代发展的需要。在柔性自动化生产线、智 能仓储管理及物流配送等领域，

10、世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设 计。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备：一、计算机处理系 统主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作二、摄像机 用来获得道路图像信息三、传感器设备车速传感器用来获得当前车速障碍物传感器用来 获得前方、侧方、后方障碍物等信息。智能车辆技术按功能可分为三层即智能感知/预警 系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。1.2项目简介根据当前时代发展需要，本项目确定方案如下：设计三个模块PCB板主控制 板模块、电源模块、驱动模块以及两个成品PCB模块视频传输模块和无线遥控模 块。其基本原理如下：当遥控器有按键按下，

11、输出的数据信号为解码后的高电平信号, 发给无线遥控模块。无线遥控模块通过连接的IO 口把信号给主板的单片机，再给驱动 一个信号（10正转，01反转，00或11停止），其中各个模块的电压均可以由电源模块 给电。本设计以STC89C52RC为主芯片，通过P2 口控制L298N电机驱动，来驱动两对电 机。有电机的正转与反转来完成小车的前进、后退，左转、右转等功能的基本动作。本 设计使用成品的WiFi视频传输板，此传输板内部有4M Flash, 64M RAM并且将需要的 程序固件已刷好。引岀串口和电源，电源5V适用，电源板电源芯片是LM2576-5.0,主 板和WiFi视频传输板都使用5V电源供电；

12、WiFi视频传输板串口是TTL信号可以直接 和单片机连接，单片机选择使用STC89C52RC,波特率是9600：上位机控制命令通过 WiFi通信传输给WiFi视频传输板,控制命令通过WiFi视频传输板内部程序转换为TTL 信号从而控制单片机，主控代码是用C51程序编写的，有如下特点：方便裁剪、修改、 调试。这些指令再通过单片机控制驱动板，驱动板的驱动芯片选用L298N,直流电机驱 动采用双向PWM控制技术，可灵活方便地对车速进行控制，结合电机的不同运作可以 自由控制移动方向。WiFi视频传输板路内部程序支持USB摄像头，可以直接传输视频 至上位机程序，但是WiFi视频传输板不支持热插拔。本项目

13、我还加了拓展功能：用红外遥控器控制小车的前进、后退、左转、右转实现 遥控小车，还有使用1602显示小车行驶状态。此次研究的目的主要是对我们加强专业知识和专业技能综合应用能力的培训。学会 分析问题，解决问题，掌握系统工程设计的方法，培养实践动手能力和创新精神，并为 今后从事相关领域的研究及技能工作奠定良好的基础。通过此次项目研究要了解STC89C52RC单片机的结构，熟悉Keil开发环境的使用 方法，掌握直流电机的控制，电路设计，PCB设计等问题的解决方案，提高面对一个研 究项目时的分析能力和解决问题的能力。通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动 控制系统的能力。在实践过程中，熟悉以单片机为核

14、心控制芯片，设计小车的驱动等外 围电路，灵活应用模拟电路等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法， 达到理论与实践的统一。在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。1.3应用范围由于遥控部分是基于无线通信、视频部分基于WiFi传输，所以在使用范围上有一 定限制。WiFi最大通信范围是100米左右，所以适合开发高端遥控玩具、室内遥控工 具等低端产品。但是通过WiFi热点的使用，使用范围将是不可估量的，比如在另一个 城市里使用互联网控制本地的一台带有WiFi通信功能的电脑，从而控制本地的WiFi机 器人，这样灵活的使用将不被WiFi本身的通信范围所限制。所以应用范围也得到扩大, 比如远程

15、手术、远程拆弹、远程勘探等高级应用领域。第2章项目实施方案2.1概述根据当前时代发展需要，本项目确定方案如下：设计三个模块PCB板主控制 板模块、电源模块、驱动模块以及两个成品PCB模块视频传输模块和无线遥控模 块。其基本原理如下：当遥控器有按键按下，输出的数据信号为解码后的高电平信号, 发给无线遥控模块。无线遥控模块通过连接的IO 口把信号给主板的单片机，再给驱动 一个信号（10正转，01反转，00或11停止），其中各个模块的电压均可以由电源模块 给电。本设计以STC89C52RC为主芯片，通过P2 口控制L298N电机驱动，来驱动两对电 机。有电机的正转与反转来完成小车的前进、后退，左转、

