安川伺服讲座ppt课件.ppt

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1、安川伺服系统讲座主讲：胡林辅内容提要内容提要一、关于定位控制的学习交流及伺服系统讲解（伺服电机、一、关于定位控制的学习交流及伺服系统讲解（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）伺服驱动器结构及工作原理）二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用三、掌握伺服系统和其他设备的接线方法三、掌握伺服系统和其他设备的接线方法四、掌握伺服系统的启动及参数设置（安川伺服）四、掌握伺服系统的启动及参数设置（安川伺服）五、编写控制程序五、编写控制程序六、对设备进行六、对设备进行 调试调试一、学习交流定位控制及伺服系统一、学习交流定位控制及伺服系统定位控制与定位控制方式定位控制应用非

2、常广泛，如机床工作台的臭名远扬以，电梯平层、定处理，立体仓库的操作机取货、送货及各种包装机构输送机械等。和模拟量控制、运动量控制一样定位控制已成为当今自动化技术的一个重要内容。脉冲+方向控制这种控制方式是：一个脉冲输出高速脉冲，脉冲的频率控制运动的速度，脉冲的个数控制运动的位移，另一个脉冲控制运动方向正反向脉冲控制这种控制方式是：通过一个个调整脉冲控制物体的运动，这两个脉冲的频率一样，其中一个为正向脉冲，另一个为反向脉冲与脉冲加方向控制相比，这种方式要战胜两个脉冲输出口，而PLC的调整脉冲输出口本来就比较少，因此这种方式在PLC中很少采用，PLC中采用的大多是脉冲加方向控制方式一、学习交流定位

3、控制及伺服系统一、学习交流定位控制及伺服系统双相（双相（A-B）脉冲控制）脉冲控制这种方式也需要两个调整脉冲串，但与正反向脉冲控制方式不同。正反向控制脉冲在一人只能出现一个方向的脉冲，不能同时出现两个脉冲，而双相（A-B）脉冲控制是A相和B 相脉冲同时输出的，这两个脉冲的频率一样其方向控制是由A相B相的相位关系决定的，当A相超前B相90度时为正向，当B相超前A相90度时为反向差动线驱动脉冲控制差动线驱动脉冲控制差动线驱动又称差分线驱动，上面所介绍三种脉冲输出方式在电路结构上不管是集电极开路输出还是电压输出电路。春本质上是一种单端输出信号，即脉冲信号的逻辑值是由输出端电压所决定的（信号地线电压为

4、0）.差分信号也是两根线传输信号但这两个信号的振幅相等，相位相反，称之为差分信号当差分送到接到上端时，接收端通过这两个信号的差值来判断逻辑值0或1一、学习交流定位控制及伺服系统一、学习交流定位控制及伺服系统伺服电机的选用伺服电机的选用伺服电动机的选用比普通电动机复杂的多，普通电动机仅需考虑其输出功率、额定转速和保护安装方式三人方面就可以了，但对伺服电动机来说，除了考虑功率与 转带外，还必须依电动机所驱动的机构特性负载特性而定，如果没有负载特性的数据，就需要根据理论分析的公式进行一系列计算，得出负载的惯量、负载转矩，推算出加速、减速所需转矩，必要时还需要计算停止运动时的保持转矩，最后根据各种转矩

5、来选用合适的伺服电动机。这个计算过程对于初学者并不合适，一种通用的方法就是进行类比，即参考同行业同类型的设备进行负载机构的质量、配置、方式、运动速度等对比，再参考类比设备的电动机型号的各项参数进行初步选择，然后通过试用来确定所选用型号的电动机是否合适，如不合适，带需另选，直到合适为止一、学习交流定位控制及伺服系统一、学习交流定位控制及伺服系统脉冲当量脉冲当量伺服定位控制系统用于加工控制时，加工的精度是一个重要的控制指标。例如在工作患难夫妻直线位移时，其移动距离的精度范围与加工精度息息相关。精度范围越小，则加工精度越高。对这种精度范围的衡量用分辨率表示。什么是脉冲当量？脉冲当量的定义是当控制器输

