工业机器人编程与实操期末试题.pdf
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1、工业机器人编程与实操期末试题作者:日期:?AB 机器人考试试题姓名:李智鹏班级:工业机器人 161一、判断题(Y/)正确填错误填 N .机械手亦可称之为机器人。 (Y)完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 ()3、关节空间是由全部关节参数构成的。 (Y)4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 () 、关节 i 的坐标系放在-关节的末端。 (N).手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。()7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。(N)由电阻应变片组成电桥可以构成测量
2、重量的传感器。(Y)激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。()10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。 (Y) 1谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。 (N) 1.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到示教点之后 ,一次完成 ,再提交给再现过程的。 (Y) 1格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N) 14.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。()1.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。 (Y) 二、填空题安全防护:1.万
3、一 发 生 火灾 ,请 使 用 (二 氧 化 碳)灭 火 器对 机 器 人进 行 灭火。2 机 器 人 在 发 生 意 外 或 运 行 不 正 常 等 情 况 下 ,均 可 使 用(急 停 )键 , 停止 运 行 。3. 气 路 系统 中 的 压力 可 达( 0.6)MP,任何 相 关 检修 都 要切 断 气 源。4.如 果 在( CU)非 常 忙的 时 候 发生 断 电 ,有 可 能由 于 系统 无法 正 常关机 而 导 致无 法 重 新启 动 。在 这 种 情况 下 机器 人系 统 将显示 错 误 信息5 使能 器 使 动 装 置 是一 个 位于 示 教 器 一侧 的 按 钮 , 将 该按
4、 钮 按 下一 半 可 使系 统 切 换 至( ON) 状 态 。释 放 或全 按 使动 装置 时 ,机 器 人 切换 至O F 状态 。 .机 器 人在 ( 紧 急停 止 ) 模式 下 , 使能 器 无 效。7、在 手 动回“ hoe”位 置 时 ,出 现(8000 )错 误 ,可 以 点“ 确 认 ” 键 , 再 按运 行 键 ,机 器 人回 到 ome 位 置 。 .基 本 运动 指 令 MoveC 是 一个 (直 线)运 动。基本信息 : . 机 器 人 是代 替 原 来 由 人 直 接 或 间 接 作 业 的 自 动 化 机械。2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm 以上的距离
5、。3.手动速度分为 : 微动、低速、中速、 高速。4机器人的三种动作模式分为:示教模式、 再现模式、远程模式。.机器人的坐标系的种类为:关节坐标系、直角坐 标系、圆柱 坐标系、工具坐 标系、用户坐标系。6.设定关节坐标系时,机器人的S、L、 R、B、T 各轴分别运动。7.设定为直角坐标系时 ,机器人控制点沿X、Y、Z 轴 平行移动。8.用关节插补示教机器人轴时,移动命令为MOVJ 。9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近成都,可以分为个等级,分别是P=0,PL1,L2,PL3,L=4,P=,=,PL=7,PL=。马自达标准中,PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆
6、心、以0.5m 为半径的圆内的任一点即视为达到;PL=指只要机器人P点经过以示教点为圆心、 以 0mm 为半径的圆内的任一点即视为达 ;PL=3 指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。10.机器人的腕部轴为R,B,T ,本体轴为S,L,。11机器人示教是指:将工作内容告知产业用机器人的作业。1 . 机 器 人 轨 迹 支 持 四 种 插 补 方 式 ,分 别 是关 节 插补, 直线插补, 圆弧插补, 自由曲线插补, 插 补命 令 分 别是MOVJ ,MOV, MOVC , MOV 。3.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度,系统可选的速度从慢到
7、快依次是.7 %, .56% ,.12% ,625%,1.50,2.0%, 50.00% ,0000%。4干涉区信号设置有两种,分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区,基于设备安全方面考虑,现场使用 的 干 涉 区 绝 大 多 数 都 是绝 对 优 先 干 涉区, 并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。15 机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人 两大类。16.机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、机器-环境交互系统等部分组成。7. 机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复达到同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。1. 齐次坐标
