液态氨冷却器控制系统.doc

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1、精品文档，仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除目 录1引言22设计任务与方案分析22.1 控制系统的分析与选择22.2选择控制系统的设计33系统设计与实施43.1 正常调节器的设计43.2 取代调节器的设计43.3选择器高低值型式的选择43.4温度检测器63.5 液位变送器74系统的仿真74.1参数整定74.2 控制器的正反作用94.3 仿真9小结体会12参考文献13液态氨冷却器控制系统1引言液态氨蒸发冷却器是工业生产中用的很多的一种换热设备，它利用液氨的蒸发吸取大量的气化热，来冷却流经管内的被冷却物料。通常需要被冷却物料出口温度稳定。此时液氨液位在一定允许范围内。而在非正常工况下，液位高度

2、是不超过给定的上限的，所以需要使用选择控制方法，通过对液位的检测，来判断液位高度是否工作在正常情况，在正常情况下，使用被冷物料出口温度回路控制系统，非正常情况下，使用液位单回路控制系统，二者的切换通过选择器自动根据工况实现。2设计任务与方案分析2.1 控制系统的分析与选择工艺上要求被冷却物料的出口温度稳定为某一定值，所以将被冷却物料的出口温度作为被控变量，以液态氨的流量为操纵变量，构成正常工况下的单回路温度定值控制系统如图2-1（a）所示。从安全角度考虑，调节阀选用气开式，温度控制器选择正作用方式。当被冷却物料的出口温度升高时，控制器输出增大，调节阀门开度增大，液态氨流量增大，从而有更多的液态

3、氨气化，使被冷却物料的出口温度下降。这一控制方案实际上是基于改变换热器列管淹没在液态氨中的多少，以改变传热面积来达到控制温度的目的。所以液面的高度也就间接反映了传热面积的变化情况。在正常的工况下，操纵液氨流量使被冷却物料的出口温度得到控制，而液位在允许的一定范围内变化。如果突然出现非正常工况，假设有杂质油漏入被冷却物料管线，使导热系数下降，原来的传热面积不能带走同样多的热量，只有使液位升高，加大传热面积。如果当液位升高刀全部淹没换热器的所有列管时，传热面积以达到极限，出口温度任没有降下来，温度控制器会不断的开大调节阀门，使液位继续升高。这时就可能导致生产事故。这时因为气化氨要经过压缩机后，变成

4、液态氨重复使用，如果液位太高，会导致氨中夹带液氨进入压缩机，损坏压缩机叶片。为了保护压缩机安全，要求氨蒸发器有足够的气化空间，这就限制了氨液面的上限高度（安全软限），这是根据工艺操作所提出的限制条件。为此，需要在温度控制系统的基础上，增加一个液面超限的取代单回路控制系统，如图2-1（b）所示。显然，从工艺上看，操作变量只有液氨的流量一个，而被控变量却有温度和液位两个，从而形成了对被控变量的选择性控制系统。（a）一般控制系统 （b）选择性控制系统图2-1 液态氨冷却器控制系统图2.2选择控制系统的设计根据以上对液态氨冷却器的工艺分析，可以画出整个系统的原理框图如图2-2所示。图2-2：液态氨冷却

5、器控制系统结构框图3系统设计与实施3.1 正常调节器的设计选择性控制系统正常情况下是正常调节器回路工作而取代调节器回路不工作；事故时取代调节器回路工作，正常调节器回路不工作，所以2个回路系统可单独按单回路控制系统设计。正常调节器回路可按一般单回路系统设计；先确定被控量(即图1)，控制量，据工艺要求确定执行器气开、气关型式，被控过程(被控对象)特性来确定正常调节器的正、反作用。正常调节器的规律一般采用PI调节器或PID调节器，而调节器的参数整定可按一般工程整定方法整定，如临界比例度法、4：1衰减曲线等。3.2 取代调节器的设计取代调节器回路测量值Y：是生产过程中的某一个工业参数，它与正常调节器回

