双闭环h桥直流可逆调速系统ppt课件.ppt

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1、调速控制系统设计1电源及操作系统设计（简）2双闭环调节器电路设计3仿真模型4参数计算与计算机仿真5Table of Contents设计步骤实验项目概括实验项目概括本实验设计了一套实验用双闭环直流调速系统，详细介绍本实验设计了一套实验用双闭环直流调速系统，详细介绍了系统主电路、反馈电路、触发电路及控制电路的具体实了系统主电路、反馈电路、触发电路及控制电路的具体实现。对系统的性能指标进行了实验测试，表明所设计的双现。对系统的性能指标进行了实验测试，表明所设计的双闭环调速系统运行稳定可靠，具有较好的静态和动态性能，闭环调速系统运行稳定可靠，具有较好的静态和动态性能，达到了设计要求。采用达到了设计要

2、求。采用MATLABMATLAB软件中的控制工具箱对直流软件中的控制工具箱对直流电动机双闭环调速系统进行计算机辅助设计，以此验证设电动机双闭环调速系统进行计算机辅助设计，以此验证设计的调速系统是否可行计的调速系统是否可行. .01PART调速控制系统设计a a双闭环直流调速系统的静特性分析双闭环直流调速系统的静特性分析: :分析静特性的关键是掌握分析静特性的关键是掌握PIPI调节器的稳态特征，一般存在调节器的稳态特征，一般存在两种状况：饱和两种状况：饱和输出达到限幅值，不饱和输出达到限幅值，不饱和输出未输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒

3、值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和，换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出的联和，换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出的联系相当于使该调节环开环。当调节器不饱和时，系相当于使该调节环开环。当调节器不饱和时，PIPI的作用的作用使输入偏差电压使输入偏差电压UU在稳态时总为零。在稳态时总为零。一：控制系统动静态数学模型一：控制系统动静态数学模型建立：建立：图一图一 双闭环直流调速系统的稳态结构框图双闭环直流调速系统的稳态结构框图图二图二 双闭环直流调速系统的静特性双闭环直流调速系统的静特性b b制系统动态性

4、能分析：制系统动态性能分析： 由于在起动过程中转速调节器由于在起动过程中转速调节器ASRASR经历了不饱和、饱和、退饱和经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图三种情况，整个动态过程就分成图中标明的中标明的、三个阶段三个阶段 ：第一阶段是电流上升阶段，第二阶第一阶段是电流上升阶段，第二阶段是恒流升速阶段，第三阶段是转段是恒流升速阶段，第三阶段是转速调节阶段。速调节阶段。图三 启动过程电流转速波形二：调速系统总体结构设计：二：调速系统总体结构设计：双闭环调速系统的工作过程和原理：电动机在启动阶段，电动机的实双闭环调速系统的工作过程和原理：电动机在启动阶段，电动机的实际转速际转速(

5、 (电压电压) )低于给定值低于给定值, ,速度调节器的输入端存在一个偏差信号，速度调节器的输入端存在一个偏差信号，经放大后输出的电压保持为限幅值经放大后输出的电压保持为限幅值, ,速度调节器工作在开环状态速度调节器工作在开环状态, ,速度速度调节器的输出电压作为电流给定值送入电流调节器调节器的输出电压作为电流给定值送入电流调节器, , 此时则以最大电此时则以最大电流给定值使电流调节器输出移相信号流给定值使电流调节器输出移相信号, ,直流电压迅速上升直流电压迅速上升, ,电流也随即电流也随即增大直到等于最大给定值增大直到等于最大给定值, , 电动机以最大电流恒流加速启动。电动机电动机以最大电流

6、恒流加速启动。电动机的最大电流的最大电流( (堵转电流堵转电流) )可以通过整定速度调节器的输出限幅值来改变。可以通过整定速度调节器的输出限幅值来改变。在电动机转速上升到给定转速后，速度调节器输入端的偏差信号减小在电动机转速上升到给定转速后，速度调节器输入端的偏差信号减小到近于零到近于零, ,速度调节器和电流调节器退出饱和状态速度调节器和电流调节器退出饱和状态, ,闭环调节开始起作闭环调节开始起作用。对负载引起的转速波动用。对负载引起的转速波动, ,速度调节器输入端产生的偏差信号将随速度调节器输入端产生的偏差信号将随时通过速度调节器、电流调节器来修正触发器的移相电压，使整流桥时通过速度调节器、

7、电流调节器来修正触发器的移相电压，使整流桥输出的直流电压相应变化输出的直流电压相应变化, ,从而校正和补偿电动机的转速偏差。另外从而校正和补偿电动机的转速偏差。另外电流调节器的小时间常数电流调节器的小时间常数, , 还能够对因电网波引起的电动机电枢电流还能够对因电网波引起的电动机电枢电流的变化进行快速调节的变化进行快速调节, ,可以在电动机转速还未来得及发生改变时可以在电动机转速还未来得及发生改变时, ,迅速迅速使电流恢复到原来值使电流恢复到原来值, ,从而使速度更好地稳定于某一转速下运行。从而使速度更好地稳定于某一转速下运行。 双闭环调速系统的起动过程有以下三个特点双闭环调速系统的起动过程有