8、00 1 T表示的内容是Z 方向。9. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和 运动与关节空间之间的关系。20 如果机器人相邻两关节轴线相交,则联接这两个关节的连杆长度为0 。1. 常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和拉格朗日。22. 6 自由度机器人有解析逆解的条是机器人操作收手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度。23机器人的驱动方式主要有液压、气动和电动三种。 . 机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。25.机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性 控制方式和人工智能控制方式。三、单项选择题.对机器人进行示教时 ,作为示教人员必须事先接受过
9、专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,(),可进行共同作业。A 不需要事先接受过专门的培训.必须事先接受过专门的培训C没有事先接受过专门的培训也可以.使用焊枪示教前 , 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常 ,同时对电极头的要求是(A)。A.更换新的电极头B使用磨耗量大的电极头C新的或旧的都行3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置(A) , 可提高工作效率。相同B.不同C无所谓D.分离越大越好.为了确保安全 , 用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为 (B) 。A50m/s B.50mm/s C.800m
10、/1600mm/s 5.正常联动生产时 , 机器人示教编程器上安全模式不应该打到(C)位置上。A操作模式B.编辑模式C.管理模式6.示教编程器上安全开关握紧为N,松开为OF状态, 作为进而追加的功能 , 当握紧力过大时 , 为(C)状态。 不 变B. CFF .对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中 ,外部设备发出的启动信号(A)。A.无效B.有效C.延时后有效8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时 ,可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹,其中位置等 (A) 。PL 值越小 , 运行轨迹越精准.L 值大小,与运行轨迹关系不大CP 值
11、越大,运行轨迹越精准9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以() 。A程序给定的速度运行B示教最高速度来限制运行C.示教最低速度来运行10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置(C)主程序。A.3 个.5 个C.1 个D.无限制11 为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作,需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息,定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能进行工具校验 ,需以控制点为基准示教5 个不同的姿态 (TC1至 E。 实践证明个不同的姿态( )。A.动作变化越大
12、其工具控制点越精确B 动作变化越大其工具控制点越不精确C.动作变化与其工具控制点无关12机器人三原则是由 (D)提出的。A. 森政弘B. 约瑟夫 英格伯格C. 托莫维奇. 阿西莫夫13.当代机器人大军中最主要的机器人为(A) 。A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人. 特种机器人14手部的位姿是由( )构成的。A. 位置与速度B. 姿态与位置C.位置与运行状态. 姿态与速度15.运动学主要是研究机器人的(B) 。A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系 动力的传递与转换D. 运动的应用16 动力学主要是研究机器人的(C) 。 动力源是什么B. 运动和时间的关系. 动力的传递与转换D.
13、 动力的应用1传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换,使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为(A)。 420A、 55V B. 020m、05V -20m2m、 55.20mA0mA、05V 18.传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的 (D)参数。A. 抗干扰能力 精度C. 线性度灵敏度1.6 维力与力矩传感器主要用于() 。. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D 精密装配2. 机器人轨迹控制过程需要通过求解(B)获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A 运动学正问题B. 运动学逆问题C. 动力学正问题D. 动力学逆问题21
14、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是(B) 。A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C. 调制方式不一样. 编码方式不一样22.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列(C)传感器。A .接触觉.接近觉C.力/力矩觉D.压觉23.机器人的定义中,突出强调的是(C)。A具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D感知能力很强4.当代机器人主要源于以下两个分支(C) 。A.计算机与数控机床遥操作机与计算机C.遥操作机与数控机床D计算机与人工智能5.()曾经赢得了 “ 机器人王国 ” 的美称。A 美 国B.英 国C.日本.中国26机器人
