永磁同步电机ppt课件.ppt

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1、第七章第七章 同步电动机调速系统及其仿真同步电动机调速系统及其仿真l第一节第一节 同步电动机的分类及其调速原理同步电动机的分类及其调速原理 l第二节第二节 正弦波永磁同步电动机调速系统正弦波永磁同步电动机调速系统l第三节第三节 方波永磁同步电动机调速系统方波永磁同步电动机调速系统l第四节第四节 负载换相同步电动机调速系统负载换相同步电动机调速系统l第五节第五节 大功率同步电动机交大功率同步电动机交-交变频调速技术交变频调速技术第一节第一节 同步电动机的结构及其调速原理同步电动机的结构及其调速原理同步电动机的特点同步电动机的特点 ： 1、n与与f 保持严格的同步关系，与负载大小无关保持严格的同步

2、关系，与负载大小无关; 2、改变、改变I f可以调节同步电动机的功率因数；可以调节同步电动机的功率因数； 3、存在启动困难和重载时失步的缺点、存在启动困难和重载时失步的缺点 。 一、同步电动机的结构一、同步电动机的结构 1、结构：、结构： 定子：定子：定子铁心、三相对称绕组以及机座和端盖等部件组定子铁心、三相对称绕组以及机座和端盖等部件组成成 。（与异步机定子结构基本相同）。（与异步机定子结构基本相同） 转子：转子：有两种结构形式，隐极式和凸极式。有两种结构形式，隐极式和凸极式。 凸极式：凸极式：制造方便，但磁极明显，气隙不均匀，造成直制造方便，但磁极明显，气隙不均匀，造成直轴磁阻小，交轴磁阻

3、大，使两轴的电感系数不等。轴磁阻小，交轴磁阻大，使两轴的电感系数不等。 隐极式：隐极式：气隙均匀，机械强度好，但制造工艺较复杂。气隙均匀，机械强度好，但制造工艺较复杂。 （a）凸极式）凸极式 （b）隐极式）隐极式 图图7-1 同步电动机的转子结构示意图同步电动机的转子结构示意图 2、励磁：、励磁：定子励磁：空间上对称的三相绕组通入时间上对称的定子励磁：空间上对称的三相绕组通入时间上对称的三相电流产生一个空间旋转磁场，其同步转速为三相电流产生一个空间旋转磁场，其同步转速为 msspfnn60转子励磁：转子励磁：（a）转子铁心上装有励磁绕组，由直流励磁电源供电，称）转子铁心上装有励磁绕组，由直流励

4、磁电源供电，称有刷励磁有刷励磁 。由交流励磁机经过随转子一起旋转的整流器。由交流励磁机经过随转子一起旋转的整流器供电，称无刷励磁系统。供电，称无刷励磁系统。 （b）永久磁铁，其磁场可视为恒定（小容量）永久磁铁，其磁场可视为恒定（小容量 ） 。 3、短路绕组：、短路绕组：短路绕组：装在转子磁极表面，又称启动绕组。短路绕组：装在转子磁极表面，又称启动绕组。主要作用：主要作用： 恒频恒频运行时，用作启动和抑制重载时易发生的振荡。运行时，用作启动和抑制重载时易发生的振荡。 变频变频供电时，能直接启动。启动绕组主要用于抑制变频供电时，能直接启动。启动绕组主要用于抑制变频 器引起的谐波和负序分量，减少同步

5、电动机的暂态电抗，器引起的谐波和负序分量，减少同步电动机的暂态电抗，加速换流过程和加快动态响应。加速换流过程和加快动态响应。二、同步电动机的调速原理二、同步电动机的调速原理同步机为同步机为双边励磁方式双边励磁方式，电磁转矩由两磁场的相互作用产，电磁转矩由两磁场的相互作用产生。由电机统一理论：生。由电机统一理论：emsrsinTC F F按频率控制方式不同分为：按频率控制方式不同分为：他控式他控式变频调速和变频调速和自控式自控式变频调速。变频调速。 启动时启动时，只要定、转子两磁动势之间的夹角，只要定、转子两磁动势之间的夹角就能产生电动的电磁转矩，拖动负载旋转；就能产生电动的电磁转矩，拖动负载旋

