无人机接触网检测无人机方案ppt课件.pptx

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1、无人机概述云台相机差分GNSS定位无人机避障电子围栏仿地飞行隧道或涵洞飞行01无人机概述01无人机概述02云台相机像素像素1200万万摄像摄像1920*1080 30/60fps照片照片4k分辨率编码编码H.264重量重量200kg横滚方向横滚方向200/S俯仰方向俯仰方向-1201)采用两个微型相机云台，一个上置，一个下置。2)广角相机，最大视场角高达170，极大地方便了用户实时查看现场环境。3)相机和云台总重量仅200g，有利于增加无人机续航时间。4)图像传输分辨率可达1080p30。采用H.264编码，编码码流可在2M以内。5)双轴云台，可控制俯仰方向，快速屏蔽气流抖动，保障 画面稳定。

2、03差分 GNSS定位1.兼容GPS,GLONASS,GALILEO,BDS2.可采用差分方式工作，极大提升定位精度3.最高定位精度可达1cm左右，整体系统精度可10cm4.工作温度-409504无人机避障测距范围0 100 meters每秒转速4.5 / 2.25 / 1 (可调)分辨率0.12 / 0.06 / 0.03 米 (基于转速)每转点数2022 / 2022 / 1654 (基于转速)每秒点数9158 / 4578 / 1654 (基于转速)电压6.5 30.0 V DC电流1 A (max)尺寸91 mm (height) x 79 mm重量270 g功耗20 W (peak)

3、, 11 mW (average)工作温度0 . 40C激光雷达避障04无人机避障视觉避障04无人机避障基线长度8厘米测距范围130米测距误差2%5%分辨率320P帧率30FPS水平视场角60功耗5W输出延时3ms视觉避障1.采用双目视觉避障，可监测130米内5cm以上障碍物2.60视场角，避障面积较大，可以有效发现潜在的飞行安全隐患3.功率小于5w，输出延迟小于3ms，可以在极短的时间内发现障碍物，并响应避障策略。04无人机避障1) 通过激光雷达和双目视觉融合，实施感知无人机周边3d环境，建立障碍物目标模型2) 采用激光雷达，感知无人机周边细小障碍物，确保任何障碍物体不被遗漏3) 采用双目视

4、觉方式，扩大障碍物目标获取面积，实时感知周边环境4) 低延迟传感器，确保无人机获取数据的实时性5) 独有的多维感知避障算法策略，提供科学合理的避障策略，保障无人机飞行安全05电子围栏地面站支持两种电子围栏功能：1.禁飞区功能：无人机在禁飞区内，不得规划航线，并无法飞行2.限飞区功能：无人机只在限飞区内飞行，不得越界3.无人机提供灵活的禁飞配置，可为现场作业需要提供特色的电子围栏服务。06仿地飞行1.采用独有的自适应过补样算法，飞行高度不随地形变化。2.飞行高度波动稳定在10cm以内。3.自动识别地形高阈值落差，快速跟随落差地貌。4. 航线试校模式下，可重复利用航线，保障地形跟随的准确性。07隧道或涵洞飞行1.手工飞行：在手工飞行条件下，采用下视视觉定位系统。视觉传感器实时对比当前影像与之前采集影像。采用视觉比对算法，提取目标影像特征点，并通过特征点像素位移，计算无人机飞行位移。07隧道或涵洞飞行2.航线飞行：采用多标签基站建模定位法。每个涵洞打上4个以上的无线标签。建立标签坐标模型，并采用标签定位相对位置，精准定位无人机在模型中的位置。再通过地理位置结算，最终计算出无人机当前的地理位置信息。在传统GNSS信号较弱的地区，如隧道、涵洞等场所，为无人机航线规划提供有效，安全的定位保障。