6、出一个定位控制脉冲时所产生的定位控制移动的位移。对直线运动来说是指移动的距离，对圆周运动 来说是人转动的角度。脉冲当量 的单位一般采用um/pls。脉冲当量越小，定位控制的分辨率越高，加工精度也越高那么，一个伺服控制系统的脉冲当量是如何计算的呢？下面实例加以说明一、学习交流定位控制及伺服系统一、学习交流定位控制及伺服系统例1：控制器PLC输出脉冲为P，丝杠螺距为D，编码器分辨率为Pm，试求该伺服系统的脉冲当量设工作台行程为d,丝杠在输入脉冲数P时转动Ns圈，则有d=D*Ns.设电动机圈数为N，即N=Ns,而电动机圈数为N=P/Pm=d/PD*Ns/P=D*N/PD/P*P/Pm=D/Pm脉冲当

7、量 工作台行程dPLC输出脉冲P=丝杠螺距D电机转动Ns圈PLC输出脉冲P=丝杠螺距D电机设定圈数NPLC输出脉冲P=丝杠螺距DPLC输出脉冲PPLC输出脉冲P编码器分辨率为Pm=丝杠螺距D编码器分辨率为Pm一、学习交流定位控制及伺服系统一、学习交流定位控制及伺服系统伺服电机的结构伺服电机的结构伺服电动机的作用是将输入的电压信号（即控制电压）转换成轴上的角位移伺服电动机的作用是将输入的电压信号（即控制电压）转换成轴上的角位移或角速度输出，在自动控制系统中常作为执行元件，所以伺服电动机又称为或角速度输出，在自动控制系统中常作为执行元件，所以伺服电动机又称为执行电动机，其最大特点是：有控制电压时转

8、子立即旋转，无控制电压时转执行电动机，其最大特点是：有控制电压时转子立即旋转，无控制电压时转子立即停转。转轴转向和转速是由控制电压的方向和大小决定的。伺服电动子立即停转。转轴转向和转速是由控制电压的方向和大小决定的。伺服电动机分为机分为交流交流和和直流直流两大类两大类一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）交流伺服电动机在没有控制电压时，气隙中只有励磁绕组产生的脉动磁场，交流伺服电动机在没有控制电压时，气隙中只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子上没有启动转矩而静止不动。当有控制电压且控制绕组电流和励磁绕组转子上没有启动转矩

9、而静止不动。当有控制电压且控制绕组电流和励磁绕组电流不同相时，则在气隙中产生一个旋转磁场并产生电流不同相时，则在气隙中产生一个旋转磁场并产生电磁转矩电磁转矩，使转子沿旋使转子沿旋转磁场的方向旋转转磁场的方向旋转。但是对伺服电动机要求不仅是在控制电压作用下就能启。但是对伺服电动机要求不仅是在控制电压作用下就能启动，且电压消失后电动机应能立即停转。如果伺服电动机控制电压消失后像动，且电压消失后电动机应能立即停转。如果伺服电动机控制电压消失后像一般单相异步电动机那样继续转动，则出现失控现象，我们把这种因失控而一般单相异步电动机那样继续转动，则出现失控现象，我们把这种因失控而自行旋转的现象称为自行旋转

10、的现象称为自转自转。 伺服电机的结构伺服电机的结构一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）伺服电机控制方法伺服电机控制方法可采用下列三种方法来控制伺服电动机的转速高低及旋转可采用下列三种方法来控制伺服电动机的转速高低及旋转方向。方向。 （1）幅值控制）幅值控制 保持控制电压与励磁电压间的相位保持控制电压与励磁电压间的相位差不变，仅改变控制电压的幅值。差不变，仅改变控制电压的幅值。 （2）相位控制）相位控制 保持控制电压的幅值不变，仅改变保持控制电压的幅值不变，仅改变控制电压与励磁电压间的相位差。控制电压与励磁电压间的相

11、位差。 （3）幅）幅-相控制相控制 同时改变控制电压的幅值和相位。同时改变控制电压的幅值和相位。 一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）交直流伺服电动机的区别交直流伺服电动机的区别直流伺服电动机的缺点：直流伺服电动机的缺点：电刷和换向器易磨损，换向时产生火花，限制转速电刷和换向器易磨损，换向时产生火花，限制转速结构复杂，制造困难，成本高结构复杂，制造困难，成本高交流伺服电动机的优点：交流伺服电动机的优点：结构简单，成本低廉，转子惯量较直流电机小结构简单，成本低廉，转子惯量较直流电机小交流电动机的容量大于直流电动交流电