15、的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来 (B)。.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度 机械精度高于控制精度 控制精度高于分辨率精度27.一个刚体在空间运动具有(D)自由度。A3 个B.个C.个.6 个8.对于转动关节而言 ,关节变量是 D-H 参数中的 ()。关节角B.杆件长度.横距扭转角29.对于移动(平动)关节而言,关节变量是DH 参数中的 (C)。A关节角B杆件长度C横距D.扭转角30.运动正问题是实现如下变换(A) 。A从关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空间的变换从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换1
16、.运动逆问题是实现如下变换(C)。从关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空间的变换从迪卡尔空间到关节空间的变换.从操作空间到任务空间的变换2.动力学的研究内容是将机器人的(A)联系起来。A.运动与控制B.传感器与控制C 结构与运动D.传感系统与运动33机器人终端效应器 (手)的力量来自( D)。A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C决定机器人手部位置的各关节D决定机器人手部位姿的各个关节4.在-r 操作机动力学方程中,其主要作用的是(D) 。.哥氏项和重力项.重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D惯性项和重力项35.对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用( )获得中间点的坐
17、标。A 优 化 算 法 平滑 算法.预 测算 法D插补算法36机器人轨迹控制过程需要通过求解(B)获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题.动力学正问题D动力学逆问题37所谓无姿态插补 ,即保持第一个示教点时的姿态,在大多数情况下是机器人沿( B)运动时出现。A平面圆弧B直线平面曲线空间曲线8.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是(B) 。.完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间完成一次逆向动力学计算的时间39 为了获得非常平稳的加工过程, 希望作业启动 (位置为零)时:(A)。A.速度为零 ,加速度为零B速度
18、为零,加速度恒定.速度恒定 ,加速度为零速度恒定,加速度恒定40.应用通常的物理定律构成的传感器称之为(B)。.物性型B结构型一次仪表D二次仪表4利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为(A) 。A. 物 性型B.结构 型 一 次仪 表D二次仪表42.应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变( C)的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积极板距离D电压43.压电式传感器 ,即应用半导体压电效应可以测量(C) 。A.电压B亮度C.力和力矩D.距离4传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量,或者所能辨别的不同被测量的个数,被称之为传感器的(C)。A.精度B重复性C分辨率D.灵敏
19、度45增量式光轴编码器一般应用(C)套光电元件 ,从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。一二C三D.四46.测速发电机的输出信号为(A) 。A模拟量B.数字量C.开关量脉冲量47用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是() 。.接近觉传感器B接触觉传感器.滑动觉传感器D.压觉传感器48.GPS全球定位系统, 只有同时接收到 (C)颗卫星发射的信号 ,才可以解算出接收器的位置。AB.3 C.4 D.6 操作机手持粉笔在黑板上写字,在()方向只有力的约束而无速度约束 ? A.X 轴BY 轴Z 轴D.R轴50.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高,那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业
20、将会变得相当困难。此时应该考虑(A)。.柔顺控制BPID 控制C.模糊控制D.最优控制51.示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是(B) 。A.操作人员劳动强度大B占用生产时间C.操作人员安全问题.容易产生废品52模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是(B) 。.载波频率不一样B信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样53CC(Carge Coupled Deice)摄像头输出信号为 ()帧秒。A20 B.5 30 .50 5.CCD 摄像头采用电视 PAL 标准,每帧图像由 (B)场构成。A.2.D4 四、多项选择题1在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有 (C
21、D) 。保持从正面观看机器人B遵守操作步骤C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案D确保设置躲避场所,以防万一2. M TOMAN机器人NX0 控制柜上的动作模式有(C)。示教模式B急停模式再现模式D.远程模式3.对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为(BCD) 。.高速B微动C.低速D中速4.对 MOOA 机器人进行轴操作时, 可以使用的坐标系有(ACD)。A直角坐标系.关节坐标系C圆柱坐标系D工具坐标系E.用户坐标系5.在 MOTMN 机器人所使用的FORIII 语言主要的移动命令中 , 记录有移动到的位置 ,( ABC)。.插补方式B再现速度C. PL 定位精度D所使用T
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- 工业 机器人 编程 期末 试题
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