8、以下三个特点：（1 1）饱和非线形控制：随着）饱和非线形控制：随着ASRASR的饱和与不饱和，整个系统处的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态，在不同情况下表现为不同结构的线形系统，于完全不同的两种状态，在不同情况下表现为不同结构的线形系统，只能采用分段线形化的方法来分析，不能简单的用线形控制理论来笼只能采用分段线形化的方法来分析，不能简单的用线形控制理论来笼统的设计这样的控制系统。统的设计这样的控制系统。（2 2）转速超调：当）转速超调：当ASRASR采用采用PIPI调节器时，转速一定会超调。一调节器时，转速一定会超调。一般是容许转速略有超调的，对于完全不能有超调的，应用其他控制方般

9、是容许转速略有超调的，对于完全不能有超调的，应用其他控制方法控制。法控制。（3 3）准时间最优控制：对于电力拖动系统，在电动机允许过）准时间最优控制：对于电力拖动系统，在电动机允许过载能力下的恒流起动，即为时间最优控制。虽然实际起动过程与理想载能力下的恒流起动，即为时间最优控制。虽然实际起动过程与理想启动过程相比还有一些差距，但无伤大局，可称作启动过程相比还有一些差距，但无伤大局，可称作“准时间最优控准时间最优控制制” ” 。 抗扰性能分析抗扰性能分析双闭环调速系统一般具有还不错的动态性能。其中抗扰性能对双闭环调速系统一般具有还不错的动态性能。其中抗扰性能对于调速系统动态性能来说是最重要的，它

10、主要包括抗电网电压扰动和于调速系统动态性能来说是最重要的，它主要包括抗电网电压扰动和抗负载扰动。抗负载扰动。 图四图四 双闭环调速系统稳态的结构图双闭环调速系统稳态的结构图 动态结构图动态结构图转速环三：调节器选择三：调节器选择典型型系统可以在跟随性能上做到超调量小，但抗扰性能稍差；典型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。根据这一依据，实际控制系统对于各种动态指标的要求各不相同选用的系统类型也不同。如调速系统的动态特性以抗扰性能为主，则应首先典型系统；而随系统的动态性能指标以跟随性能为主，可按典型型系统设计。02PART四：控制电源设计Click here to add your titl

11、eH H桥双极式逆变器的工作原理桥双极式逆变器的工作原理脉宽调制器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的脉宽调制器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列，直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列，从而平均输出电压的大小，以调节电机转速。从而平均输出电压的大小，以调节电机转速。H H形双极式逆变器电路如图所示。这时电动机形双极式逆变器电路如图所示。这时电动机M M两端电压的两端电压的极性随开关器件驱动电压的极性变化而变化。极性随开关器件驱动电压的极性变化而变化。 图六图六 H H形双极式逆变器电路形双极式逆变器电路 图七图七 H H形双

12、极式逆变器的驱动电压波形形双极式逆变器的驱动电压波形OOOOUg1Ug4Ug2Ug3UABUs-Usidid1id2tttttonTtonT双极式控制可逆双极式控制可逆PWMPWM变换器的输变换器的输出平均电压为出平均电压为如果定义占空比如果定义占空比 ，电压，电压系数系数 则在双极式可逆变换器中则在双极式可逆变换器中21ononondsstTttUUUTTTontTdsUU2103PART双闭环调节器电路设计Click here to add your title电流调节器电流调节器由于电流检测中常常含有交流由于电流检测中常常含有交流分量，为使其不影响调节器的分量，为使其不影响调节器的输入，

13、需加低通滤波。此滤波输入，需加低通滤波。此滤波环节传递函数可用一阶惯性环环节传递函数可用一阶惯性环节表示。为了平衡反馈信号的节表示。为了平衡反馈信号的延迟，在给定通道上加入同样延迟，在给定通道上加入同样的给定滤波环节，使二者在时的给定滤波环节，使二者在时间上配合恰当。间上配合恰当。图九 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器3.3.2 3.3.2 转速调节器转速调节器转速反馈电路如图所示，转速反馈电路如图所示，由测速发电机得到的转速由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，根据和因此也需要滤波，根据和电流环一样的原理，在转电流环一样的原理，在转速给定通道

14、上也加入相同速给定通道上也加入相同时间常数的给定滤波环节。时间常数的给定滤波环节。图十 含给定滤波与反馈滤波的PI型电转速调节器04PART参数计算与计算机仿真Click here to add your title设计要求设计要求 稳态无静差，稳态无静差， 电流超调量电流超调量ii5%5%， 到额定转速时的转速超调量到额定转速时的转速超调量nn1010。电动机基本参数电动机基本参数直流电动机额定电压：直流电动机额定电压： U UN N=54V =54V 调速范围：调速范围：D=1D=10 0额定电流：额定电流： IN=3.24A IN=3.24A 静差率：静差率： s s=5 5% % 额定

