工业机器人编程.pdf

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1、工业机器人编程作者：日期：工业机器人报告书任务：工业机器人搬运的仿真程序学院机械与汽车工程学院专业机械工程学生姓名黄耀坤学生学号指导教师一、小组任务及分工1、小组任务 ：基于 root tudo 平台 ,建立一个工业机器人搬运的仿真程序。系统具有完整的物品输送装置、物品、容器装置等,可演示整个搬运过程。2、小组分工 ：经小组讨论,得到机器人搬运仿真程序的总体制作思路后,五个组员决定分工完成各个模块内容,本人主要负责数据定义、主程序以及前面三个子程序的编程。二、程序总体介绍程序总体介绍 (主程序及各子程序功能介绍）：三、程序中的需要使用的数据定义数据定义CNS obtargepPick:=3 4

2、.997607159， 12.7039938,12.7 82184,0.005865 ,- .0000065, .9 996662,0.08 06,0,0,0,9 ,9E， 9E9,E9,99,9E9; COSTobaget pHoe:= 5 .42 5962，-238621249，8 .4096 92, 000000 ,-0.70106781，0.7 1078, .00000 012， 0，0,0,9E ， 9 , E9，9E， 9E9,9E9; C STrobtarget pPaeBase： =1 0 088 059， 7. 146 21,158.046135973,0.00000 04,

3、-0.0006234 4， .999980， -0.000000 001,-1,0,-1 ，0,9 9,9E,9E, ,9 9，9E；！需要示教的目标点数据, 抓取点 pick ，HOM 点 pHome、放置基准点 laceBase PERSrobtaretp lace; !放置目标点，类型为PER, 在程序中被赋予不同的数值，用以实现多点位放置CNSTjoi tt etjpoHome： =0 ， 0,0,0，0,0,9E9,9E ,9E， 9E,E9， E9; !关节目标点数据，各关节轴度数为,即机器人到各关节轴机械刻度零位ON peedat aMx:=3000,3 ,5000,100; C

4、 STpe ata oaMi :=5 0,200,5000,10 ; CONST edatavEptyM ： 0 0,500， 00，100; STspeedata m yMin: 1000,20,5000,100; !速度数据，根据实际需求定义多种速度数据, 以便于控制机器人各动作的速度 RSnmnCount: 1; !数字型变量 nCoun，此数据用于太阳能薄板计数，根据此数据的数值赋予放置目标点 pPa不同的位置数据, 以实现多点位放置PRSnumn ffs t:= 5; PERSnumYoffset:=14 ; ！ 数字型变量 , 用做放置位置偏移数值, 即太阳能薄板摆放位置之间在X、

5、方向的单个间隔距离 Rb lP ckK:=Fase; !布尔量，当拾取动作完成后将其置为Tre，放置完成后将其置为F lse,以作逻辑控制之用TA KPEStoold ta tripper:=T UE,0,0,115 ， 1,0,， 1,0,0,10,0,0,0,0，0,0 ；!定义工具坐标系数据tGipper TS E wbdatWob Buffe :FAL E,TR ,-350.365,- 55.079，418.61， .70547，0,0, .7066 , ,0,0,1, ,0；!定义暂存盒工件坐标系W Buffer T KPERSwobjdat CV：=FA SE， UE, ,-726

6、. 07,-645.4，60001，0.70925，-0.007558，.00 3113,0.0491,0, ,1,0 ，0， ；！定义输送带工件坐标系Wobj TSKERSla taLoadFull:= ， ， 0,3,1,0,0 ，0， ,0,0; ！定义有效载荷数据LadFul四、主程序介绍：ROC M in() !主程序rIn tiali e; !调用初始化程序，初始化程序数据, o信号及返回 H me 点此子程序中还需调用子程序eckHoePos，以检测机器人是否在 Ho点，若不在则自动返回Hme 点WH LETR DO !利用 WHILE 循环将初始化程序隔开rPickPanl;！