12、动机的容量大于直流电动编码器工作原理编码器工作原理编码器（编码器（encoder）是将信号（如是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为按照工作原理编码器可分为增量式增量式和绝对式两类。和绝对式两类。光源透镜码盘转轴光敏元件放大整形透镜脉

13、冲输出1、按码盘的刻孔方式不同分类、按码盘的刻孔方式不同分类（1）增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号）增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，编码也有发正余弦信号，编码器（图器（图1）然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲）然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为，通常为A相、相、B相、相、Z相输出，相输出，A相、相、B相为相互延迟相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取取A相、相、B相的上升和下降沿可以进行相的上升和下降沿可以进行2或或4倍频；倍频；Z相为单圈脉冲

14、，即每圈发出一个脉相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。冲。A脉冲B脉冲Z脉冲电源公共端公共端发光管发光管光电接收管光电接收管转轴放大整形电放大整形电路路（绝对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一（绝对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。个位置的记录和测量。按信号的输出类型分为：电压输出、集电极开路输出、推拉按信号的输出类型分为：电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出互补输出和长线驱动输出以编码器机械安装形式分类以编码器机械安装形式分类 有轴

15、型：有轴型又可分为夹紧法兰型、同步法兰型和伺服安装型等。 轴套型：轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等。以编码器工作原理可分为：光电式、磁电式和触点电刷式。伺服电机的工作模式伺服系统的工作模式位置模式这三种控制模式中，根据控制要求选择其中的一种或两种模式，当选择两种控制模式时，需要通过外部开关进行选择。速度模式转矩模式一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）位置控制模式 位置控制模式是利用上位机产生脉冲来控制伺服电机转动，脉冲的个数决定伺服电机转动的角度（或者是工作台移动的距离），脉冲频率决定电机转速。如数控机床的

16、工作台控制，属于位置控制模式。 对伺服驱动器来说，最高可以接收500KHZ的脉冲（差动输入），集电极输入是200KHZ。 电机输出的力矩由负载决定，负载越大，电机输入力矩越大，当然不能超出电机的额定负载。 急剧的加减速或者过载而造成主电路过流会影响功率器件，因此伺服放大器嵌位电路以限制输出转矩，转矩的限制可以通过模拟量或者参数设置来进行调速。一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）速度控制模式 速度控制模式是维持电机的转速保持不变。当负载增大时，电机输出的力矩增大。负载减小时，电机输出的力矩减小。 速度控制模式速度的设

17、定可以通过模拟量（010VDC）或通过参数来调整，最多可以设置7速。控制方式和变频器相拟。一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）转矩模式一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）一、学习交流伺服系统（伺服电机、伺服驱动器结构及工作原理）通过外部模拟量转矩输入指令(DC08V)或参数设置的内部转矩指令可以控制伺服电机的输出转矩。具有速度限制功能（外部或内部设定），可以防止无负载时电机速度过高，本功能可用于张力控制等场合。二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用二、二、F

18、XPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用名称名称性能性能控制轴数独立2轴插补功能无最大输出频率20KHZ编程语言顺控程序基本单元晶体管输出型脉冲输出指令脉冲输出（PLSY）-带加/减速脉冲输出（PLSR）脉冲输出形式脉冲加方向FX1s FX1N定位控制功能定位控制功能二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用FX1s FX1N定位控制功能定位控制功能名称名称性能性能定位控制指令定位控制指令原点回归（原点回归（ZRN）0（无搜索功能）（无搜索功能）可变速脉冲输出可变速脉冲输出(PLSV)0相对定位相对定位(DRVI)0绝对定位绝对定位(DR

19、VA)0ABS值读取值读取(ABS)0脉冲输出形式脉冲输出形式脉冲加方向脉冲加方向定位运行模式定位运行模式原点回归操作原点回归操作0手动（手动（JOG）操作）操作0单速定位操作单速定位操作0可变速操作可变速操作0二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用名称名称性能性能控制轴数控制轴数独立独立2轴轴插补功能插补功能无无最大输出频率最大输出频率20KHZ编程语言编程语言顺控程序顺控程序基本单元基本单元晶体管输出型晶体管输出型脉冲输出指令脉冲输出指令脉冲输出（脉冲输出（PLSY）0带加带加/减速脉冲输出（减速脉冲输出（PLSR）0脉冲输出形式脉冲输出形式脉冲加方向脉