6、转； 稳态时，稳态时，只要定、转子磁动势相对静止，就能产生单一方只要定、转子磁动势相对静止，就能产生单一方向恒定的电磁转矩，驱动电动机以同步转速旋转。向恒定的电磁转矩，驱动电动机以同步转速旋转。 001800（一）他控式同步电动机变频调速系统（一）他控式同步电动机变频调速系统 由独立的变频装置提供变压变频电源，变频装置的输出频率由独立的变频装置提供变压变频电源，变频装置的输出频率由速度给定信号决定，通常为开环控制系统；由速度给定信号决定，通常为开环控制系统； 带定子电压补偿的函数发生器带定子电压补偿的函数发生器GF保证了变频器的恒压频保证了变频器的恒压频比控制；缓慢调节比控制；缓慢调节 可以逐

7、步改变电动机的转速。可以逐步改变电动机的转速。n图图7-2 恒压频比他控式变频调速系统恒压频比他控式变频调速系统GF-函数发生器函数发生器 UR-整流器整流器 UI-逆变器逆变器这种系统虽然解决了起动问题，但未能很好的解决转子振这种系统虽然解决了起动问题，但未能很好的解决转子振荡及失步问题。限制了这种控制方式的使用范围。荡及失步问题。限制了这种控制方式的使用范围。 （二）自控式同步电动机变频调速系统（二）自控式同步电动机变频调速系统由同步电机由同步电机SM 、变频器、转子位置检测器、变频器、转子位置检测器BQ和控制单元组成。和控制单元组成。图图7-3 自控式同步电动机变频调速系统框图自控式同步

8、电动机变频调速系统框图自控式同步电机变频调速也是通过改变电磁转矩的大小和方自控式同步电机变频调速也是通过改变电磁转矩的大小和方向来调节转速。电磁转矩和电机的定、转子电流有关。调向来调节转速。电磁转矩和电机的定、转子电流有关。调节定子电流大小或相位及转子磁动势的大小就可以达到调节定子电流大小或相位及转子磁动势的大小就可以达到调速的目的。速的目的。 系统能从根本上消除同步电机转子振荡和失步问题。因为：系统能从根本上消除同步电机转子振荡和失步问题。因为：给电机定子供电的变频装置的输出频率受转子位置检测器的给电机定子供电的变频装置的输出频率受转子位置检测器的控制，即定子旋转磁场的转速与转子旋转的转速相

9、等，始终控制，即定子旋转磁场的转速与转子旋转的转速相等，始终保持同步，不会由于负载冲击等原因造成失步现象。保持同步，不会由于负载冲击等原因造成失步现象。控制单元作用控制单元作用：判断转子的位置和转速，按一定控制策略：判断转子的位置和转速，按一定控制策略产生控制信号，控制变频器输出三相电流（电压）的频产生控制信号，控制变频器输出三相电流（电压）的频率、幅值和相位，使同步转速跟踪转子转速。率、幅值和相位，使同步转速跟踪转子转速。 永磁同步电机体积小、重量轻、效率高，无转子发永磁同步电机体积小、重量轻、效率高，无转子发热问题，控制系统简单热问题，控制系统简单一、一、 正弦波永磁同步电机的调速原理正弦

10、波永磁同步电机的调速原理采用采用转子磁链定向转子磁链定向（转子磁通恒定（转子磁通恒定 ），矢量图如下所示。），矢量图如下所示。第二节第二节 正弦波永磁同步电机调速系统正弦波永磁同步电机调速系统图图7-4 永磁同步电动机时的矢量图永磁同步电动机时的矢量图定子电压方程为定子电压方程为（、坐标系）坐标系）11111111drqqsqqrddsdpiRupiRu定子磁链方程为：定子磁链方程为： 1111qqqrdddiLiL转矩方程为：转矩方程为：)()(1111111dqqdqrmdqqdmeiiLLipiipT在基速下，采用定子电流矢量位于在基速下，采用定子电流矢量位于轴，全部用于产生轴，全部用于