16、右转等功能的基本动作。本 设计使用成品的WiFi视频传输板，此传输板内部有4M Flash, 64M RAM并且将需要的 程序固件已刷好。引出串口和电源，电源5V适用，电源板电源芯片是LM2576-5.0,主 板和WiFi视频传输板都使用5V电源供电；WiFi视频传输板串口是TTL信号可以直接 和单片机连接，单片机选择使用STC89C52RC，波特率是9600：上位机控制命令通过 WiFi通信传输给WiFi视频传输板,控制命令通过WiFi视频传输板内部程序转换为TTL 信号从而控制单片机，主控代码是用C51程序编写的，有如下特点：方便裁剪、修改、 调试。这些指令再通过单片机控制驱动板，驱动板的

17、驱动芯片选用L298N,直流电机驱 动采用双向PWM控制技术，可灵活方便地对车速进行控制，结合电机的不同运作可以 自由控制移动方向。WiFi视频传输板路内部程序支持USB摄像头，可以直接传输视频 至上位机程序，但是WiFi视频传输板不支持热插拔。2.2开发环境硬件开发环境：315M-433M频率无线遥控器模块、WiFi视频传输板、单片机、笔 记本电脑、串口下载线、万用表等。软件开发环境 Altium designer, KeiluVision 4. STC-Isp-v3.8a.上位机遥控程序等。2.3硬件设计2.3.1硬件系统框图本设计的主要硬件分为上位控制端模块，WiFi视频传输模块，单片机

18、控制模块和 机械及驱动模块。上位控制端模块的硬件构成较简单，是以市面成品为主，如带有WiFi 通信功能的电脑和支持安卓系统的智能手机，该模块能够进行上位机程序控制和接收视 频传输：WiFi路由器通信模块也是以成品为主，包括完成刷机的本项目WiFi视频模块 中的路由器和USB摄像头，USB摄像头可以直接接到WiFi视频传输板上，该模块用于 转码上位机操作命令，将10进制数据转换为2进制数据，再传输给单片机，同时把摄 像头采集到的视频通过WiFi通信传输到上位机控制端上：单片机控制模块是主要的自 制部分，以STC单片机主板为主，LM2576开关型降压稳压器的电源板为辅，该模块能 够支持单片机最小工

19、作系统，并且通过程序的优化实现更多的控制功能，以及为其他硬 件部分提供5V的稳压电源：机械及驱动模块，主要包括L298驱动板和4个直流电机, 该模块通过单片机的控制信号控制各个电机的工作细节，结合直流电机的特点从而达到 向任意方向行进。硬件系统框图如图2.1所示。图2.1硬件系统框图2.3.2原理图设计本设计采用Altium Designer软件进行硬件电路设计.Allium Designer是原Protel软 件开发商Altium公司推岀的一体化的电子产品开发系统。这套软件通过把時理图设计、 电路仿真、PCB绘制编辑、拓扑逻辑自动布线、信号完整性分析和设计输岀等技术的完 美融合，为设计者提供

20、了全新的设计解决方案，使设计者可以轻松进行设计，熟练使用 这一软件必将使电路设计的质量和效率大大提高。电路设计自动化EDA (Electronic Design Automation)指的就是将电路设计中各种工作交由计算机来协助完成。如电路原 理图(Schematic)的绘制、印刷电路板(PCB)文件的制作、执行电路仿真 (Simulation)等设计工作。本设计主要电路有主板电路、串口电路、电源电路和驱动 电路。(1)主板电路设计主板电路采用单片机最小系统，单片机选择用STC89C52RC4H-PDIP40。工作电压 5.5V3.4V,程序空间为8K, RAM为512byte,工作频率可到4

21、0MHz工业级，4TC +85C。PDIP：双列直插封装40脚。89C52还有一个定时器2,比51的多一个。良好的工作范围和资源能够满足基本需求。下载程序用MAX232电平转换芯片。预留电源 推针，IO 口排针以备扩展。晶振用11.0592,便于串口及其他使用分频（串口通信时比较容易分频成常见的波 特率。11.0592MHz = 192*57600 = 384*28800 = 576* 19200 = 1152*9600）复位采用上电 复位和按键复位，便于使用。主板电路主要包括单片机，晶振电路，复位电路，电源和地，使用内部存储器（EA 接髙电平）。晶振电路是保证单片机能正常工作，不会出现时间上