20、冲加方向FX2N定位控制功能定位控制功能名称名称性能性能定位控制指令定位控制指令原点回归（原点回归（ZRN）-可变速脉冲输出可变速脉冲输出(PLSV)-相对定位相对定位(DRVI)-绝对定位绝对定位(DRVA)-ABS值读取值读取(ABS)-脉冲输出形式脉冲输出形式脉冲加方向脉冲加方向定位运行模式定位运行模式原点回归操作原点回归操作-手动（手动（JOG）操作）操作0单速定位操作单速定位操作0可变速操作可变速操作0二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用FX2N定位控制功能定位控制功能二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用FX

21、3U定位控制功能定位控制功能FX3U是是FX系例系例PLC中运算速度最快，功能最强大的中运算速度最快，功能最强大的PLC。在定位控制上，。在定位控制上，FX3U的功能特点如下：的功能特点如下：（1）和）和FX1S、FX1N一样，不需要专用的定位控制模块就能完成定位任务。一样，不需要专用的定位控制模块就能完成定位任务。（2）可以独立）可以独立3轴，最大输出轴，最大输出100KHz的脉冲串，与专用适配器的脉冲串，与专用适配器FX3U2HSY-ADP相连可以独立相连可以独立4轴，最大输出轴，最大输出200KHZ的脉冲串。的脉冲串。（3）PLC本身配备有本身配备有8种定位指令和种定位指令和2种脉冲输出

22、指令，可执行种脉冲输出指令，可执行7种定位控制运行模种定位控制运行模式。式。FX3U定位控制功能定位控制功能名称名称性能性能控制轴数控制轴数独立独立3轴轴插补功能插补功能无无最大输出频率最大输出频率100KHZ编程语言编程语言顺控程序顺控程序基本单元基本单元晶体管输出型晶体管输出型脉冲输出指令脉冲输出指令脉冲输出（脉冲输出（PLSY）0带加带加/减速脉冲输出（减速脉冲输出（PLSR）0脉冲输出形式脉冲输出形式脉冲加方向脉冲加方向二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用FX3U定位控制功能

23、定位控制功能名称名称性能性能定位指令定位指令原点回归（原点回归（ZRN）0带带DOG搜索的原点回归（搜索的原点回归（DSZR）0相对定位（相对定位（DRVI）0绝对定位（绝对定位（DRVA）中断定位（中断定位（DVIT）0可变速脉冲输出（可变速脉冲输出（PLSV）0表格设定定位（表格设定定位（DTBL）0ABS值读取（值读取（ABS）0脉冲输出形式脉冲输出形式脉冲加方向脉冲加方向定位运行模式定位运行模式手动（手动（JOG）操作及原点回归操作）操作及原点回归操作0带带DOG搜索的原点回归操作搜索的原点回归操作0二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用FX1S/F

24、X1N/FX2NPLC定位控制相关软元件定位控制相关软元件及内容介绍及内容介绍编号编号内容含义内容含义出厂值出厂值应用指令应用指令Y0Y1绝对位置当前值寄存绝对位置当前值寄存器器0PLSV/DRVI/DRVAD8140D8142D8141D8143D8145基底速度（基底速度（Hz）VD0ZRN/DRVI/DRVAD8147 D8146最高速度（最高速度（HZ）VM1000000ZRN/DRVI/DRVAD8148加减速时间（加减速时间（mS）100ZRN/DRVI/DRVA二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用编号编号内容含意内容含意出厂值出厂值应用指令应

25、用指令Y0Y1Y2Y3D8336中断输入指定DVITD8340D8341D8350D8351D8360D8361D8360D8361绝对位置当前值寄存器0ZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVIT/PLSVD8342D8352D8362D8362基底速度（Hz）0ZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVIT/PLSVD8343D8344D8353D8354D8363D8364D8363D8364最高速度（Hz）100000ZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVIT/PLSVD8345D8355D8365D8365爬行速度1000DSZNFX3U相关特殊数据寄存器相关特殊数据寄存器FX