11、产生转矩，即，。转矩，即，。01disqii1srmeipT 为常数。可见，转矩仅与定子的幅值为常数。可见，转矩仅与定子的幅值 成正比，成正比，实现了解耦控制，类似于直流电机实现了解耦控制，类似于直流电机 。rsi图图7-5 永磁同步电动机调速系统工作原理框图永磁同步电动机调速系统工作原理框图转矩方程：转矩方程： 将转子位置角（将转子位置角（d轴与轴与A轴间的夹角），经正弦波函轴间的夹角），经正弦波函数发生器转换成三个互差的位置角正弦信号。数发生器转换成三个互差的位置角正弦信号。120)120sin()120sin(sin00CBASSS由矢量图可知，当由矢量图可知，当 ：)120sin()1

12、20sin(sin00sCsBsAIiIiIi位于位于轴。为变频器输出的定子电流幅值轴。为变频器输出的定子电流幅值(最大值最大值)。 sisI三相定子电流的空间合成矢量为：三相定子电流的空间合成矢量为： )90(205 . 1jsCBAseIiiii电流矢量的幅值为定子电流幅值的电流矢量的幅值为定子电流幅值的1.5倍，方向倍，方向超前超前轴，轴，位于位于轴。轴。090电磁转矩：电磁转矩：如图如图7-6所示，所示，主回路：主回路：由脉宽调制（由脉宽调制（PWM）逆变器、永磁同步电机、）逆变器、永磁同步电机、 转子位置检测器、电流传感器以及速度传感器组成。转子位置检测器、电流传感器以及速度传感器组

13、成。控制回路：控制回路：由速度调节器、矢量变换器、电流调节器、由速度调节器、矢量变换器、电流调节器、PWM生成器及驱动电路、转速反馈变换回路组成。生成器及驱动电路、转速反馈变换回路组成。smsrmsrmeIKIpipT5 . 1控制转矩的大小实际上就是控制定子电流幅值控制转矩的大小实际上就是控制定子电流幅值 的大小。的大小。 sI二、正弦波永磁同步电动机调速系统二、正弦波永磁同步电动机调速系统（一）正弦波永磁同步电动机调速系统的组成（一）正弦波永磁同步电动机调速系统的组成1、主回路的组成和控制、主回路的组成和控制图图7-6 永磁同步电动机控制系统的结构原理图永磁同步电动机控制系统的结构原理图（

14、1）变频器）变频器 电流矢量：由转子位置检测器和矢量变换器完成。电流矢量：由转子位置检测器和矢量变换器完成。 变频器电流控制方式：带电流内环控制的电压型变频器电流控制方式：带电流内环控制的电压型SPWM变压变频器或电流滞环跟踪型的变压变频器或电流滞环跟踪型的PWM变压变频器。变压变频器。 图图7-7 滞环电流跟踪型滞环电流跟踪型PWM逆变器单相结构示意图及输出电流、电压波形逆变器单相结构示意图及输出电流、电压波形电流滞环跟踪型电流滞环跟踪型PWM变频器的控制目标是：变频器的控制目标是： 让输出电流让输出电流在一定的误差范围内跟随给定电流的变化。如图在一定的误差范围内跟随给定电流的变化。如图7-

15、7所示所示 ：ii00tt8-72HB特点特点:（a）结构简单、工作可靠、响应快、谐波小，常用）结构简单、工作可靠、响应快、谐波小，常用于高性能的交流伺服系统中。于高性能的交流伺服系统中。 （b）开关器件的开关频率在一个周期内差别很大，）开关器件的开关频率在一个周期内差别很大，开关频率高的那一段，跟踪性能好；而开关频率低的开关频率高的那一段，跟踪性能好；而开关频率低的那段，电流的跟踪性能差，影响了跟踪精度。那段，电流的跟踪性能差，影响了跟踪精度。 （c）过高的开关频率会使功率开关器件难以承受。）过高的开关频率会使功率开关器件难以承受。其工作原理是：其工作原理是：当（当（HB滞环宽度）时，滞环宽

