基于PLC机械手控制设计毕业设计.docx

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1、无锡城市职业技术学院 毕 业 论 文 中文题目 基于PLC机械手控制设计 英文题目 Manipulator control design based on PLC 姓 名 所在系部 所学专业 班级名称 学 号 指导教师 日 期 目 录摘要IABSTRACTII一、设计任务书1（一）机械手的控制要求1（二）机械手的的操作功能1（三）设计要求2二、控制要求3（一）控制对象介绍3（二）控制原理4（三）机械手系统过程示意图4（四）控制要求4三、整体设计5（一）PLC的特点5（二）PLC的结构和工作原理5（三）PLC与其他工业控制的比较6（四）FX 系列PLC的特点8（五）PLC机型的选择9（六）开关量

2、输入/输出模块的选择9（七）开关的选择9（八）熔断器的选择10（九）继电器的选择10四、PLC外部分配11（一）I/O地址表11（二）PLC外部接线图12（三）机械动作过程实现13（四）回原位程序14（五）手动单步操作程序14（六）自动操作程序15五、机械手编程设计16（一）软件简介16（二）用GPP编写梯形图16（三）传输、调试19（四）机械手源程序25（五）程序语句表25六、调试结果分析33参考文献34谢辞35附录36 摘要摘要：随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线

3、结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生存所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。本设计就PLC在机械手控制上的应用作了详细阐述.关键词：plc ,可编程控制器, 机械手AbstractAbstract: Along w

4、ith sciences and technologys changing with each new day, the automaticity request is getting higher and higher, market competition intense, labor cost rise, formerly the manual control the transporting and the stationary conveyor belt tradition thing mode of transport primarily, not only takes the s

5、pace not to be easy to change the production line structure, in addition needs the manpower monitor operation, increases the production cost, the original production feeds the installment not to be able to satisfy current highly automated by far the need. Reduces the labor intensity, the safeguard p

6、roduction reliability, the security, reduces the production cost, reduces the environmental pollution, to enhance the product the quality and the economic efficiency is the major issue which the enterprise produces must face. It integrates the automatic control technology, the Measurement Technique,

7、 the new sensor technology, the computer management technology in a bodys integration of machinery product; Carries on the centralism surveillance, the control supervisor fully using the computer technology to the production process and disperses the control; Has absorbed the dispersion-like control

8、 system and the common control systems merit fully, uses the standardization, the modulation, the systematized design, the disposition is nimble, the configuration is convenient. This design on PLC, in the manipulator controlled on to serve as the detailed elaboration. Keywords: plc , programmable c

9、ontroller , manipulator III 基于PLC机械手控制设计一、 设计任务书（一）机械手的控制要求机械手的动作示意图如图1所示，机械手的功能是将工件从A处移送到B处。控制要求为：1、机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV2、YV1；右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4；3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1.7S实现；5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1

10、、SQ2、SQ3、SQ4来实现；（二）机械手的的操作功能机械手的操作面板如图2所示。机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；6、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件；7、出现紧急情况，按下紧急停车按

11、钮时，机械手停止所有的操作。（三）设计要求1、输入输出点分配；2、画出PLC的输入输出设备的接线图；3、完成梯形图、指令表的程序设计；4、完成设计论文二、控制要求（一）控制对象介绍机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。机械手传送工件系统示意图，如图所示。（二）控制原理其原理是：把旋钮置于回原点，X16接通，系统

12、自动回原点，Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则X6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ为一跳转指令，如果CJ驱动，则跳到指针P所指P0处），执行手动程序。之后，由于X7常闭触点，当执行CJ指令时，跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既X6常闭闭合、X7常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。（三）机械手系统过程示意图 该图中从上到下是启动顺序，从下到上是停止顺序。 （四）控制要求控制方式：手动操作：将机械手复归至原点位置。连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。一个工作周期工艺过程：原点下降夹紧（T） 上升右移下降放松（T）上升左移至原点

13、。三、整体设计 可编程控制器（Programmable Controller）是以微处理器为基础的新型工业控制装置，是将计算机技术应用于工业控制领域的崭新产品。1985年国际电工委员会（IEC）对可编程控制器做了如下定义：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。可编程控制器采用易为工厂电气人员掌握的梯形图编程语言，