26、3U相关特殊数据寄存器相关特殊数据寄存器编号编号内容含意内容含意出厂值出厂值应用指令应用指令Y0Y1Y2Y3D8346D8347D8356D8357D8366D8367D8366D8367原点回归速度原点回归速度（Hz）50000DSZND8348D8358D8368D8368加速时间加速时间(ms)100ZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVIT/PLSVD8349D8359D8369D8369减速时间（减速时间（ms）100ZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVIT/PLSVD8464D8365D8366D8366清零信号软元清零信号软元件件ZRN/DSZN二、二、FXPLC定位控

27、制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用FX3U相关特殊辅助继电器相关特殊辅助继电器编号编号内容含意内容含意应用指令应用指令Y0Y1Y2Y3【M8029】指令执行完成标志位,执行完毕至ONZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVIT【M8029】指令执行异常结束标志位,执行完毕至ONZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVIT【M8338】中断输入指令功能有效PLSV编号编号内容含意内容含意应用指令应用指令Y0Y1Y2Y3【M8340】【M8350】【8360】【8370】脉冲输出中监控ZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVITM8341M8351M8361M8371清零信号

28、输出功能有效ZRN/DSZNM8342M8352M8362M8372原点回归方向指定DSZNM8343M8353M8363M8373正转极限ZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVITM8344M8354M8364M8374反转极限ZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVITM8345M8355M8365M8375近点逻辑反转DSZNM8346M8356M8366M8376零点信号逻辑反转DSZNM8347M8357M8367M8377中断信号逻辑反转DVIT【M8348】【M8358】【8368】【8378】定位指令驱动中ZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVITM8349M8359

29、M8369M8379脉冲输出停止ZRN/DSZN/DRVI/DRVA/DVIT二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用FX3U相关特殊辅助继电器相关特殊辅助继电器脉冲输出脉冲输出端口端口正转极限标正转极限标志位志位反转极限标反转极限标志位志位对象指令和停止动作对象指令和停止动作PLSVDSRN DVIT ZRN PLSV DRVI DRVA PLSVY0M8343M8344标位为，脉冲输出立即停止标志位为ON，脉冲输出减速停止Y1M8353M8354Y2M8363M8364Y3M8373M8374说明：仅当M8338=OFF时特殊功能模块特殊功能模块BFM读读

30、/写指令写指令指令名称指令名称助记符助记符指令编号指令编号操作数操作数程序步程序步m1m2Dn特殊功能模块BFMFNC 78D、RD、RKnYKnM、KnS、T、C、D、V、ZK、HPLSR.7步DPLSR-13步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式指令执行时把K0的特殊模块中以BFM#K5为首址#K6、#K7、#K8的K4个缓冲存储器的内容读到PLC中以D10为首址D10、11、12、13的K4个字元件当中K0特殊模块位置编号，范围0-7K5读出数据的特殊缓冲存储器BFM的首址，范围032767D10BFM数据传送PLC的存储字元件

31、首址K4传送数据个数，范围132767用1#模块BFM#29的位值控制PLC的M10M25继电器的状态。位值为0，M断开,位值为1,M闭合。例:BFM#29中的数值是1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1M25M10M11M12指令名称指令名称助记符助记符指令编号指令编号操作数操作数程序步程序步m1m2SnBFM写指令TOFNC 79DDKnYKnM、KnS、T、C、D、V、ZK、HTO.9步DTO-17步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步BFM写指令写指令T0指令格式当驱动条件成立，PLC中以K1为首址的K1个字元

32、件的内容写入位置编号为K1的特殊模块中以K0为首址的K1个缓冲存储器BFM中K1特殊模块位置编号,范围07K0写入数据到特殊模块缓冲存储器BFM首址，范围032767HH3300写入到BFM数据的字元件存储首址K1传送数据个数，范围132767例1：把PLC的（D10-D13）4个单元中的内容写入位置编号为0号模块的（BFM#5-BFM#8）个单元中，其对应关系是D10D11D12D13BFM#5BFM#6BFM#7BFM#8例2：这个是TO指令的32位应用，这个K2表示传送4个数据，指令执行功能的含义是把PLC的（D100-D103）单元中的内容复制到位置编号为0#的模块（BFM#5-BFM