16、度）时，VT1关断，关断， VT4导通，电导通，电机接电压机接电压-U， 下降；当下降；当 时，时， VT1导通，导通， VT4关断，电机接关断，电机接+U， 上升。通过上升。通过VT1 、 VT4的交替通断，的交替通断，使使 HB，达到跟踪目的。，达到跟踪目的。 HBiiHBii iiii怎么怎么解决？解决？同步开关法同步开关法在每一个等距的采样瞬间，将给定电流与在每一个等距的采样瞬间，将给定电流与实际反馈电流作比较，然后开通相应的开关实际反馈电流作比较，然后开通相应的开关VT1和和 VT4 ，因采样周期恒定，故开关频率也恒定。因采样周期恒定，故开关频率也恒定。滞环宽度控制法滞环宽度控制法根

17、据电流变化率实时改变滞环宽度，保根据电流变化率实时改变滞环宽度，保证开关频率基本恒定；证开关频率基本恒定；为让开关频率在允许值内基本恒定，减小跟踪误差，为让开关频率在允许值内基本恒定，减小跟踪误差，降低电流谐波值。通常降低电流谐波值。通常采用采用2种控制方法：种控制方法：（2）电流检测：）电流检测：因定子三相接成星形，且中点悬空，因定子三相接成星形，且中点悬空，只有两相独立，电流检测只用二相。电流调节器只有两相独立，电流检测只用二相。电流调节器(滞环型滞环型)与与PWM回路组合成电流跟踪型回路组合成电流跟踪型PWM逆逆变器。变器。（3）转子位置检测器及速度传感器）转子位置检测器及速度传感器可采

18、用增量式光电可采用增量式光电码盘检测器，它不仅能提高系统的精度，还能直码盘检测器，它不仅能提高系统的精度，还能直接输出角的正弦信号。接输出角的正弦信号。经速度传感器检测转子的速度，实现速度无差闭环调节。经速度传感器检测转子的速度，实现速度无差闭环调节。正向电动：正向电动：电流调节器输出，经滞环跟踪型电流调节器输出，经滞环跟踪型PWM逆变器，输逆变器，输出三相对称交流电到永磁同步电机的三相绕组中，永磁同步出三相对称交流电到永磁同步电机的三相绕组中，永磁同步电机产生与电流幅值成正比的电磁转矩，使电机正向旋转。电机产生与电流幅值成正比的电磁转矩，使电机正向旋转。正向制动：正向制动：采用回馈制动。正向

19、电动时，速度调节器给定为采用回馈制动。正向电动时，速度调节器给定为“+”，输出为，输出为“-”。变到正向制动后，输出变为。变到正向制动后，输出变为“+”，使三，使三相给定电流反相，即电流合成矢量由原来的超前相给定电流反相，即电流合成矢量由原来的超前 d 轴轴90变变为滞后为滞后 d 轴轴90，转矩方向反向，变成制动转矩，使电动机，转矩方向反向，变成制动转矩，使电动机处于制动状态。处于制动状态。 在制动过程中，转速方向未变，三相电流相序也未改变，合在制动过程中，转速方向未变，三相电流相序也未改变，合成电流矢量仍按原方向旋转，只是滞后成电流矢量仍按原方向旋转，只是滞后d d 轴轴9090空间电角度

20、。空间电角度。 另外，采用回馈制动方法，主回路需进行部分改造，增加可另外，采用回馈制动方法，主回路需进行部分改造，增加可控耗能环节，否则回馈的电能将为滤波电容充电，造成直流侧控耗能环节，否则回馈的电能将为滤波电容充电，造成直流侧过电压或击穿等事故。过电压或击穿等事故。 反向电动运行：反向电动运行：速度调节器的给定变为速度调节器的给定变为“-”，其输出为，其输出为“+”，三，三相电流产生的合成矢量，即在反转方向上超前轴相电流产生的合成矢量，即在反转方向上超前轴 90电角度，电角度，电机将产生反向电动转矩（顺时针方向），电机反转。电机将产生反向电动转矩（顺时针方向），电机反转。 由于转子反转，三相

