2022年门机控制器调试手册 .pdf

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1、编号：YETS-0019-C 调 试 手 册默纳克 NICE900门机控制器调试手册( 适用于匹配核奥达门电机) 沈阳博林特电梯集团股份有限公司SHENYANG BRILLIANT ELEVATOR Co.，Ltd. 2014 年 10 月名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 1 页目录1 前言 . 2 2 门机控制器调试 . 3 2.1 电气说明 . 3

2、2.2 操作与显示界面. 3 2.3 电机参数自调谐. 4 2.4 门宽自学习 . 5 2.5 运行曲线调试. 5 2.6 参数表 . 7 2.7 故障诊断及对策. 13 存档：【资料室】电子存档：【产品管理】发送部门：【按 Q/BLT 51.03 文件分发部门与份数统计表】设计审核产品管理标记处数更改单编号签 名日 期批准名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C

3、第 2 页1 前言本手册所阐述的内容仅提供给博林特电梯有限公司调试、维保人员经培训合格后使用。为了您个人及他人的安全，请勿执行您无资格执行和没有认证的工艺步骤。本手册包括的所有图纸和信息属沈阳博林特电梯股份有限公司财产，不能任意直接或间接地传播、公开、并损坏沈阳博林特电梯股份有限公司的利益。本手册严禁以任何理由私自复印，若调试人员离开本公司，应及时将资料交还沈阳博林特电梯股份有限公司。调试人员在调试前应仔细阅读本手册，调试过程严格按照本手册程序执行。在调试过程中应穿着电工绝缘鞋、工作服等防护衣物并应保证在每个现场至少有一套调试工具。本手册适用于匹配核奥达YTYP504-502门电机的门机系统电

4、气调试，适用于控制柜、曳引机、编码器在出厂时进行了配套调试工作的电梯系统。本手册需要配套电气安装手册使用。电梯安全关系重大，因此要求每位调试人员工作认真仔细，决不放过任何疑点或进行危险操作！在调试过程中发现问题可以及时与电气设计室联系。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 3 页2 门机控制器调试2.1 电气说明本调试手册默认参数仅适用于匹配核奥达YTYP5

5、04-502 门电机的门机系统。本系统为同步门机控制系统，同步门机没有位置检测开关（开到位、开变速、关变速、关到位），而采用装于门电机上的编码器来采集到位及变速信号。2.2 操作与显示界面用户通过操作面板可以对NICE900 系列门机控制器进行功能参数修改、 工作状态监控和操作面板运行时的控制(启动和停车 )等操作。CLOSESTOPRESPRGENTEROPEND1D2D3D4数据显示区功能指示灯编程键递增键递减键确认键移位键开门键关门键停机 / 复位键图4-1 操作面板界面2.2.1指示灯说明指示灯停止时各 LED灯亮代表含义运行时各 LED灯亮代表含义速度控制距离控制D1 DI1信号有效

6、DI1信号有效外部关门命令D2 DI2信号有效AB相信号正确关门过程中D3 DI3信号有效Z相信号开门过程中名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 4 页D4 DI4信号有效DI4信号有效外部开门命令2.2.2操作面板键盘按钮说明按键名称功能PRG编程键一级菜单的进入和退出。ENTER确认键逐级进入菜单画面、设定参数确认。STOPRES停止/复位运行状态时，按

7、此键可停止运行； 故障报警状态时， 可用来复位操作。移位键在停机状态和运行状态时， 可以循环选择 LED的显示参数； 在修改参数时，可以选择参数的修改位。递增键数据或功能码的递增。递减键数据或功能码的递减。OPEN开门键在面板操作方式下，用于开门操作。CLOSE关门键在面板操作方式下，用于关门操作。2.3 电机参数自调谐2.3.1 步骤选择 F002=0：面板操作模式选择 F100=1：同步门电机输入电机和编码器参数：F101F105，F214（见 2.6 参数表）手动将门处于完全闭合状态选择 F116=4：同步机带负载调谐模式（如果效果不好可以拆下皮带，选择F116=3空载调谐）名师资料总结

8、 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 5 页按下“ENTER”键,待显示“ TUNE”键后，按“ OPEN”键开始调谐。门机经过 3 组开关门动作（每次开关门都运行一小段距离）后完成调谐。调谐完成后可通过F114查看结果自调谐完成后可以按“ OPEN”和“ CLOSE”键观察运行是否正常2.3.2 说明a.调谐时候，门往关门方向运行且堵转，请调换电机接线。b.调谐过程中