22、的误差。复位电路可 以在单片机不能正常工作时恢复到初始状态。主板以单片机STC89C52RC为中心，并且有多个外扩排针，下载程序用MAX232 电平转换芯片。主板原理图如图2.2所示。XT AL I XT AUP2.1/A93枷P2.4/A12 FAB3AH图2.2主板原理图（2）串口电路设计由于电脑串口是标准RS232串口，最高电压+15V或者-15V。而单片机通常是TTL 电平，最高不超过5V。所以连接时必须做电平转换，即标准RS232转TTL电平。因此 本串口电路中采用MAX232电平转换芯片把电脑的串口 RS232电平信号转换为TTL电 平信号。本电路设计中的104均为去耦电容，用在电

23、源和地之间，有三个方面的作用: 一是作为本集成电路的蓄能电容：二是滤除该器件产生的高频噪声，切断其通过供电回路进行传播的通路：三是防止电源携带的噪声对电路构成干扰。串口原理图如图2.3所不。MW32vrcND T1 CUT T2CLTT Rl IN R2 IN图2.3串口原理图（3）电源电路设计电源板以电源芯片LM2576-5.0为中心。最大输入电压40V,最大电流3A,输出电 压5V。采用LM2576系列开关稳压集成电路作为MCU稳压电源的核心器件不仅可以提 高稳压电源的工作效率，减少能源损耗，减少对MCU的热损害，而且可减少外部交流 电压大幅波动对MCU的干扰，同时可降低经电源用入的高頻干

24、扰，这对保障MCU的 安全和可靠运行能起到事半功倍的作用。电路中的桥为整流桥，是由二极管构成，作用 是将交流变直流。电源板原理图如图2.4所示。图2.4电源板原理图（4）驱动电路设计驱动板以L298N驱动芯片为中心，并且有4个LED辅助观察，8个二极管保护芯 片。L298N电源电压最大可达45V,工作电压5V。本电路L298芯片主要控制两个电机 的正反转，以及改变电机的转速。L298芯片是一种高压、大电流双全桥式驱动器。其 中ISENA、ISENB分别为两个H桥的电流反馈脚，不用时可以直接接地。VCC, VS 是接电源引脚，电压范围分别是4.57V、2.546V,设计中VCC端与单片机电源端共

25、 用5V工作电源，VS端独立接9V电源。ENA. ENB为使能端，低电平禁止输出。 INK IN2、IN3、IN4为数据输入引脚连接单片机I/O 口 P1.钉Pl.7。OUTK 0UT2、 0UT3、OUT4为数据输出引脚。D1D8是保护二极管（IN4004）,用于释放掉电机停 车时产生的反向尖峰电势，否则会击坏L298。驱动板原理图如图2.5所示。图2.5驱动板原理图2.3.3 WiFi模块设计WiFi视频传输模块其实就是把普通的无线路由器通过刷机，加入开源的OpenWrt 系统，使其成为了一个可以运行Linux系统的小电脑。OpenWrt是嵌入式设备上运行的 Linux系统。OpenWrt

26、的文件系统是可写的，开发者无需在每一次修改后重新编译，这 使它更像是一个小型的Linux电脑系统，同时也加快了开发速度，如图2.6所示。图2.6 WiFi模块硬件图你会发现无论是ARM. PowerPC或MIPS的处理器，都有很好的支持，并且附带3000 左右的软件包，用户可以方便的白定义功能来制作固件，也可以方便的移植各类功能到 OpenWrt下。简而言之，就是从思科的路由源码改造过来的，一个适用于某些特定芯片 的路由器的小型Linux系统，有了这个系统，我们的路由就不再是上网那么简单了，我 们可以在上面安装各种程序、驱动，以路由为平台，用户可以自由地加载USB摄像头、 网卡、声卡、等等设备

27、。思科系统公司(Cisco Systems, Inc.),简称思科公司或思科，1984 年12月正式成立，是互联网解决方案的领先提供者，其设备和软件产品主要用于连接 计算机网络系统，总部位于美国加利福尼亚州圣何塞。1986年，Cisco第一台多协议路 由器而市。1993年，思科建成了世界上第一个由1000台路由器连接的网络，由此进入 了一个迅猛发展的时期。竞争方面，思科与华为一直是老对手。2012年10月，美国众 议院认定华为和中兴危害其国家安全，而华为在其后的反驳中指出，华为、中兴被认定 威胁美国国家安全，正是思科在背后推波助澜。我们的WiFi板上运行着一款程序，叫 做mjpg-stream