14、能够实现对开关量的逻辑控制，还具有数学运算、数据处理、运动控制、模拟量PID控制，联网通信等功能。尤其是微处理器应用与可编程控制器后，因其体积小、功能强、价格便宜，使可编程控制器的功能增强、工作速度加快、体积减小、可靠性提高、成本下降。（一） PLC的特点（1） 可靠性高，抗干扰能力强./（2） 编程方法简单易学，使用方便（3） 功能完善，应用灵活（4） 环境要求低，适应性强，（5） 体积小，重量轻，能耗低（6） 维修工作量小，维修方便（7） 系统的设计，安装，调试工作量少（二）PLC的结构和工作原理3 可编程控制器主要由CPU模块、输入模块、输出模块、编程器、电源组成。CPU模块又叫中央处理

15、单元或者控制器，它主要由微处理器（CPU）和存储器组成。输入输出模块（I/0）模块是联系外部现场和CPU模块的桥梁。输入模块用来接收和采集输入信号，可编程控制器通过输出模块控制接触器、电磁阀，电磁铁等执行器和其他的外部负载。可编程控制器有运行（RUN）和停止（STOP）两种基本的工作状态。在运行状态，可编程控制器通过执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能。为了使可编程控制器的输出及时地响应随时变化的输入信号，用户程序不是只执行一次，而是反复不断地重复执行，直至可编程控制器停机或者切换到STOP工作状态。除了执行用户程序之外，在每次循环过程中，可编程控制器还要完成内部处理、通信处理等工作，一次

16、循环可分为5个阶段，可编程控制器的这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。由于计算机执行指令的速度极高，从外部输入输出关系来看，处理过程几乎是同时完成的。在内部处理阶段，可编程控制器检查CPU模块内部的硬件是否正常，将监控器复位，以及完成一些别的内部工作。在通信服务阶段，可编程控制器与别的带微处理器的智能装置通信，响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容。当可编程控制器处于停止（STOP）状态时，只执行以上的操作。处于运行状态时，还要执行输入处理、程序执行、输出处理等阶段。在可编程控制器的存储器中，设置了一片区域用来存放输入信号和输出信号的状态，它们分别称为输入映像寄存器和输出映像积存器

17、。可编程控制器梯形图中别的编程元件也有对应的映像存储区，它们统称为元件映像寄存器。在输入处理阶段，可编程控制器把所有外部输入电路的接通/断开（ON/OFF）状态读入输入映像寄存器。在程序执行阶段，即使外部输入信号的状态发生了变化，输入映像寄存器的状态也不会随之而变，输入信号变化了的状态只能在下一个扫描周期的输入处理阶段被读入。在输出处理阶段，CPU将输出映像寄存器的0/1状态传送到输出锁存器。梯形图中某一输出继电器的线圈“通电”时，对应的输出映像寄存器为“1”状态。信号经输出模块隔离和功率放大后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈通电，其常开触点闭合，使外部负载通电工作。（三） PLC与

18、其他工业控制的比较1. DCS是一种“分散式控制系统”，而PLC (可编程控制器) 只是一种控制“装置”，两者是“系统”与“装置”的区别。系统可以实现任何装置的功能与协调,PLC装置只实现本单元所具备的功能。 2. 在网络方面,DCS网络是整个系统的中枢神经，它是安全可靠双冗余的高速通讯网络，系统的拓展性与开放性更好.而PLC因为基本上都为个体工作，其在与别的PLC或上位机进行通讯时，所采用的网络形式基本都是单网结构，网络协议也经常与国际标准不符。在网络安全上，PLC没有很好的保护措施。我们采用电源,CPU,网络双冗余。 3. DCS整体考虑方案,操作员站都具备工程师站功能,站与站之间在运行方

19、案程序下装后是一种紧密联合的关系，任何站、任何功能、任何被控装置间都是相互连锁控制, 协调控制;而单用PLC互相连接构成的系统，其站与站（PLC与PLC）之间的联系则是一种松散连接方式，是做不出协调控制的功能。4. DCS在整个设计上就留有大量的可扩展性接口，外接系统或扩展系统都十分方便，PLC所搭接的整个系统完成后，想随意的增加或减少操作员站都是很难实现的。5. DCS安全性：为保证DCS控制的设备的安全可靠，DCS采用了双冗余的控制单元，当重要控制单元出现故障时，都会有相关的冗余单元实时无扰的切换为工作单元，保证整个系统的安全可靠。PLC所搭接的系统基本没有冗余的概念，就更谈不上冗余控制策

