自动控制原理ppt课件之第六章-线性系统的校正方法.ppt

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1、2006年度浙江省精品课程1 1( ) (1)1caTsG saaTs1sin1arcsin11sinmmmaaa1maT11maTa21mTa( )(1)oKGss s1020 lg 1240lglg 1c 11123.46sc011180()18090arctgcc 90arctg3.4616.1240 04016.1216.12m1sin4.601 sinmma2cm216.63040lglgcc 26.6340(lglg3.46)c125.07scm115.072.66s4.6ma125.074.6010.87sma12( /2.66 1)( )( )( )(1)( /10.87 1)

2、cosG sG s G ss ss218090arctg5.07/2.66arctg5.07arctg5.07/10.8748.47400015 200m1sin1sinmmacm11maTa21maT1( ) (1)1cbTsG sbTs( )(1)(0.251)oKGss ss5K 4010.5sc1020lg540lglg1c 1152.24sc11s01118090arctgarctg0.25cc 90arctg2.24arctg0.565.19 2401555 22218090arctgarctg0.2555cc120.52sc10.5sc120.52sc11s20lg20lg520

3、lg0.52lg1b 0.1b 1110.013sT1221 ()40.13scbT1/0.137.71( )1/0.013771cssG sss5(7.71)( )( )( )(771)(1)(0.251)cosG sG s G sssss2218090arctg7.7arctg77cc22arctgarctg0.2542.5340cc 22arctg7.7arctg7712.6cc 15215 20222111104ccbT11 T121212(1)(1)( ) (1)(1)(1,1,)cbT saT sGsT sT sabbTaT且反馈校正系统+-+-( )R s( )C s1( )G s2( )cGs( )cGs2( )Gs222( )( )1( )( )ccGsGsGs Gs222( )( )1( )( )ccGs GsGsGs当时，221( )( )1( )( )cccGs GsGsGs当时，2( )( )cGs Gs 按输入补偿的复合控制系统+-+( )R s( )C s1( )G s2( )G s( )rF s按扰动补偿的复合控制系统+-+-( )R s( )C s1( )G s2( )Gs( )nF s( )N s