28、er,这个程序可以把USB摄像头的视频进行编码，然后通过WiFi返回给 上位机，这样，我们就可以看到来白机器人的视频了。同时路由一般都预留有TTL串 口，TTL串口是用来调试或者刷机用的，我们把这个TTL串口引出来，然后通过安装 在路由里而的Ser2net软件，就能把来A WiFi信道的指令转到串口输出，而串口在这里 的作用就是与单片机芯片MCU通信，让单片机知道用户要让它做什么动作。WiFi视频传输板的上位机平台是一款基于Microsoft .NetFramework 4.0构架的上位 机平台，该平台具有WIFI/蓝牙双模控制功能，具有8个方向自由控制，以及两路差速 控制，并且支持白定义指令

29、、白定义按钮名称，拓展性非常好，是实现智能家居控制的理想平台。控制平台主界面图如图2.7所示。图2.7控制平台主界面23.4无线遥控模块设计无线遥控模块电路采用了成品的315m-433m频率无线遥控器套件，工作电压：DC12V （23A/12V电池一粒）,工作电流：10mA/12V,辐射功率：10mw/12V,调制方 式：ASK （调幅），发射频率：303、310、330、315、350、370、390、418、430、 433MHZ,传输距离：100-150M,工作温度：-10C70C。超再生接收模块采用LC振 荡电路，内含放大整形，输出的数据信号为解码后的高电平信号，使用极为方便，并且 价

30、格低廉，所以被广泛使用。引脚说明：VT-输岀状态指示：D0D3-数据输出：5V-电 源正极：GND-电源负极，如图2.8所示。图2.8无线控制模块2.4软件设计2.4.1软件开发环境介绍Keil uVision4是使用C语言和汇编语言的编译器，完成后的代码可以编译为十六进 制的HEX文件，HEX文件可以直接烧写进单片机。在进行硬件调试前还可以先仿真、 联调。Keil uVision4的界面也很友好，方便学习和使用。需要新建工程时，要选择单片 机对应的型号，如果没有可以从单片机官网下载相关资料，之后新建文件保存为“.c”文 件并且添加到源组里：程序编写完后可以进行编译、调试、联调，在编译的时候可

31、以生 成HEX文件，需要在输出选项里选择“产生HEX文件飞Keil uVision4部分如图2.9所ftt toReh ：n Pawl! ! MSHep聞： & 遽1： * & jTBTx Juwm X值1 11:=监瑚eGem 血成皿8：找护网廁饥用m；(R ibit D2 叩：；條 sbit 03 =(ft sblt M - F：A3;廟g sMt % = Fl-4；i M sblt IXB - FV5:I onn ibit m h*；03 sbit JX2 FT5;i (M sbtt 1MJ PT6;；(R UK K*7：:(KQT uigooddar btff【中0:皴诫轉节的I (0

32、 dar 顺8 Mlr 0i02, OiM, ：x：C, 0x0!, OxM I; /(Cl(Q migwi dm FI建號8 - I CWf :对们 OtOC,网，CMr 1, OtOJ, CiO： ;/ i!5 V :(W图 2.9 Keil uVision4 部分图主流程图包括初始化部分和主循环；在初始化之前需要延时约j.分钟，因为在硬件 上对黑片机和钠R路由器是同时#泮的，在路由器启动时，路由器的串口会因为接收 到信号而出错，所以宓须等盛由器完全启动并且用内部程序把比特率调为9600才能正 常和啊询网鲍城机嶼恤海了一些基本的位设置,主要是为了开启串口中断,在串口中断程序里处理从WiFi

33、 由器收到的指令“在主循环里选择要执行的指令，控 制电机。主程序流程图如图久M所示。（一开始_）原创力嬌一max. book啊容!任帑沖图预览与源文档一致下载高清无水印原创力文档max.bookl 预览与源文档一致下载高清无水印第3章项目实施过程3.1硬件实现过程实施步骤：该项目硬件主要包括单片机、驱动芯片、电源芯片、锂电池、WiFi视频传输板、USB 摄像头、车体、直流电机、PCB板、电阻、电容、排针、排线等。主要步骤：（1）确定实现功能，设计电路原理图。（2）用Altuim Designer画出电路原理图及PCB板图。（3）按PCB板图制板。（4）购买元器件。（5）焊接及检测。（6）编写软