7、调用拾取程序Plac InBuff r; ！调用放置程序 i im 03; !循环等待时间, 防止不满足机器人动作情况下程序扫描过快, 造成 C过负荷NWHILE E PRO五、三个子程序介绍：1、初始化程序ROrnit iz(）!初始化程序rCheckomePos;！机器人位置初始化, 调用检测是否在Home位置点程序， 检测当前机器人位置是否在HOME 点，若在 H点的话则继续执行之后的初始化相关指令 ; 若不在 HOME 点, 则先返回至 HME 点nCount:=1 ；!计数初始化 , 将用于太阳能薄板的计数数值设置为，即从放置的第一个位置开始摆放reset do32VacuumOpe

8、; !信号初始化 , 复位真空信号，关闭真空bPcOK:=Fals ; !布尔量初始化，将拾取布尔量置为False ENDP 2、拾取太阳能薄板程序 OCrPi a l() ！拾取太阳能薄板程序F ckOK=Fals THEN ! 当拾取布尔量bick 为 Fls 时，则执行IF 条件下的拾取动作指令 , 否则执行 ELE中出错处理的指令，因为当机器人去拾取太阳能薄板时，需保证其真空夹具上面没有太阳能薄板Mov Joffs(pPick,0,0 ，100）,EmptyMax ，z ,tGripper Wb :=W jNV; !利用 Mo e指令移至拾取位置pPick点正上方轴正方向00mm处ai

9、tD d01_Panel ic Pos,1; ！ 等待产品到位信号di1_PanelInickPos变为 , 即太阳能薄板已到位M veLpPic， Em tyMin,fi e,tripperW bj:=Wo jCV; !产品到位后，利用MoveL 移至拾取位置Pick点Setdo2Vac mpe;！将真空信号置为1, 控制真空吸盘产生真空, 将太阳能薄板拾起WaitDI di _VacuumO ，1；!等待真空反馈信号为1， 即真空夹具产生的真空度达到需求后才认为已将产品完全拾起。 若真空夹具上面没有真空反馈信号，则可以使用固定等待时间 , 如 Waittime 0.bickOK:=TR E

10、;！真空建立后，将拾取的布尔量置为TRUE, 表示机器人夹具上面已拾取一个产品，以便在放置程序中判断夹具的当前状态GrpLodLoadFull; ！加载载荷数据LoadFulM veLof s(Pic,0,0, 0）,vLoad in,z10,tGripperWObj:=Wob NV; !利用 MoveL 移至拾取位置pPic点正上方10m处ELSE TP RASE; TPWRITE ycle Restart Eror; TPRITECyc ecan staritSo anel on Gipper; PWRIT Pl se check th Gri pr an thenpress tesatb

11、uton; sop；!如果在拾取开始之前拾取布尔量已经为TRUE , 则表示夹具上面已有产品，此种情况下机器人不能再去拾取另一个产品。此时通过写屏指令描述当前错误状态，并提示操作员检查当前夹具状态，排除错误状态后再开始下一个循环。同时利用S p指令，停止程序运行NDIF EN3、计算位置程序ROCralclte s() !计算位置子程序，检测当前计数nCount的数值， 以p aceBase 为基准点 , 利用 Offs指令在坐标系Wo jBuffer 中沿着X、 Z方向偏移相应的数值ESTCont CASE 1: pPlace:ofs（ pleBase,0,)；若nC t为 1，pPlace

12、Base点就是第一个放置位置,所以、 Y、Z 偏移值均为, 也可以直接写成:place:pPacBas; CASE : pPlace:=f (pPlacB se，nXoffset ， )；！若 Cou为 2, 位置 2相对于放置基准点PlaceBase点在 X正方向偏移了一个产品间隔CASE3: pPl e:=offs(pPla eBase,0,nYffset,); !若 Count为3， 位置 3相对于放置基准点Place ase 点在Y正方向偏移了一个产品间隔A 4: pPlace： =ofs(pl eBse，noffse, Xofse,0）; !若 Cont为，位置相对于放置基准点placeBae点在 X、Y正方向各偏移了一个产品间隔DEFAU TPERASE PWRIT Th un N mber isrror，pease hecki!; TOP; !若n ount数值不为 Cas中所列的数值, 则视为计数出错，写屏提示错误信息，并利用Stop指令停止程序循环ND EST END OC