工业机器人技术基础-工业机器人的分类-根据拓扑结构分类ppt课件.pptx

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1、工业机器人的分类根据拓扑结构分类学习目标串联结构机器人并联结构机器人混合结构机器人串联结构机器人结构形式、特点、应用并联结构机器人结构形式、特点、应用混合结构机器人结构形式、特点串联结构机器人 串联机器人结构形式：串联机器人结构形式： 当各连杆组成一开式机构链时，所获得的机器人结构称为串联结构 一般来说，串联机器人每个连杆上都要安装驱动器，通过减速器来驱动下一个连杆串联结构机器人 串联机器人特点：串联机器人特点： 结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点 有的已经具备快速、高精度和多功能化等特点。 串联机器人应用：串联机器人应用： （1）传统的工业行业领域，比如喷漆、装配、搬运、焊接等。

2、（2）海洋开发、太空探测、精密仪器研发等新型工业行业领域。串联结构机器人 并联机器人结构形式：并联机器人结构形式： 当末端执行器通过至少两个独立运动链和基座相连，且组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为并联结构。 并联机器人结构有两个或两个以上串联机器人来支撑末端执行器并联结构机器人 并联机器人特点：并联机器人特点： 并联结构承载能力强，定位精度高 与串联机构相比刚度大，结构稳定 运动负荷小 在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难，反解却非常容易并联结构机器人 并联机器人分类：并联机器人分类： 2自由度结构 3/4自由度并联机构 6自由度并联机构并联结构机器人

3、并联机器人应用：并联机器人应用： 并联机器人非常适合高速度（如手爪）、高精度（如用于加工）或者处理高负荷的场合。 ABB机器人公司推出的FlexPicker就属于并联结构，具有很好的销售市场，被广泛用于食品加工等行业并联结构机器人混合结构机器人 混合机器人结构：混合机器人结构： 一种将串联和并联有机结合起来的机构，即为混联式机构。 （1）并联机构通过其他机构串联而成混合结构机器人 混合机器人结构形式：混合机器人结构形式： 一种将串联和并联有机结合起来的机构，即为混联式机构。 （1）并联机构通过其他机构串联而成 （2）并联机构直接串联在一起 （3）在并联机构的支链中采用不同的结构混合结构机器人 混合机器人优点：混合机器人优点： 既有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点，能充分发挥串、并联机构各自的优点，进一步扩大机器人的应用范围，提高机器人的性能。总 结1.了解串联结构机器人的结构形式、特点和应用2.了解并联结构机器人的结构形式、特点和应用3.了解混合结构机器人的结构形式和特点