33、#8）缓冲存储器中D101 D100 BFM#6 BFM#5 D103 D102 BFM#8 BFM#7BFM分时读出指令RBFM指令名称指令名称助记符助记符指令编指令编号号操作数操作数程序步程序步m1m2Dn1n2BFM分时读出指令RBFMFNC 11DDDDK、HRBFM-11步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式当驱动条件成立，将K1#模块的以BFM#K20为首址的K2个缓冲存储器的内容器的内容进行分时读到PLC内D300为首址的K2个数据寄存器中。每个扫描周期仅读出K10个m1m2Dn1n2K1特殊模块位置0-7K20要读出数

34、据的特殊模块缓冲存储器BFM的首址032767D300保存读出BFM数据的字元件存储首址K2要读出BFM单元的个数132767K10每个扫描周期传送的BFM单元个数132767指令功能说明分时读出指令在从特殊功能模块内读出较多数（连续BFM单元的数据块）时较为有用。这在读取数据较多的特殊通信模块（如CC-LINK）读出CC-LINKBFM分时写入指令WBFM指令名称指令名称助记符助记符指令编指令编号号操作数操作数程序步程序步m1m2Dn1n2BFM分时读出指令WBFMFNC 279DDDDK、HWBFM-11步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程

35、序步指令格式当驱动条件成立将PLC内以D300为首址的K2个数据寄存器中的内容分时写入K1#模块的以BFM#K20为首址的K2个缓冲器中。第个扫描周期仅写入K10个m1m2Dn1n2特殊模块位置编号07K20要写入数据的特殊模块缓冲存储器BFM首址032767D300保存写入到BFM数据的字元件存储首址K2要读出BFM单元的个数132767K10每个扫描周期传送的BFM单元个数1-32767脉冲输出指令脉冲输出指令PLSY指令名称指令名称助记符助记符指令编号指令编号操作数操作数程序步程序步S1S2D脉冲输出指令PLSYFNC 56K、H、KnX、KnYKnM、KnS、T、C、D、V、ZY0、Y

36、1DPLSY.13步PLSY.7步指令格式指令格式这条指执行时这条指执行时PLC产生脉冲，通过产生脉冲，通过Y0输出（输出（FX2N只能是只能是Y0 Y1）K1000是脉是脉冲的频率冲的频率 D0是脉冲的个数，频率决定电机转动的速度，脉冲的个数决定电机是脉冲的个数，频率决定电机转动的速度，脉冲的个数决定电机转动的角度转动的角度指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步PWM脉宽调制指令指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令名称指令名称助记符助记符指令编号指令编号操作数操作数程序步程序步S1S2D

37、脉宽调制指令PWMFNC 58K、H、KnX、KnYKnM、KnS、T、C、D、V、ZY0或Y1PWM.7步指令格式表示脉冲表示脉冲的宽度的宽度表示脉冲表示脉冲的周期的周期脉冲输出该指令是可以用来调节脉该指令是可以用来调节脉 冲宽度冲宽度，脉冲的个数不受限制但是脉冲，脉冲的个数不受限制但是脉冲的频率最不能超过的频率最不能超过K50Y0tT0脉冲宽度脉冲宽度脉冲周期脉冲周期1、脉冲宽度取值范围：0327672、脉冲周期取值范围：132767脉冲宽度不能超过周期，脉冲的频率最高是500HZ可调脉冲输出指令PLSR指令名称指令名称助记符助记符指令编号指令编号操作数操作数程序步程序步S1S2S3D可调

38、脉冲输出指令PLSRFNC 59K、H、KnX、KnYKnM、KnS、T、C、D、V、ZY0或Y1PLSR.7步DPLSR-13步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式脉冲脉冲频率频率脉冲的脉冲的个数个数加减速时间加减速时间该指令与该指令与PLSY一样产生一个输出给一样产生一个输出给Y0所不同的是有一个加减速时间即启动是所不同的是有一个加减速时间即启动是有一个加速过程，停止时有一个减速过程有一个加速过程，停止时有一个减速过程加减速时间设定范围计算公式8181235190000SSSS脉冲脉冲频率频率脉冲的脉冲的个数个数加减速时间加减速时