21、正弦信号发生器中三相正弦信号的相序也由于转子反转，三相正弦信号发生器中三相正弦信号的相序也应与正转不同，为反转相序，保证电动机反转时的正常运行。应与正转不同，为反转相序，保证电动机反转时的正常运行。 可见，只要改变速度给定值的极性和大小，就可以方便地实现可见，只要改变速度给定值的极性和大小，就可以方便地实现永磁同步电机控制系统的四象限运行。永磁同步电机控制系统的四象限运行。反向制动运行：反向制动运行：反向制动状态的分析与正向制动相同。反向制动状态的分析与正向制动相同。第三节第三节 方波永磁同步电动机的调速系统方波永磁同步电动机的调速系统 三相电枢反电势、电流波形如三相电枢反电势、电流波形如图图

22、7-8所示，具有严格的同相关所示，具有严格的同相关系，每相电流为系，每相电流为90导电型的导电型的交流方波，三相对称。交流方波，三相对称。 图图7-8 电动势、电流波形及对应关系电动势、电流波形及对应关系一、方波永磁同步机调速原理一、方波永磁同步机调速原理1、结构：、结构： 转子：转子：永磁结构，磁路专门设永磁结构，磁路专门设计，产生梯形波气隙磁场。计，产生梯形波气隙磁场。 定子：定子：集中整距绕组，感应电集中整距绕组，感应电势为梯形波，大小与转子磁势为梯形波，大小与转子磁通和转速成正比。通和转速成正比。 由逆变器提供的三相电枢绕组电流是方波，逆变器只需由逆变器提供的三相电枢绕组电流是方波，逆

23、变器只需按直流按直流PWM控制；控制； 定子方波电流的通电时刻与感应电势波形、转子磁极位定子方波电流的通电时刻与感应电势波形、转子磁极位置有严格的对应关系。逆变器的控制信号也来自转子位置有严格的对应关系。逆变器的控制信号也来自转子位置检测器，根据转子磁极位置，逆变器依次换向。置检测器，根据转子磁极位置，逆变器依次换向。 其换向原理如图其换向原理如图7-9所示：换相顺序为：所示：换相顺序为：2、原理：、原理：1234561VTVTVTVTVTVTVT 电机为感性负载，电流不能突跳，电流波形实际上也是梯形电机为感性负载，电流不能突跳，电流波形实际上也是梯形波，因此通过气隙传递到转子的电磁功率也是梯

24、形波。波，因此通过气隙传递到转子的电磁功率也是梯形波。 实际电磁转矩波形每隔实际电磁转矩波形每隔 会出现一个缺口，造成转矩脉动。会出现一个缺口，造成转矩脉动。所以，其调速精度和性能低于正弦波永磁同步电机调速系统。所以，其调速精度和性能低于正弦波永磁同步电机调速系统。 060（a）主回路原理图）主回路原理图 （b）转子位置检测信号）转子位置检测信号 （c）定子电流及换相关系）定子电流及换相关系图图7-9 转子位置检测信号、定子电流及换向关系转子位置检测信号、定子电流及换向关系二、方波永磁同步电动机的数学模型二、方波永磁同步电动机的数学模型电流为梯形波，不便用矢量表示。在静止的电流为梯形波，不便用

25、矢量表示。在静止的A、B、C坐标系上建立数学模型坐标系上建立数学模型 定子三相电压的状态方程为定子三相电压的状态方程为: : CBACBACCBCABCBBAACABACBAsssCBAeeeiiipLLLLLLLLLiiiRRRuuu000000假定假定: ABCsLLLLABACBABCCACBmLLLLLLL则则: : 三相电流对称，有：三相电流对称，有：ABC()0mLiiiCBACBAmsmsmsCBAsssCBAeeeiiipLLLLLLiiiRRRuuu000000000000电磁转矩的表达式为：电磁转矩的表达式为：CCBBAACBAmeieieiePPPPTsmmsseIpIE

