ABB_Robotstudio_Smart-Component_输送链.doc

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1、SC输送链所需组件：需要建立的I/O：属性连结：6地地法即合标大新重具为置部方，击，捉点位的操便旋用标，捕合选当方择据地于也坐法具此坐于平 盘器机作工坐具端安安人机 点本骤骤作发进 选的创键放，视回件要选设设激的传控 操位能止真操置触功信输产位生 达 入 接由为 的 ，这号下生 队入动 连, 发沿生继 引因 使则 变 0 件 的 到触移机装如部件 ，队停 是发升 升上过，升为由入发，启使，体接连 与 前 列队加 进 信活激传来 通 位复功仿位发始开件 信生信到产 到 件 ，于为 ，结号沿下产 用队加 接连 触 ，上产 因，0则 变 ，变 消组 触除人置械分一 动列件 时 的升的 沿上程，上 0

2、信发触启该为看 接的 好之 到队生队入 行进 发 ：命位产 ：可号信产 ：出输 件 接检不传组该以干其器高轴:长轴:捕端 操续化开设性方动坐于 速动 运直沿 方动组 溢溢防 原在位组来 ，00 保点为件组 过 置 和组组 选 选 置过组为 0来原防溢 动 直 坐性化 端长:干组传件 ： 号 位 发 入到 之 的看启0，沿 的 分置 消 变 0 上 产号 ， 到 信 功位 来信进 加 前 接使，由上升 是 ，件装移 继发, 生号 为接 生产置真位 激设回，的 骤骤 安端作器平坐坐据当合用操位击部具新即地 结Source选择要copy的组件Copy 和 parent 置空Position：通过将要

3、copy的组件，设为本地原点，可保持position为（0,0,0），copy出来的组件的位置始终在原点Transient:防内存溢出Orientation：指明copy组件的运动方向LinearMoverQueue沿直线运动Speed 运动速度Direction 基于大地坐标的运动方向一般线性运动设为常开 简化后续操作PlansensorOrigin 可以端点捕捉Axis1:Y轴 长度Axis2:Z轴 高度若面传感器与其他组件干涉，可以设置该组件为传感器不可检测添加连接：将copy的组件 加入queue建立输入输出：建立启动信号： 产品到位信号：启动信号可命名：StartXXX 产品到位号可

4、命名：XXXinPos I/O连接建立：1开始信号触发source进行copy2产生copy加入队列3产生的队列碰到sensor触发dequeue（之前设好source与queue的连接）4 从整体看，为使该SC启动，须使触发输入信号由0变为1，为上升沿，且全过程只有上升沿，Planesensor的上升沿触发的是dequeue，此时copy组件停止队列运动，当copy组件被下一部分如机械装置或机器人移除时，碰触到planesensor的copy组件消失，plansensor由1变为0，若使dequeue应变为queue，则须使0变为1，因此引入logicGate，继续产生上升沿信号，触发sou

5、rce,因有连接,copy自动加入队列5利用 logicGate产生的下降沿信号的这一结果，触发source的copy行为，由于有连接，copy组件加入queue6 copy组件到达planesensor,产生到位信号，产生输出信号7 仿真开始功能触发置位操作8 仿真停止功能触发复位操作9 通过simulationEvents来控制传感器的激活仿真设定进入仿真设定 勾选需要仿真的组件，回到主视图，点击播放，右键点击创建的SC，选择属性 进行触发操作、创建工具步骤：1创建本地原点，即tool0坐标 才能与机器人法兰盘安装2工具末端创建工具坐标3创建工具具体操作： 1.机器人法兰盘的X,Y轴平行于大地坐标，因此将工具的法兰盘的坐标也平行于大地坐标，根据需要选择方法2. 选择适当方法，选择合适的捕捉方式，设好坐标，应用，旋转便于下一步操作的位置3. 设定本地原点，捕捉位置，点击确定，再将方向 全部设置为0 4. 将工具的法兰盘重新调整至于大地坐标重合 即工具法兰盘与大地重