39、间例900550090000脉冲脉冲频率频率脉冲加减速时间至少要大于900ms1636081850010000脉冲脉冲频率频率脉冲脉冲频率频率脉冲的脉冲的个数个数脉冲加减速时间不能超过5000ms指令应用指令应用PLC通过步进驱动器控制步进电动机转动，通过步进驱动器控制步进电动机转动，PLC发出脉冲信号（发出脉冲信号（Y0）和方向信号（）和方向信号（Y10）,假设步进电动机转一周需要假设步进电动机转一周需要PLC发出发出1000个脉冲，且要求在一秒钟左右转动一个脉冲，且要求在一秒钟左右转动一周，现在要求步进电机正转周，现在要求步进电机正转5周，停周，停5秒，再反转秒，再反转5周，停周，停5秒，

40、如此循环运行秒，如此循环运行程序编写S0S20S21S22m8002x0(M1)正转M8029(Y10)(T0 K50)T0S23(M2)反转M8029(T1 K50 )T1S0可变速脉冲输出指令可变速脉冲输出指令PLSV指令名称指令名称助记符助记符指令编号指令编号操作数操作数程序步程序步SD1D2n可变速脉冲输出指令PLSVFNC 157KnX、KnYKnM、KnS、T、C、D、V、ZY0.Y1Y、MSK、HPLSV.9步DPLSV-17步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式1、D0表示输出脉冲中的频率，由D0决定，改变D0的值可以

41、改变电动机转速。脉冲串由高速脉冲输出口Y0输出，输出频率D0为正值。Y4为ON2、PLSV指令中没有相关输出脉冲数量的参数设置，因此该指令本身不能用于精确定位，其最大的特点是在脉冲输出的同时可以修改脉冲输出频率，并控制运动方向。在实际应用中用来实现运动轴速度调节，如：运动的多段速度调整功能。指令在指令在FX1S、FX1N、FX2N中应用注意事项中应用注意事项脉冲输出仍然是Y0、Y1.但是PLSV指令不存在程序中仅使用一次的规定。但在使用中因注以下几点（1）在脉冲输出过程中，如果将(PLSV D0 Y0 M0)当中D0的当中的数据变为0的话，则脉冲输出会马上停止，如果驱动条件在脉冲输出过程中断开

42、，则输出也会马上停止（2）PLSV指令为可随时改变脉冲的频率，但在脉冲输出过程中最好不要改变输出脉冲的方向（即由正频率变为负频率或相反），由于机械惯性瞬间改变电机的旋转方向可能会造成想不到的意外事故，可先将输出频率设为K0，并设定电动机充分停止时间，再输出不同方向的频率值（3）PLSV指令缺点是在开始、频率变化和停止时均没有加减速动作，这就影响了指的使用，因此常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用，得用斜坡指令RAMP的递增递减功能来实现PLSY加减速原点回归指令ZRN指令名称指令名称助记符助记符指令编号指令编号操作数操作数程序步程序步S1S2S3D原点回归指令ZRNFNC 156KnX

43、、KnYKnM、KnS、T、C、D、V、ZKnX、KnYKnM、KnS、T、C、D、V、ZX、Y、M、SYZRN.9步DZRN-17步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式指令格式当驱动条件成立，机械以当驱动条件成立，机械以K5000为原点回归速度从当前位置（机械所停的位置）向原为原点回归速度从当前位置（机械所停的位置）向原点移动碰到点移动碰到X0之后开始减速，一直减到之后开始减速，一直减到K2000的爬行速度为止，并以爬行速度继续前的爬行速度为止，并以爬行速度继续前移移 Y0是脉冲输出是脉冲输出指令运用 恒定扫描周期的特殊辅助继电器恒

44、定扫描周期的特殊辅助继电器当当M8039线圈被接通时，则线圈被接通时，则PLC以恒定的扫描方式运行以恒定的扫描方式运行恒定扫描周期值由恒定扫描周期值由D8039决定决定点扫描周期总使用输出点）输入扫描时间（IOPLCOIms3 . 0D8039扫描时间为1ms,MOV K20表将扫描周期改为20msM8026置置1时时RAMP斜波斜波信号输出指令反复执行信号输出指令反复执行斜波信号产生指令斜波信号产生指令结果放在D0当中扫描时间*100从0变化1000的时间指令运用指令运用二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用YO监控监控中中结束标志复位结束标志复位旋转方向