6、路中的被控参数Y，并非一个参数，当其达到某一个极限值(或大或小)时，生产就会出现事故状态，这时整个系统应该由取代调节器回路工作，这时要求取代回路的等效增益大一些，以便有较强的控制作用，产生及时的保护作用，使系统迅速脱离危险状态而回到正常状态，然后又切回到正常调节器回路工作。所以取代调节器也是一个单回路控制系统，可按单回路控制系统设计，一般取代调节器回路为了满足快速性都只用比例规律，且该回路的比例增益K，要大一些，这是和正常调节器的主要区别。3.3选择器高低值型式的选择选择器在选择性控制系统中是重要的部件，它的功能相当于一个二选一的开关，它接受正常调节器的输出信号a和取代调节器的输出信号b，其输

7、出信号c去驱动执行器。高值选择器是接收a信号和b信号数值高者作为选择器输出；低值选择器是选a信号和b信号低值作为输出。看上去问题较简单，但针对一个实际系统如何确定选择器高低值型式呢?我们首先统计工业生产过程可能出现的情况，做出选择器高低值选择的表格，如表2-1所示。表2-1选择器型号选择统计表取代调节器回路正常调节器回路气开阀气关阀正作用反作用正作用反作用气开阀正作用高值高值反作用低值低值气关阀正作用低值低值反作用高值高值该表格是根据正常调节器回路的静态特性和取代调节器回路的静态特性联合考虑的。表中打的 是指不可能出现的组合。为清楚起见，我们用静态特性交叉图说明，如正常调节器回路的调节阀为气开

8、式，调节器为反作用；取代调节器回路的调节阀(与正常调节器一样)为气开式，取代调节器为反作用，画出其静态交叉图(见图2-3)。图2-3静态特性交叉图a-a：表示正常调节器的静态特性，b-b：表示取代调节器的静态特性。两静态交叉点为G点。箭头表示调节器变化方向。从静态特性图中可以看出选择器应选低值选择器。注意这种情况取代调节器回路的静态增益要大于正常调节器回路的静态增益。3.4温度检测器在本文中，温度变送器选择的是热电阻，热电阻是中低温区最常用的一种温度检测器。它的主要特点是测量精度高，性能稳定。其中铂热是阻的测量精确度是最高的，它不仅广泛应用于工业测温，而且被制成标准的基准仪。 与热电偶的测温原

9、理不同的是，热电阻是基于电阻的热效应进行温度测量的，即电阻体的阻值随温度的变化而变化的特性。因此，只要测量出感温热电阻的阻值变化，就可以测量出温度。目前主要有金属热电阻和半导体热敏电阻两类。金属热电阻的电阻值和温度一般可以用以下的近似关系式表示，即 （7）式中，为温度t时的阻值；为温度时的阻值在此处使用的是金属热电阻变送器，使用三线制接法，即在热电阻的根部的一端连接一根引线，另一端连接两根引线的方式称为三线制，这种方式通常与电桥配套使用，可以较好的消除引线电阻的影响，是工业过程控制中的最常用的。采用三线制是为了消除连接导线电阻引起的测量误差。这是因为测量热电阻的电路一般是不平衡电桥。热电阻作为

10、电桥的一个桥臂电阻，其连接导线（从热电阻到中控室）也成为桥臂电阻的一部分，这一部分电阻是未知的且随环境温度变化，造成测量误差。采用三线制，将导线一根接到电桥的电源端，其余两根分别接到热电阻所在的桥臂及与其相邻的桥臂上，这样消除了导线线路电阻带来的测量误差。热电阻与热电偶的选择最大的区别就是温度范围的选择，热电阻是测量低温的温度传感器，一般测量温度在-200800，而热电偶是测量中高温的温度传感器，一般测量温度在4001800，在选择时如果测量温度在200左右就应该选择热电阻测量，如果测量温度在600就应该选择K型热电偶，如果测量温度在12001600就应该选择S型或者B型热电偶热电阻与热电偶相