9、若出现 Err20故障，请调换 UVW 中的任意两相，重新调谐。c.调谐过程中， 若电机不运行或者运行方向与开关门命令相反，请调换UVW中的任两相，重新调谐。d.编码器位置辨识过程中如果出现Err19告警错误，请检查是否正确接线。2.4 门宽自学习选择 F002=2：手动操作模式设置 F600=1：门宽测定按“OPEN”或“CLOSE”启动自学习，经过关门到位开门到位关门到位，自学习结束。可以在 F602和 F603中查看门宽自学习脉冲数2.5 运行曲线调试2.5.1 开门曲线参数说明2.5.1.1开门运行曲线参数设置见2.6参数表名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - -

10、- - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 6 页开门命令ONONONOFFOFFOFF开门换速脉冲开门限位脉冲频率时间F303F300F305F301F304F306F307F308F606* 门宽F605* 门宽F604* 门宽曲线中虚线部分：F506 为直线加减速时的运行曲线距离控制开门曲线2.5.1.2距离控制开门过程说明：a当开门命令有效时，门机以F301的加速时间加速到 F300的设定速度运行。b当开门位置达到

11、F604门宽后，门机以 F304的加速时间加速到 F303的设定速度运行。c.当开门位置达到 F605门宽后，门机进入减速爬行阶段，爬行速度为F305，减速时间为 F306。d.当开门位置达到 F606门宽且关门力矩达到 F307，切换为开门保持状态并输出开门到位信号，保持力矩大小为F308，此时门位置复位为 100%。2.5.2 关门曲线2.5.2.1关门运行曲线参数设置见2.6参数表名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 16 页 - - - - - - -

12、- - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 7 页关门命令ONONONOFFOFFOFF关门换速脉冲关门限位脉冲频率时间F403F400F405F401F404F406F609* 门宽F608* 门宽运行曲线中虚线部分：F511 选择为直线加减速时的运行曲线F408F409F607* 门宽F407F410F411 、F412 到位力矩切换及保持距离控制关门曲线2.5.2.2距离控制关门过程说明：a.当关门命令有效时，门机以F401的加速时间加速到 F400的速度运行。b.当关门位置达到 F607门宽后，门机以 F404的加速时间加速到 F403的速度运行。c.当关门位置

13、达到 F608门宽后，门机开始减速运行，以F406的减速时间减到F405的速度运行。d.当关门位置达到 F609门宽后，门机再次减速以F407的速度运行。当关门力矩达到 F411后，切换为关门保持状态，并输出关门到位信号，保持力矩大小为F308。e.收刀段曲线不适用于 BLT门机， F408、F410设置为 0。2.6 参数表2.6.1 常用参数功能码名称设定范围最小单位出厂设定值BLT 设定值F0组 基本功能参数F000 控制方式0：磁通矢量控制1 1 1 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - -

14、- - - - - 第 8 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 8 页功能码名称设定范围最小单位出厂设定值BLT 设定值1：闭环矢量控制F001 开关门方式选择0：速度控制方式1：距离控制方式1 1 1 F002 命令源选择0：操作面板控制模式1：门机端子控制模式2：门机手动调试模式3：门机自动演示模式1 0 1 F006 慢速行走速度设定0.0020.00Hz 0.01Hz 4.00Hz 12.00 F100 电机类型选择0：异步电机1：同步电机1 1 1 F101 电机额定功率0 750W 1W 机型确定70 F

15、102 电机额定电压0 250V 1V 机型确定220 F103 电机额定电流0.001A 9.900A 0.01A 机型确定0.45 F104 电机额定频率1.00Hz 99.00Hz 0.01Hz 机型确定50 F105 电机额定转速1 9999rpm 1rpm 机型确定115 F114 同步机编码器零点位置0 359.9 0.1 整定值F115 同步机实时角度0 359.9 0.1 整定值F116 电机自动调谐进行0：无操作1：异步机带载调谐2：异步机空载调谐3：同步机空载调谐4：同步机带载调谐1 0 0 F214 编码器脉冲数设定1 9999 1 1000 1024 F215 编码器脉

16、冲方向选择0：正向1：反向1 0 0 F300 开门启动低速设定0.00Hz F303 0.01Hz 5.00Hz 8 F301 开门启动加速时间0.1999.9s 0.1s 1.0s 0.5 F303 开门高速设定0.00Hz F104 0.01Hz 15.00Hz 35 F304 开门加速时间0.1999.9s 0.1s 2.0s 1.2 F305 开门结束低速设定0.00Hz F303 0.01Hz 3.00Hz 8 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 9 页，共