45、旋转方向Y4置位置位刷新输出刷新输出原点方向回归原点方向回归旋转方向旋转方向Y4复位复位原点回归结束标志位原点回归结束标志位带搜索功能的原点回归指令带搜索功能的原点回归指令DSZR指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令指令名称名称助记助记符符指令代指令代码码操作数程序步S1S2D1D2带搜索功能的原点回归指令DSZRFNC150X、Y、M、SXYY、M、SDSZR.9二、二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用定位控制介绍及定位指令的运用指令格式指令格式近点信号近点信号指定输入零点指定输入零点输入地址，输入地址，仅为仅为X0-X7脉冲输出

46、端口脉冲输出端口Y0-Y3指定方向指定方向输出端口输出端口当驱动条件成立这条指令执行，X2是作为原点回归中速度变换的开关，当电机碰到这个开始减速，X0为高速记数器以伺服电机编码器Z相信号为零点信号，当碰到零点信号时脉冲输出停止A脉冲B脉冲Z脉冲电源公共端公共端发光管发光管光电接收管光电接收管转轴放大整形电放大整形电路路编码器结构示意图X0为高速记数器以伺服电机编码器Z相信号为零点信号启动加速时间最高速减速时间近点近点信号信号(DOG信号信号)零点信号M8029执行结束执行结束M8029置置ONDSZR指令原点回归动作和ZRN指令类似,所不同的是,当原点回归以爬行速度向原点运行时,如果检测到近点

47、信号(DOG信号)由ON变到OFF后并不停止脉冲的输出.在脉冲停止输出后的1ms内,清零信号输出并保持20ms+1扫描周期内为ON.同时将当前寄存器清零.当清零信号复位后发出在一个扫描周期内为ON的指令执行结束信号M8029清零信号原点回归方向脉冲输出口脉冲输出口原点回归方向标志位原点回归方向标志位内容内容Y0M8342在正转(前进)方向上原点回归为ON在反转(后退)方向上原点回归为OFFY1M8352Y2M8362Y3M8372例:对脉冲输出端口Y0所代表的定位控制系统,如果其原点位置在正方向上,则应M8342为ON相对位置定位指令相对位置定位指令DRVI指令指令名称名称助记助记符符指令代指

48、令代码码操作数程序步S1S2D1D2相对位置定位指令DRVIFNC158KnX、KnY、KnS、KnM、T、C、D、V、ZKnX、KnY、KnS、KnM、T、C、D、V、ZYY、M、S9/17指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令的名称、助记符、指令代码、操作数和程序步指令格式指令格式指令通过Y0所指定的输出口发出定位脉冲,定位脉冲的频率由K10000表示的值决定,定位脉冲的个数(即相对位置的移动量)由K5000所表示的值确定,并且根据K5000的正/负确定位置移动方向(即电机的转动方向),例如例如:K5000为正为正,则表示绝对位置大的方向则表示绝对位置大的方向(电机正转电机正转)

49、移动移动,例如例如K5000为负则向相反方向移动为负则向相反方向移动.移动方向由移动方向由Y4所指定的输出口向驱动器发出所指定的输出口向驱动器发出脉冲脉冲频率频率脉冲个数脉冲输出脉冲方向输出相对位置定位指令相对位置定位指令指令运用FX1S/FX1NPLC来说指令对运行速度(脉冲输出频率)有如下限制:最低速度脉冲频率(S2)最高速度指令的驱动和执行指令的驱动和执行1、指令驱动后,如果驱动条件为OFF,将减速停止,但完成标志位M8029并不动作而脉冲输出中监控标志位仍为ON时,不接受指令的再次驱动2、指令驱动后，如果在没有完成相对目标位置时就停止驱动，减速停止，但再次驱动时指令不会延续上次的运行，

50、而是默认停止位置为当前位置，执行指令。因此，在那些需要临时停止想延续留下行程的控制不能使用相对定位指令输出脉冲输出脉冲正正方向的方向的最大值最大值脉冲频率脉冲输出旋转方向信号相对位置定位指令相对位置定位指令输出脉冲输出脉冲负负方向的方向的最大值最大值脉冲频率 脉冲输出旋转方向信号特殊继电器M8147和M8148的作是当Y0和Y1有脉冲时M8147和M8148置1绝对位置定位指令DRVA指令指令名称名称助记助记符符指令代指令代码码操作数程序步S1S2D1D2绝对位置定位指令DRVAFNC159KnX、KnY、KnS、KnM、T、C、D、V、ZKnX、KnY、KnS、KnM、T、C、D、V、ZYY