工业机器人技术基础-工业机器人的分类-根据控制方式分类ppt课件.pptx

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1、工业机器人的分类根据控制方式分类学习目标非伺服控制机器人非伺服控制机器人的定义、特点、应用、控制过程伺服控制机器人伺服控制机器人的定义、特点、应用、控制过程非伺服控制机器人定义：单向、无反馈机制的开环控制。特点： 臂的尺寸小且轴的驱动器施加的是满动力，速度相对较大 价格低廉，易于操作和维修，可靠性高，常在较小型的机器人中使用开环或非伺服控制 工作重复性约在0.254mm； 在定位和编程方面灵活性有限。非伺服控制机器人 关节伺服控制过程关节伺服控制过程商用交流电商用交流电执行器执行器电力变换电力变换控制器控制器操作对象操作对象控制信号控制信号伺服控制机器人定义：伺服控制是用来精确地跟随或复现某个

2、过程的反馈控制。分类：连续控制类定位（点到点）控制类伺服控制机器人 关节伺服控制过程关节伺服控制过程商用交流电商用交流电减速和传动减速和传动电机电机电力变换电力变换控制器控制器操作对象操作对象检测信号检测信号控制信号控制信号伺服控制机器人 伺服控制机器人特点伺服控制机器人特点 有较大的记忆存储容量 机械手端部可按三个不同类型的运动方式移动：点到点、直线、连续轨迹 在机械允许的极限范围内，位置精度可通过调查伺服回路中相应放大器的增益加以变动 编程工作一般以示教模式完成 机器人几个轴之间的“协同运动”，使机械手的端部描绘出一条极为复杂的轨迹，一般在小型或微型计算机控制下自动进行 价格贵些，可靠性稍差总 结1.了解非伺服控制机器人的定义、特点、应用、控制过程2.了解伺服控制机器人的定义、特点、应用、控制过程