11、比有以下特点：（1）同样温度下输出信号较大，易于测量。（2）测电阻必须借助外加电源。（3）热电阻感温部分尺寸较大，而热电偶工作端是很小的焊点，因而热电阻测温的反应速度比热电偶满；（4）同类材料制成的热电阻不如热电偶测温上限高。在综合分析热电阻和热电偶的特点，结合本设计的特点，在选择温度检测器时选择的是热电阻温度检测器。3.5 液位变送器液位变送器在本设计中使用的是超声波液位计，超声波液位计是由微处理器控制的数字物位仪表。在测量中脉冲超声波由传感器（换能器）发出，声波经物体表面反射后被同一传感器接收，转换成电信号。并由声波的发射和接收之间的时间来计算传感器到被测物体的距离。 由于采用非接触的测量

12、，被测介质几乎不受限制，可广泛用于各种液体和固体物料高度的测量。超声波液位计的测量精度主要受声速随温度变化的影响。此部分由ADC0809模数转换芯片和8051连接而成，本电路的作用是将采4系统的仿真4.1参数整定目前工业上常用的控制器主要有三种控制规律；比例控制规律、比例积分控制规律和比例积分微分控制规律，分别简写为P、PI和PID。选择哪种控制规律主要是根据广义对象的特性和工艺的要求来决定的。下面分别说明各种控制规律的特点及应用场合。比例控制器是具有比例控制规律的控制器，它的输出p与输入偏差e(实际上是指它们的变化量)之间的关系为：比例控制器的可调整参数是比例放大系数或比例度，对于单元组合仪

13、表来说。它们的关系为：比例控制器的特点是：控制器的输出与偏差成比例，即控制阀门位置与偏差之间具有一一对应关系。当负荷变化时，比例控制器克服干扰能力强、控制及时、过渡时间短。在常用控制规律中，比例作用是最基本的控制规律，不加比例作用的控制规律是很少采用的。但是，纯比例控制系统在过渡过程终了时存在余差。负荷变化越大，余差就越大。比例控制器适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统，例如中间贮槽的液位、精馏塔塔釜液位以及不太重要的蒸汽压力控制系统等。比例积分控制器是具有比例积分控制规律的控制器。它的输出p与输人偏差e的关系为：比例积分控制器的可调整参数是比例放大系数 (或比例

14、度)和积分时间。比例积分控制器的持点是：由于在比例作用的基础上加上积分作用，而积分作用的输出是与偏差的积分成比例、只要偏差存在、控制器的输出就会不断变化，直至消除偏差为止。所以采用比例积分控制器，在过渡过程结束时是无余差的、这是它的显著优点。 但是，加上积分作用，会使稳定性降低，虽然在加积分作用的同时，可以通过加大比例度，使稳定性基本保持不变，但超调量和振荡周期都相应增大，过渡过程的时间也加长。比例积分控制器是使用最普遍的控制器。它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。例如流量、压力和要求严格的液位控制系统，常采用比例积分控制器。比例积分微分控制器是具有比例积分微分

15、控制规律的控制器，常称为三作用（PID）控制器。理想的PID控制器，其输出p与输入偏差e之间具有下列关系： 比例积分微分控制器的特点是：微分作用使控制器的输出与输入偏差的变化速度成比例，它对克服对象的滞后有显著的效果。在比例的基础上加上微分作用能提高稳定性，再加上积分作用可以消除余差。所以，适当调整、三个参数、可以使控制系统获得较高的控制质量。比例积分微分控制器适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统，应用最普遍的是温度控制系统与成分控制系统。对于滞后很小或噪声严重的系统，应避免引入微分作用，否则会由于被控变量的快速变化引起控制作用的大幅度变化，严重时会导致控制系统不稳定。对于温