34、件程序。（7）测试WiFi通信。（8）确定小车正方向，给每个电机做单独的控制代码。（9）根据具体表现做出调试。3.2软件实现过程主程序：以下程序主要是本项目的部分主程序。其中主要包含初始化、主函数、延时函数、 步进电机控制函数、直流电机控制函数。#includc#includc#includc,LCD1602.Hsbil INI =P1A4;sbit IN2 = P1A5;sbit 1N3 = P1A6;sbit IN4 = P1A7;sbit EN1 =P3A0;sbit EN2 = P33;sbit LED! = P3A2;sbit LED2 = P3A3;sbit DI = P3A4;s

35、bit D2 = P3A5;sbit D3 = P3A6;sbit D4 = P3A7;unsigned char i=0;unsigned char j=0;unsigned char tmpl.tmp2;unsigned char t=0; 中断计数unsigned char ml=0;unsigned char m2=0;unsigned char FORWARD_DATA_BUF 8 = 0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, OxOC, 0x08, 0x09 ; /*全速正转*/unsigned char REVERSE_DATA_BUF 8 = 0x09, 0x

36、08, OxOC, 0x04, 0x06, 0x02, 0x03, 0x01 ; /*全速反转*/void DelayMs( unsigned intMs)unsigned char i; while (Ms)fbr(i = O; i 114; i+ );/ 11.0592MJMs 延时/void MOTOR_FORWARD( void)unsigned char i; unsigned char j;fbr( i = 0; i 12;i+)/*正转一圏360度/iRDl=0&D2=0&D3=0&D4=0)P2=0;rctum;ibr(j = 0;j8;j+)/* 8次转30度/iRD I=0

37、&D2=0&D3=0&D4=0)P2=0;rctum;P2 = FORWARD_DATA_BUF j ;DelayMs(lOO);/调整转速/P2 = 0y*停止转动/ void MOT()R_REVERSE( void)unsigned char i;unsigned charj;fbr(i = O；i 】2;i+)/*正转一圏 360 度*/(iRD 1=0&D2=0&D3=0&D4=0)P2=O;retum;fbr(j = 0; j =-100 & spccd=100)iflindcx=l)/*电机1的处理/ml=abs(speed); /*取速度的绝对值*/iRspeedX)/*速度值

38、为正则正转*/IN1=1;IN3=0;iRspeedO) /*为负数则反转*/IN1=O;IN3=1;:iindcx=2)m2=abs(spced);iftspecdX)IN2=1;IN4=0;iRspeed0)IN2=0;IN4=I;void main(void)TMOD=Ox22;TH0=0x9c; /*装入定时器的初值*/TL0=()x9c;EA=1;/*开中断*/ETO=1;/*定时器0允许中断*/TRO=1;/*重启定时器0*/Dl=0;D2=0;D3=0;D4=0;LED1=1;LED2=1;P2=0;Initializc_LCD();LCD_ShowString(0,0,msg)

39、;whilc(l)iRD 1= &D2=O&D3=O&D4=O)Motor(l,50);Motor(2,50);LCD_ShowString(1.0,tabl);iRD 1 =0&D2= 1 &D3=0&D4=0)Motor( 1,-50);Motor(2,-50);LCD_ShowString( 1.0,tab2);iRD I =0&D2=0&D3=i&D4=0)Motor( 1,-50);Motor(2,50);LCD_ShowSlring( 1,0,tab4);iRD 1 =0&D2=0&D3=0&D4= 1)(Motor(l,50);Motor(2,-50);LCD_ShowStrin

40、g( 1,0,tab3);iRD 1 =0&D2=0&D3=0&D4=0)(Motor(l,0);Motor(2,0);LCD_ShowString( 1,0,lab5);iRD I=1 &D2= 1 &D3=0&D4=0) MOTOR_FORWARD(); iRDI=O&D2=O&D3=l&D4=l) MOTOR_REVERSE();iRD I =0&D2= 1 &D3=l&D4=0) while(Dl!=l&D2!=0&D3!=0&D4!=l); LED1 =LED1; iDl=l&D2=0&D3=0&D4=l)( while(D】!=0&D2!=l&D3!=】&D4!=0); LED2=