17、16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 9 页功能码名称设定范围最小单位出厂设定值BLT 设定值F306 开门减速时间0.1999.9s 0.1s 1.5s 1.5 F307 开门到位力矩切换点设置0.0% 150.0% 电机额定转矩0.1% 50.0% 50 F308 开门到位保持力矩0.0% 180.0% 0.1% 80.0% 80 F309 开门受阻力矩0.0% 150.0% 电机额定转矩0.1% 80.0% 80 F310 开门启动力矩0.0% 150.0% 电机额定转矩0.1% 0.0% 0 F311 开门受阻判定时间

18、0 9999ms 1ms 0ms 50 F312 开门到位低速设定0.00F303 0.01Hz 3Hz 6 F400 关门启动低速设定0.00Hz F403 0.01Hz 4.00Hz 8 F401 关门启动加速时间0.1999.9s 0.1s 1.0s 0.5 F403 关门高速设定0.00Hz F104 0.01Hz 12.00Hz 35 F404 关门加速时间0.1999.9s 0.1s 2.0s 1.2 F405 关门结束低速设定0.00Hz F403 0.01Hz 2.00Hz 4 F406 关门减速时间0.1999.9s 0.1s 1.5s 1.5 F407 关门到位低速设定0.

19、00Hz F403 0.01Hz 1.00Hz 6 F408 关门到位低速运行时间1 9999ms 1ms 300ms 0 F409 收刀速度设定0.00Hz F403 0.01Hz 2.00Hz 2 F410 收刀运行时间1 9999ms 1ms 500ms 0 F411 关门到位力矩切换点设置0.0% 150.0% 电机额定力矩0.1% 50.0% 50 F412 关门到位保持力矩0.0% F411 0.1% 30.0% 50 F413 关门受阻力矩0.0150.0% 0.1 100.0 80 F414 关门受阻工作方式0：保留1：关门受阻仅输出受阻信号2：关门受阻立即停车3：关门受阻重新

20、开门1 1 2 F415 关门受阻判定时间0 9999ms 1ms 500ms 500 F417 关门受阻高速设定F418 F104 0.01Hz 12.00Hz 12 F418 关门受阻低速设定0.00Hz F104 0.01Hz 2.00Hz 2 F419 高速受阻力矩设定0.0% 150.0% 0.1% 100.0% 100 F420 低速受阻力矩设定0.0% 150.0% 0.1% 100.0% 100 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 10 页，共 16 页

21、- - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 10 页功能码名称设定范围最小单位出厂设定值BLT 设定值F600 门宽自学习功能选择0：无效1：门宽测定，门机手动调试模式（F002=2 ）下有效1 0 0 F601 门宽自学习速度0 20.00Hz 0.01Hz 3.00Hz 10 F602 门宽脉冲数低位0 9999 1 0 F603 门宽脉冲数高位0 9999 1 0 F604 距离控制开门启动低速运行距离0.0% 30.0%( 门宽 ) 0.0% 10.0% 10 F605 距离控制开门减速点设定60.0% 90.0%( 门宽 ) 0.1

22、% 70.0% 70 F606 距离控制开门限位点设定80.0% 99.0%( 门宽 ) 0.1% 96.0% 96 F607 距离控制关门启动低速运行距离0.0% 30.0%( 门宽 ) 0.1% 10.0% 10 F608 距离控制关门减速点设定60.0% 90.0%( 门宽 ) 0.1% 70.0% 70 F609 距离控制关门限位点设定80.0% 99.0%( 门宽 ) 0.1% 96.0% 96 F802 故障自动复位次数0 100 0表示无自动复位功能(复位间隔为 2s) ，循环时间1小时1 0 1 F906 开关量输入端子DI5 1：开门命令2：关门命令6：慢速开关门使能输入1

23、2 1 F907 开关量输入端子DI6 1 10 2 F908 开关量输入端子DI7 1 6 6 F909 可编程继电器输出TA1/TB1/TC1 3：开门到位信号输出1 4：关门到位信号输出1 1 2 3 F910 可编程继电器输出TA2/TB2/TC2 1 5 4 FP01 参数更新0：无1：恢复出厂参数2：清除记忆信息1 0 0 FA00 LED运行显示参数选择采用二进制码来选择该位=1 选择显示具体说明如下：BIT0 ：设定频率 Hz 1 319 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - -

24、- - - - 第 11 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 11 页功能码名称设定范围最小单位出厂设定值BLT 设定值BIT1 ：运行频率 Hz BIT2 ：直流母线电压V BIT3 ：输出电压 V BIT4 ：输出电流 A FA00 LED运行显示参数选择BIT5 ：输出力矩 % BIT6 ：开关量输入端子状态BIT7 ：开关量输出端子状态BIT8 ：门宽脉冲百分比注FA00 所选定的各个监视量在运行过程中均可显示并通过移位键切换显示1 511 1 319 FA01 LED停机显示参数选择0：开门设定频率Hz 1