16、度液位选择控制系统参数的整定，先按经验法，按照“先正后取”的原则，把正常、取代调节器的比例度调到某一适当值，然后由大到小进行调节，使系统的过渡过程呈缓慢的非周期衰减变化，最后根据过程的具体情况，可给主调节器加上积分环节，调积分时间较大。取代调节器的参数整定，可以通过停留时间法，停留时间是指介质在被控过程的被控参数允许变化范围内流过的时间。过程时间常数等于停留时间的两倍，即4.2 控制器的正反作用生产过程中希望借助自动控制保持恒定值(或按一定规律变化)的变量称为被控变量。在构成一个自动控制系统时，被控变量的选择十分重要、它关系到系统能否达到稳定操作、增加产量、提高质量、改善劳动条件、保证安全等目

17、的，关系到控制方案的成败。在本设计中，由于控制对象，当阀门打开时，液位，温度都上升，所以均为正对象，而阀门时气开阀，根据整个系统构成负反馈的性质，控制器应均选择反租用控制器。4.3 仿真设某液态氨冷却器控制系统，当输入小于临界值时，选择温度控制，否则为液位控制，假设该系统被控对象的传递函数为设计一个液位温度选择性控制系统。根据对被控变量的选择性控制系统的方框图，建立如图4-1所示的Simulink仿真框图。其中PID Controller和PID Controller1模块的参数分别设置为Kc、Ki、Kd和Kc1、Ki1、Kd1：模块Step模拟温度输入：Step1模拟液位输入：Switch为

18、选择器，当输入小于阈值时，选择输入下端口3进行温度控制，否则选择输入上端口1进行液位控制：模块Step2与Step3叠加，模拟干扰信号。系统仿真如图4-1所示。图4-1 液态氨冷却器控制系统仿真图 在无干扰且保护回路不起作用的情况下，PID控制器参数可完全按照简单控制系统设计原则来确定。整定后得到较好的单位阶跃响应（Kc=6.5、Ki=0.5、Kd=0：Kc1=1.2、Ki1=0.1、Kd1=0），如图4-2所示。（a）温度控制回路 （b）液位控制回路图4-2 单位阶跃响应在时间t=5060之间加入幅值为0.5的干扰信号，此时若无保护回路作用，得到如图4-3所示的抗干扰特性曲线。假设选取选择器

19、的阈值为1.1，再引入液位控制回路，可得如图4-4所示液位温度选择性控制系统的抗干扰特性曲线。图4-3 干扰作用下温度控制回路响应图4-4 液位温度选择性控制响应比较以上两图，可以看出引入液位保护控制回路后的液位温度选择器控制系统的超调量明显减少。小结体会短短一个星期的课设结束了，对于这次课设的完成我很有成就感。在刚开始接触到这个题目时，我真的是很茫然，从来都没有听说过这样一个控制系统。后来通过上网学习，还有在图书馆的学习，我终于明白了这是一个液位温度选择性控制系统。但是我发现几乎所有的过控书上关于这种控制系统的讲解内容很少，而且都是一样的。后来我又上网查了一些关于这种控制系统的实例，进一步加

20、深了我对这个控制系统的认识。为我接下来的课设打下了基础。通过这次课设我学到了许多东西，不仅巩固了我的专业知识，同时也让我学到了很多课外知识，比如说matlab的仿真，以前都是用的一些很简单的工具，但这次的仿真是一个复杂系统的仿真，刚开始时，我根本不知道从何下手，后来我到图书馆借阅了几本关于matlab的书，认真的翻阅，有不懂得就问同学，在我的不懈努力下，我终于完成了系统的仿真，这也是我这次课设最大的收获。总的来说，我对这次课设的完成比较满意。但是感觉做的还是有点仓促，一些细节上的东西都没有设计好。希望在以后的毕业设计中，我能突破自我，做出我大学四年中最完美的一次设计。参考文献1李国勇.过程控制M.北京：电子工业出版社，20092王再英，刘淮霞，陈毅静.过程控制系统与仪表M.北京:机械工业出版社，20063严爱军，张亚庭，高学金.过程控制系统M.北京：北京工业大学出版社，20104张井岗.过程控制与自动化仪表M.北京：北京大学出版社，20075张葛祥，李娜.MATLAB仿真技术与应用M.北京：清华大学出版社，2003【精品文档】第 9 页