20、略。特别是当其某个PLC单元发生故障时，不得不将整个系统停下来，才能进行更换维护并需重新编程。所以DCS系统要比其安全可靠性上高一个等级。6. 系统软件，对各种工艺控制方案更新是DCS的一项最基本的功能，当某个方案发生变化后，工程师只需要在工程师站上将更改过的方案编译后，执行下装命令就可以了，下装过程是由系统自动完成的，不影响原控制方案运行。系统各种控制软件与算法可以将工艺要求控制对象控制精度提高。而对于PLC构成的系统来说，工作量极其庞大，首先需要确定所要编辑更新的是哪个PLC，然后要用与之对应的编译器进行程序编译，最后再用专用的机器（读写器）专门一对一的将程序传送给这个PLC，在系统调试期

21、间，大量增加调试时间和调试成本，而且极其不利于日后的维护。在控制精度上相差甚远。这就决定了为什么在大中型控制项目中（500点以上），基本不采用全部由PLC所连接而成的系统的原因。7. 模块：DCS系统所有I/O模块都带有CPU，可以实现对采集及输出信号品质判断与标量变换，故障带电插拔，随机更换。而PLC模块只是简单电气转换单元，没有智能芯片，故障后相应单元全部瘫痪。8.现在高端的PLC与DCS的功能已经差不多，DCS对网络和分布式数据库还要定时扫描有较强的功能，同时对运算和模拟量的处量比较拿手。9.PLC还分大、中、小、微PLC，其中微型的只卖几百块到2000块，点数也好少，大型的可以带数千点

22、，运算能力与DCS差不多，但对多机联网功能较弱。现在两个技术平台都差不多，只是重点不一样。（四）FX 系列PLC的特点（1）体积极小的PLC（2）先进美观的外部结构（3）提供多种子系列供用户选用（4）灵活多变的系统配置（5）功能强,使用方便. FX系列PLC的命名FX 系列可编程控制器型号命名的基本格式如上:系列名称:如 0 , 2 , ON , OS , 2C , 2NC , 1N , 1S ,即 FX 0 , FX 2 , FX 0N , FX 0S , FX 2C , FX 2N , FX 2NC , FX 1N 和 FX 1S .输入输出的总点数: 4 128 点单元类型: M-基本单

23、元;E-输入输出混合扩展单元及扩展模块;EX-输入专用扩展模块;EY-输出专用扩展模块.输出形式(其中输入专用无记号): R-继电器输出;T-晶体管输出;S-晶闸管输出特殊物品的区别 D:DC电源,DC输入 A1:AC电源,AC输入(AC100-120V)或AC输入模块 H:大电流输出扩展模块 V:立式端子排的扩展模式 C:接插口输入输出方式 F:输入滤波器1ms的扩展模块 L:TTL输入型模块 S:独立端子(无公共端)扩展模块电动机的功率选定为1KW 根据设备及工艺要求，包装输送系统采用上位机和下位机组成，上位机使用两台PLC机：一台作为操作站实现整个系统的监控和数据检测；另一台作为组态软件

24、的设计与开发，PLC程序的开发以及将软件通过总线传送到PLC的CPU单元。下位机采用功能强大，可能性高，维护方便且抗干扰能力强的可编程器系列PLC完成对设备的控制功能。其具体组成如下：中央控制单元中央控制单元选用CPU 315-2DP作为PLC的核心部件，进行逻辑和数字运算，协调整个控制系统各部件的工作。电源单元电源单元采用1：1隔离变压器进行时PLC的380V交流开关量输入卡件进行供电，采用24V对开关量输出卡进行供电。自带的PS-307/5A直流电源对CPU和部分卡件进行供电。（五）PLC机型的选择在PLC控制系统设计时，应遵循以下基本原则：（1）最大限度地满足被控对象或生产过程的控制要求