25、：关门设定频率Hz 2：直流母线电压V 3：开关量输入端子状态4：开关量输出端子状态5：门宽脉冲百分比注FA01所选定的各个监视量在停机过程中均可显示并通过移位键切换显示1 63 1 39 FA02 第1次故障类型故障类型设定范围：030 故障提示范围：09 1 0 FA03 第1次故障提示1 0 FA04 第2次故障类型1 0 FA05 第2次故障提示1 0 FA06 第3次故障类型1 0 FA07 第3次故障提示1 0 FA08 第4次故障类型1 0 FA09 第4次故障提示1 0 FA10 最近次故障类型1 0 FA11 第五次故障提示1 0 FA12 最后一次故障时刻母线电压0 999

26、.9V 0.1V 0.0V FA13 最后一次故障时刻输出电流0.000 9.900A 0.001A 0.000A FA14 最后一次故障时刻运行频率0.00Hz 99.00Hz 0.01Hz 0.00Hz FA15 最后一次故障时刻输出力矩0.0180.0% 0.1% 0.0% 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 12 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 12 页功能码名称设定范围最小单位出厂

27、设定值BLT 设定值FA16 最后一次故障时刻输入端子状态0 1023 0：OFF 1：ON DI8/DI7/DI6/DI5/DI4/DI3/DI2/DI1 1 0 FA17 最后一次故障时刻输出端子状态0 15 0：OFF ；1：ON； T1/T2/T3 1 0 2.6.2 默纳克门机控制器出厂参数（仅用于参数核对）F000=1 F001=1 F002=0 F004=5.00 F005=1 F006=4.00 F007=8.0 F100=1 F101 F102 F103 F104 F105 F106 F107 F108 F109 F110 F111 F112 F113 F114 F115 F

28、116=0 F200=15 F201=1.00 F202=5.00 F203=15 F204=1.00 F205=10.00 F206=120 F207=50 F208=100 F209=0 F210=0.0 F211=64 F212=1 F213=0 F214=1000 F215=0 F300=5.00 F301=1.0 F302=1.0 F303=15.00 F304=2.0 F305=3.00 F306=1.5 F307=50.0 F308=80.0 F309=80.0 F310=0.0 F311=0 F312=3 F400=4.00 F401=1.0 F402=1.0 F403=12.

29、00 F404=2.0 F405=2.00 F406=1.5 F407=1.00 F408=300 F409=2.0 F410=500 F411=50.0 F412=30.0 F413=100.0 F414=1 F415=500 F416=10.00 F417=12.00 F418=2.00 F419=100 F420=100 F500=0.3 F501=30.0 F502 F503=0.0 F504=60.0 F505=60.0 F506=1 F507=20.0 F508=60.0 F509=20.0 F510=60.0 F511=1 F512=20.0 F513=60.0 F514=20.

30、0 F515=60.0 F516=50 F517=400 F518=200 F600=0 F601=3.00 F602=0 F603=0 F604=10.0 F605=70.0 F606=96.0 F607=10.0 F608=70.0 F609=96.0 F610=0.0 F611=0 F612=0 F613=0 F614=80.0 F615=0 F616=0 F617=0 F618=30 F619=0 F620=0 F621=33 F800=1.00 F801=0 F802=0 F803=100 F804=0 F805=0 F806=0 F807=0 F808=0 F809=0 F810=

31、12 F811=0 F812=0 F813 F814=2.00 F900=20 F901=0 F902=0 F903=0 F904=0 F905=1 F906=2 F907=10 F908=6 F909=2 F910=5 F911=1 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 13 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 13 页2.7 故障诊断及对策故障显示故障描述故障原因处理方法备注Er02 加速过电

32、流1.主回路输出接地或短路；2.电机是否进行了参数调谐；3.负载太大。1.排除接线等外部问题；2.电机参数调谐；3.减轻突加负载。Er03 减速过电流1.主回路输出接地或短路；2.电机是否进行了参数调谐；3.负载太大；4.减速曲线太陡。1.排除接线等外部问题；2.电机参数调谐；3.减轻突加负载；4.调节曲线参数。Er04 恒速过电流1.主回路输出接地或短路；2.电机是否进行了参数调谐；3.负载太大；4.旋转编码器干扰大。1.排除接线等外部问题；2.电机参数调谐；3.减轻突加负载；4.选择合适旋转编码器，采用屏蔽旋转编码器线。Er05 加速过电压1.输入电压过高；2.制动电阻选择偏大；3.加速曲