26、T22电磁转矩大小和电流幅值成正比，控制逆变器输出方波电流电磁转矩大小和电流幅值成正比，控制逆变器输出方波电流的幅值就可控制电机的转矩。和普通直流电动机相同的幅值就可控制电机的转矩。和普通直流电动机相同 。 三、方波永磁同步电动机调速系统三、方波永磁同步电动机调速系统（一）调速系统的组成（一）调速系统的组成 如图如图7-10所示：由方波永磁同步电动机、位置及转速检测所示：由方波永磁同步电动机、位置及转速检测装置和控制系统组成。装置和控制系统组成。图图7-10 方波永磁同步电动机调速系统原理框图方波永磁同步电动机调速系统原理框图 控制系统包括：典型的速度、电流双闭环调节环节（类似于控制系统包括：

27、典型的速度、电流双闭环调节环节（类似于直流调速系统）；直流调速系统）；PWM发生器及逻辑控制单元。发生器及逻辑控制单元。 变频器：变频器：为交为交-直直-交电压型交电压型PWM变频器，可选用变频器，可选用GTR、 IGBT或或P-MOSFET等全控型电力电子器件。等全控型电力电子器件。 任务：任务：在在PWM作用下产生三相互差作用下产生三相互差120电角度的方波电流。电角度的方波电流。 能耗制动：能耗制动：电阻电阻 Rh 及开关及开关 VT 为电机能耗制动提供回路。为电机能耗制动提供回路。 1、主回路组成、主回路组成 （1）变频器）变频器 （2）转子位置检测器）转子位置检测器 完成对转子位置的

28、检测，发出换相信号，调速时对直流电压完成对转子位置的检测，发出换相信号，调速时对直流电压进行进行PWM控制。控制。 电机的方波电流与转子位置有严格的对应关系，受转子磁极电机的方波电流与转子位置有严格的对应关系，受转子磁极位置检测信号的控制。位置检测信号的控制。 本系统采用磁敏式转子位置检测器。本系统采用磁敏式转子位置检测器。 2、控制回路及系统工作原理、控制回路及系统工作原理（1）PWM信号的产生信号的产生 电机的转矩与方波电流幅值成正比，电流的频率和相位由转子电机的转矩与方波电流幅值成正比，电流的频率和相位由转子位置决定。所以，位置决定。所以，控制目标是控制目标是电流幅值电流幅值，需设置一个

29、电流幅值调，需设置一个电流幅值调节器（相当于直流双闭环中的节器（相当于直流双闭环中的ACR）。）。 如图如图7-11所示，所示，PWM信号的信号的宽度由宽度由ur控制。电流幅值闭环控制。电流幅值闭环调节后，逆变器输出的电流幅调节后，逆变器输出的电流幅值就能跟随给定电流变化，且值就能跟随给定电流变化，且稳态运行时无静差。稳态运行时无静差。 图图7-11 PWM信号产生原理信号产生原理 该控制方法比电流跟踪型方法简单，该控制方法比电流跟踪型方法简单，开关频率由三角波频率确定。这种方法开关频率由三角波频率确定。这种方法能使六个功率开关元件同步开关动作，能使六个功率开关元件同步开关动作，不会造成桥臂间

30、的互相干扰。不会造成桥臂间的互相干扰。（2）PWM信号的分配和系统的运行原理信号的分配和系统的运行原理（a）转子位置检测器输出波形）转子位置检测器输出波形 （b）逆变器功率开关的导通信号）逆变器功率开关的导通信号 正向电动：正向电动：如图（如图（a）所示，）所示，PA，PB，PC为转子位置检测器输出的为转子位置检测器输出的三路三路“宽宽180且互差且互差120电角度电角度”的矩形波位置信号，经位置信号处的矩形波位置信号，经位置信号处理单元后，得到逆变器功率开关的理单元后，得到逆变器功率开关的使能（使能（0E）信号。）信号。 图（图（b）为正转电动时逆变器功率开）为正转电动时逆变器功率开关的导通