25、。设计前，应深入现场进行调查研究，搜索资料，并与机械部分的设计人员和实际操作人员密切配合，共同拟定电气控制方案，协同解决设计中出现的各种问题。（2）在满足控制要求的前提下，力求使控制系统简单、经济、使用及维修方便。（3）保证控制系统的安全可靠。（4）考虑到生产发展和工艺的改进，在选择PLC容量时，应适当留有余量。在该系统中，输入点数为15，输出点数为8，为继电器输出，则我可以选择机型，由于此设计的系统要求不复杂，则可以选用小型控制系统中采用整体式PLC。（六）开关量输入/输出模块的选择 (一) 开关量输入模块的选择选择三相交流输入电源AC380V，采用共点式输入接线方式，即三个电动机共用一个电

26、源。(二) 开关量输出模块的选择该系统中开关输出模块的输出方式为继电器输出。（七）开关的选择在该系统的主电路中，采用三级的组合开关。电动机的最大容量为1KW，则三台电动机的最大容量为3KW，则三级组合开关的额定电流为10A，型号为HZ10-10。（八）熔断器的选择在本系统中，熔断器保护三台异步电动机，且此三台电动机不同时启动，则继电器的额定电流为，其中： ，则 ，所以 熔断器的额定电压为AC380V，则可选择型号为RT14-32的熔断器。（九）继电器的选择采用具有掉电保持功能的继电器，防止因电源故障造成数据的丢失。2.9.1时间继电器（KT） 本系统中只需延时2S，并考虑到价格费用方面，可选用

27、空气阻尼式时间继电器，可选用JS7-2A型号的空气阻尼式时间继电器，其触点额定电压为380V，触点额定电流为5A均能符合要求。2.9.2热继电器的选择（FR）一台电动机的额定电流为4.55A，由于是3台电动机总额定电流为13.65A，可以用电流调节范围为10.0A16A,则热继电器的型号为JR16-20/3，此额定电流为20A。293 接触器的选择（KM） 额定电流为则可以选择CJ10-5型号的交流接触器。 式中：电动机的额定功率 经验系数，一般取11.4 电动机的额定电压 四、PLC外部分配（一） I/O地址表名 称代号输入名 称代号输入名 称代号输出启动SB1X0夹紧SB5X10电磁阀下降

28、YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11电磁阀夹紧YV2Y1上限行程SQ2X2单步上升SB7X12电磁阀上升YV3Y2右限行程SQ3X3单步下降SB8X13电磁阀右行YV4Y3左限行程SQ4X4单步左移SB9X14电磁阀左行YV5Y4停止SB2X5单步右移SB10X15原点指示ELY5手动操作SB3X6回原点SB11X16连续操作SB4X7工件检测SQ5X17（二）PLC外部接线图（三）机械动作过程实现操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3所示。其原理是：把旋钮置于回原点，X16接通，系统自动回原点，Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则X6接通，其常闭触头打开

29、，程序不跳转（CJ为一跳转指令，如果CJ驱动，则跳到指针P所指P0处），执行手动程序。之后，由于X7常闭触点，当执行CJ指令时，跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既X6常闭闭合、X7常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。（四）回原位程序回原位程序如图4所示。用S10S12作回零操作元件。应注意，当用S10S19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。（五）手动单步操作程序如图5所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。（六）自动操作程序 自动操作状态转移见图6所示。当机械手处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱动下

30、降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23。S23驱动Y3右移。移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。下降到最低位，X1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通，状态转移到S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。五、机械手编程设计（一）软件简介SW3D5-GPPW-E是三菱电气公司开发的用于可编程控制器的

31、编程软件,可在Windows 3.1及Windows 95下运行，适用于IBM PC/AT (兼容)其CPU为i486SX或更高，内存需 8兆或更高(推荐16兆以上)。该程序可在串行系统中可与可编程控制器进行通讯,文件传送,操作监控以及各种测试功能。在GPP软件中,你可通过线路符号,助记符来创建顺控指令程序,建立注释数据及设置寄存器数据，并可将其存储为文件,用打印机打印。在PLC与PC之间必须有接口单元及缆线。接口单元： FX-232AWC型RS-232C/RS-422转换器(便携式). FX-232AW型RS-232C/RS-422转换器(内置式) 缆线： FX-422CAB型RS-422