15、转速：额定转速： n nN N=1450r/min=1450r/min 电枢电阻：电枢电阻： Ra=1.5 Ra=1.5电枢回路总电阻：电枢回路总电阻： R=4 R=4电枢电感：电枢电感： L = 2mH L = 2mH转动惯量：转动惯量： J=0.76g. J=0.76g.电枢电动势：电枢电动势：E=Un-In=49.14 E=Un-In=49.14 理想空载转速：理想空载转速：n n0 0=n=nN N+rIn/Ce=1593.36+rIn/Ce=1593.36Ce=E/Nn=0.0339Ce=E/Nn=0.0339GDGD=4gJ=0.029=4gJ=0.029Cm=30Ce/=0.32

16、4Cm=30Ce/=0.324 =l/R=5 =l/R=51010-4-4=0.5ms=0.5msTm=GDTm=GDR/375CeCn=0.0289R/375CeCn=0.0289U Ud0d0=Un=54v=Un=54v=2-1=0.75=2-1=0.752-1=0.52-1=0.5Us=nUs=n0 0Ce/Ce/=108=108lT 稳态参数计算稳态参数计算08.3I3.891.2II电流反馈系数：0083.0n转速反馈系数： 12vdm*iNdm145012*ii*UUUN 0.165ms=20.085= T 则0.085ms=Ts=Toi：流滤波常数电取0.085ms=T/4=Ts

17、：常数间整流装置滞后时0.33ms=T 3khz=f：频率开关i调节器设计调节器设计电流环节设计电流环节设计a选择电流调节器结构根据设计要求电流超调量，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流控制。电流环控制对象是双惯性型的,所以把电流调节器设计成PI型的，其传递函数为 式中 电流调节器的比例系数； 电流调节器的超前时间常数1( )iACRiisWsKsiKib b计算电流调节器参数计算电流调节器参数电流环小时间之和按小时间常数近似处理： 阻尼比： 0.165ms=20.085ToiTTsi0.5msTi数：电流调节器超前时间常l0.70730.3030T5.0 电流放大系数：

18、iIKc c校验近似条件校验近似条件c c校验近似条件校验近似条件电流环截止频率电流环截止频率 : :晶闸管装置传递函数近似条件：晶闸管装置传递函数近似条件：即即: :满足近似条件；满足近似条件；30.3030kIcisT31icci3-40.4040100825. 03131sT忽略反电动势对电流环影响的条件：忽略反电动势对电流环影响的条件： 即即 满足条件；满足条件；电流环小惯性环近似处理：电流环小惯性环近似处理：即即满足条满足条 件件按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随指标为：按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随指标为：, ,满足设计要求。满足设计要求。ic3m199.7890289

19、. 0105 . 01313lTTlTTmic13oiics131TTi c23-oi21.12121100825. 0131s131）（TT%5i b b转速环节设计转速环节设计74.20T2TC6kn比例系数：ASR17348.8T21K开环增益：s1013.15hT：超前时间常数为ASR则5h取2.3msT2.3ms60.0138T0.0138sT72.5hzn/20f 20fn测速电机102.63102.3100.33Tk1T：转速环小时间常数nnnme22N3-nons3-3-3-onInRhhh转速调节器设计转速调节器设计a.a.选择调节器结构选择调节器结构按跟随和抗扰性能都能较好

20、的原则按跟随和抗扰性能都能较好的原则, ,在负载扰动点后在负载扰动点后已经有了一个积分环节已经有了一个积分环节, ,为了实现转速无静差还必须为了实现转速无静差还必须在扰动作用点以前设置一个积分环节在扰动作用点以前设置一个积分环节, ,因此需要因此需要由由设计要求，转速调节器必须含有积分环节，故按典型设计要求，转速调节器必须含有积分环节，故按典型型系统型系统选用设计选用设计PIPI调节器，其传递函数为调节器，其传递函数为1( )nASRnnsWsKsc.c.近似校验近似校验满足设计要求%52. 7n按照ARS退饱和情况计算超调量满足条件似条件为）转速环小时间常数近满足条件）电流环简化条件：cno

21、ncn3-i3-1Ncnw61.3820023. 03 .303031k312w49.142810165. 03 .303031k3113 .2811015.138 .17348kwKwTTIINN计算机仿真计算机仿真仿真可采用面向传递函数的仿真方法或面向电气系统原理结构图的仿仿真可采用面向传递函数的仿真方法或面向电气系统原理结构图的仿真方法，本文采用面向传递函数的仿真方法。利用真方法，本文采用面向传递函数的仿真方法。利用MatlabMatlab系统仿真结系统仿真结构下图所示构下图所示图十一 Matlab仿真结构图开环特性空载开环特性空载开环突加负载扰动特性开环突加负载扰动特性闭环特性空载启动特性闭环特性空载启动特性空载超调空载超调额定负载启动波形额定负载启动波形由图可看出启动的超调在减小，与课本结论一致由图可看出启动的超调在减小，与课本结论一致突加负载扰动的波形突加负载扰动的波形