33、线太陡。1.调整输入电压；2.选择合适制动电阻；3.调整曲线参数。Er06 减速过电压1.输入电压过高；2.制动电阻选择偏大；3.减速曲线太陡。1.调整输入电压；2.选择合适制动电阻；3.调整曲线参数。Er07 恒速过电压1.输入电压过高；2.制动电阻选择偏大。1.调整输入电压；2.选择合适制动电阻。Er09 欠压保护1.输入电源瞬间停电；2.输入电压过低；3.控制板异常。1.排除外部电源问题；2.请与代理商或厂家联系。电压正常后自动复位Er10 系统过载1.电梯门导轨内无杂物阻挡；2.负载过大。1.检查电梯门导轨；2.减小负载。Er13 输出侧缺相1.主回路输出接线松动；2.电机损坏。1.检

34、查连线；2.排除电机故障。减速停车Er14 模块过热1.环境温度过高；2.风扇损坏；3.风道堵塞。1.降低环境温度；2.清理风道；3.更换风扇。减速停车， 温度正常后可自动复位Er16 EEPROM 故障EEPROM 读写异常。请与代理商或厂家联系。Er18 电流检测故障驱动控制板异常。请与代理商或厂家联系。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 14 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 14 页故

35、障显示故障描述故障原因处理方法备注Er19 电机调谐超时1.电机参数设定不对；2.参数调谐超时；3.同步机旋转编码器异常。1.正确输入电机参数；2.检查电机引线；3.检查旋转编码器接线，确认每转脉冲数设置正确。Er20 旋转编码器故障1.旋转编码器型号是否匹配；2.旋转编码器连线错误。1.选择开路集电极类型的ABZ相旋转编码器；2.排除接线问题。Er26 参数设定提示1.开门时间限定 (F500) 小于总开门时间；2.关门时间限定 (F501) 小于总关门时间；3.门宽自学习时，命令源(F002) 不是手动调试模式，或者开关门方式选择 (F001) 不是距离控制方式；4.驱动同步机时控制方式(

36、F000) 选择磁通矢量控制方式。1.设置较大的开门时间限定，保证F500大于所有开门时间参数的总和；2. 设置较大的关门操作时间，保证 F501大于所有关门时间参数的总和；3.门宽自学习时， 命令源(F002) 为手动调试模式，或者开关门方式选择(F001)距离控制方式；4.控制同步机 (F100) 时，选择矢量控制方式(F000) 。仅为提示， 无故障记录Er27 门宽自学习故障1.门宽自学习学到的门宽数据小于20；2.没有门宽自学习前，进行距离控制运行。1.检查编码器接线和相关参数；2.检查门机机械系统；3.距离控制运行前，进行门宽脉冲自学习。Er28 开门超时1.开门限位信号故障或设置

37、错误；2.脉冲编码器断线。1.检查开门限位信号；2.检查编码器接线。可自动复位Er29 关门超时1.电机运行方向与开门定义相反；2.关门限位信号故障或设置错误；3.脉冲编码器断线。1.更换电机接线相序或设F004=1 ；2.检查关门限位信号；3.检查编码器接线。可自动复位Er30 慢速开关门超时1.开关门限位信号故障或设置错误；2.脉冲编码器断线。1.检查关门限位信号；2.检查编码器接线。可自动复位Er31 开门受阻保护1.轨道内有杂物；2.开门受阻部分参数设置不合理。1.检查轨道内是否有杂物；2.检查开门力矩上限是否合理；3.检查开门遇阻判定时间是否合理。可自动复位名师资料总结 - - -精

38、品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 15 页，共 16 页 - - - - - - - - - 默纳克门机控制器调试手册编号： YETS 0019-C 第 15 页故障显示故障描述故障原因处理方法备注Er32 速度偏差保护1.加减速过急；2.电机角度学习错误出现飞车；3.速度偏差设定偏小、时间偏短。1.把加减速时间加大；2.重新进行角度自学习；3.更改 F516 、F517 的值。Er33 关门限位开关异常距离控制模式且使用限位开关时，关门过程中未检测到此开关信号。1.检查是否安装关门限位开关，如未安装请取消相应的输入点设置；2.检查关门限位开关接线是否正确；3.检查关门限位开关是否损坏。此时门机可根据编码器信号正常运行，关门限位开关正常后此故障自动复位。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 16 页，共 16 页 - - - - - - - - -