32、缆线 用于 FX1, FX2, FX2C型可编程控制器, 0.3米； FX-422CAB-150 型 RS-422 缆线 用于 FX1, FX2, FX2C型可编程控制器, 1.5米。（二）用GPP编写梯形图GPP软件使用起来灵活、简单、方便，我们把它安装在程序中，使用时只要进入程序，选中MELSEC Applications 在WINDOWS下运行的GPP ,打开工程，选中新建，出现如下图4-1画面，先在PLC系列中选出你所使用的程控器的CPU系列，如在我们的实验中，选用的是FX系列，所以选FXCPU，PLC类型是指选机器的型号，我们实验用FX2N系列，所以选中FX2N（C），确定后出现如图

33、4-2画面，在画面上我们清楚地看到，最左边是根母线，兰色框表示现在可写入区域，上方有菜单，你只要任意点击其中的元件，就可得到你所要的线圈、触点等。 图 4-1 图 4-2 如你要在某处输入X000，只要把兰色光标移动到你所需要写的地方，然后在菜单上选中 触点，出现如下图4-3画面： 图 4-3再输入X000，即可完成写入X000。如要输入一个定时器,先选中线圈，再输入一些数据，数据的输入标准在第三章中已提过，图4-4显示了其操作过程。 图 4-4对于计数器，因为它有时要用到两个输入端，所以在操作上既要输入线圈部分，又要输入复位部分，其操作过程如图5-5、5-6所示。 图 4-5注意，在图4-5

34、中的箭头所示部分，它选中的是应用指令，而不是线圈。 图 4-6计数器的使用方法及计数范围在第三章中已讲过，同学们可自己查阅。图4-7是一个简单的计数器显示形式。 图 4-7通过上面的举例，同学们就明白了，如果你需要画梯形图中的其他一些线、输出触点、定时器、计时器、辅助继电器等，在菜单上都能方便地找到，再输入元件编号即可。在图4-6的上方还有其它的一些功能菜单,如果你把光标指向菜单上的某处，在屏幕的左下角就会显示其功能，或者打开菜单上的“帮助”，你可找到一些快捷键列表、特殊继电器/寄存器等信息，同学们可自己边学习边练习。 （三）传输、调试 当你写完梯形图，最后写上END语句后，必须进行程序转换，

35、转换功能键有两种，在下图4-8的箭头所示位置。 图 4-8 在程序的转换过程中，如果程序有错，它会显示，也可通过菜单“工具”，查询程序的正确性。 只有当梯形图转换完毕后，才能进行程序的传送,传送前，必须将FX2N面板上的开关拨向STOP状态，再打开“在线”菜单，进行传送设置，如下图4-9所示： 图 4-9 根据图示，你必须确定你的PLC与计算机的连接是通过COM1口还是COM2口连接，在实验中我们已统一将RS-232线连在了计算机的COM1口，你在操作上只要进行设置选择。 写完梯形图后，在菜单上还是选择“在线”，选中“写入PLC（W）”，就出现如图4-9 图 4-9 从图上可看出，在执行读取及

36、写入前必须先选中MAIN、PLC参数，否则，不能执行对程序的读取、写入，然后点击“开始执行”即可。（四）机械手源程序 （五）程序语句表 六、调试结果分析 选择好的PLC类型，根据PLC外部电气原理图，将PLC与实验板正确接线，经检验无误后，接通PLC电源，将编译正确的程序输入软件中，确保编译无错误，打开监控，以便观察程序运行中各触点的开合情况，方便检查程序错误，最后将PLC置于运行模式，运行程序开始操作。若操作成功后，把PLC置于停止状态，关闭监控，再拔PLC电源。 当机械手处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自

37、动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23。S23驱动Y3右移。移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。下降到最低位，X1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通，状态转移到S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。由此可见,程序设计成功.参考文献:1 孙平. 可编程控制器原理及应用. 高等教育出版社.2003年1月.2 西门子（中国）有限公司SIMATIC S7-300可编程序控制器系统手册.2002.3 张运波. 工厂电气控制技术. 高等教育出版社.2001年7月.4 项毅、吴宜平.工厂电气控制设备实验与设计指导.接写工业出版社.1999年.5 王永华.现代电气及可编程控