41、LED2;:void timcrOO intcmipl I /* TO 中断服务程序 */if(t=O)/* 1个PWM周期完成后才会接受新数值*/tmpl=ml; tmp2=m2;iRttmpl）EN1=1;elseEN1=O; /产生电机1的PWM信号/iRt=100）t=0：/* I个PWM信号由】00次中断产生*/3.3调试过程3.3.1硬件调试（1）在不能直接判断器件的一些数值时，用万用表测是最稳妥的办法。（2）已经焊接好的部分，可以用排除法测量，用万用表分别确定器件的工作电压或电流是否正常。（3）杜邦线松动问题要注意。接线要和当前程序对上号。（4）对于不要求用程序检测的部分，可以直

42、接接合适的电流测试，比如电机正反向转动是否正常，还有主板上的LED和按钮。（5）在完成硬件部分的检查后，用简单的LED开关程序验证主板各个部分是否工 作正常，还可以用到蜂鸣器。（6）可以使用简单的程序测试主板和驱动板合作是否正常，在用两个驱动板时，跳线可以使用两组颜色顺序一致的，方便记忆。33.2软件调试（1）烧写时设定串口要正确，波特率要正确，单片机型号要对上。（2）工程文件勿忘加载主程序文件，下载程序是注意HEX文件的路径，文件后缀可以加上时间方便区分。（3）基本功能整体表现与软件实现的想法不同时，可以把各个功能的代码分开测试。（4）多个计时器中断使用时怀疑有问题，可以分别初始化，分别测试

43、，再总体测 试，注意优先级，还有变量的调用不要弄错。3.3.3综合调试（1）在烧写程序时，WiFi路由器的串口要拔掉，防止对路由器的错误操作。（2）接好WiFi部分后，用简单的控制LED亮灭的程序来检查，串口中断工作是 否正常，之后带入电机部分代码，用上位机控制电机的工作方式。（3）接好驱动板和电机，用上位机控制单个启动方式来观察每个电机工作是否正 常，记住自己定义的正方向后，做岀同时控制四个电机的程序，对子程序逐个修改。（4）将所有代码整合，实现简单的前后左右移动，根据小车的行走状况修改细微 的数据，再进行复杂的行走代码调试。（5）在调试过程中会遇到代码设计的行走方式和实际方式不一样，出现这

44、种情况 就是没有分清以什么为基准，可以选择以代码为基准来调跳线，也可以固定跳线来调试 程序，在分清每个电机加什么电平时是正向转动后，固定跳线，来修改程序是可行的。第4章项目成果4.1硬件成果物4.1.1整车实物图无线视频遥控智能车载物板上有USB摄像头、步进电机、主板、一个驱动板、一 个电源板、一个WiFi视频传输板，一个无线遥控板，车体中间放有锂电池。无线视频 遥控智能车如图4.1 (a)、(b)所示。图4.1(a)无线视频遥控智能车图图4.1(b)无线视频遥控智能车图4.1.2无线遥控实物图本项目采用的无线遥控为315m-433m频率无线遥控器套件，如图4.2所示。图4.2无线遥控实物图图

45、4.3 WiFi模块实物图4.l.3WiFi模块实物图WiFi视频传输模块其实就是把普通的无线路由器通过刷机，加入开源的OpenWrt 系统，使其成为了一个可以运行Linux系统的小电脑，如图4.3所示。主VjUIIIII I伊GND4.2软件成果物上位机操作平台在使用前要设置和WiFi路由器上相同的波特率9600.视频地址和 控制地址：还有对应按键输出的代码，该代码跟单片机内行走代码的格式要一致。在连 接前要确保WiFi路由器完全开机，否则得重启该控制端。上位机操作平台图，如图4.4 所示。图4.4上位机操作平台图Android手机版控制端，如图4.5所示。图4.5 Android手机版控制端图第5章结论当前，随着智能手机的流行，WiFi通信和控制也出现了多样化。遥控产品有了很 大的市场。伴随嵌入式行业的发展，机械工程的加入是必然的结果，两者结合后的产物 将引领新的革命。通过本次项目，掌握了 WiFi通信的基