31、信号关的导通信号 123VTABVTACVTBCTP PTP PTP P、VT456ABVTACVTBCTP PTP PTP P、（注意：注意：当电机所处的运行状态不同，使能当电机所处的运行状态不同，使能信号所对应的功率管也不同。）信号所对应的功率管也不同。）须经过运行状态（正转、反转，电动、制动）判别须经过运行状态（正转、反转，电动、制动）判别后，再经逻辑控制单元把使能信号与后，再经逻辑控制单元把使能信号与PWM信号分配给信号分配给各个功率管，使能信号与各个功率管，使能信号与PWM相相“与与”后，输出到驱动后，输出到驱动电路，控制相应功率管的导通与关断。电路，控制相应功率管的导通与关断。 （

32、c c）三相电流波形）三相电流波形 图图7-12 7-12 正转电动时系统有关信号的波形正转电动时系统有关信号的波形正向制动：正向制动：当从正向电动向正向制动转变时，当从正向电动向正向制动转变时，ur信号由信号由正变到零再到负，它改变方波电流的幅值，即改变转矩正变到零再到负，它改变方波电流的幅值，即改变转矩的大小，而未改变转矩的方向。改变同一磁极下电枢电的大小，而未改变转矩的方向。改变同一磁极下电枢电流的方向（即通过改变逆变器功率管的导通次序，来改流的方向（即通过改变逆变器功率管的导通次序，来改变电机的转矩方向变电机的转矩方向。即：正向电动时即：正向电动时VT1导通的时刻，导通的时刻，由由VT

33、4导通来代替，使电枢电流反向；其它桥臂也要求导通来代替，使电枢电流反向；其它桥臂也要求同样互换，电机就会产生正向制动转矩（同样互换，电机就会产生正向制动转矩（注意注意：正向制正向制动时三相电流的相序并未改变，实际上只是相位提前动时三相电流的相序并未改变，实际上只是相位提前180电角度）。电角度）。由于方波永磁同步电机属于交流电机的性质，电机反向电动运由于方波永磁同步电机属于交流电机的性质，电机反向电动运行时，只需改变三相方波的相序即可。（行时，只需改变三相方波的相序即可。（注意注意：当电反转时，：当电反转时，转子位置控测器的三个位置信号的相序也发生了变化。转子位置控测器的三个位置信号的相序也发

34、生了变化。图图7-13 负载换相同步电动机调速系统原理结构图负载换相同步电动机调速系统原理结构图这种利用负载（同步机）换向的晶闸管逆变器同步电机调速系统，在工作这种利用负载（同步机）换向的晶闸管逆变器同步电机调速系统，在工作原理、特性及调速方式上类似于直流电机系统，但没有电刷和换向器，也原理、特性及调速方式上类似于直流电机系统，但没有电刷和换向器，也称称“无换向器电动机无换向器电动机”。第四节第四节 负载换相同步电动机调速系统负载换相同步电动机调速系统 一、负载换相同步电动机的类型一、负载换相同步电动机的类型 (a) 直流电动机直流电动机 （b） 负载换相电动机负载换相电动机图图7-14 负载

35、换相同步电动机与直流电动机的对比电路负载换相同步电动机与直流电动机的对比电路二、负载换相同步电动机的调速原理二、负载换相同步电动机的调速原理如图如图7-14（b）所示，）所示，电枢绕组电枢绕组及及变流器变流器静止不动静止不动，而而磁极磁极是是旋转旋转的的 。 工作原理工作原理 ： （a）电枢旋转）电枢旋转 图图7-15（a）为）为直流电动机电枢依次转过直流电动机电枢依次转过60的几个位置的情形。的几个位置的情形。 S+-123ABCS+-N123ABC+-S123ABCNNYXZZZXXYY 由运动的相对性，可认为电枢和整流子不动，由运动的相对性，可认为电枢和整流子不动，磁极和电刷向相反方向依

36、磁极和电刷向相反方向依次转过次转过60，电枢中各导体的电流不变，如图（电枢中各导体的电流不变，如图（b）所示。）所示。 （b）磁极旋转）磁极旋转 进一步将机械换向器用半导体进一步将机械换向器用半导体“开关开关”来代替，并依来代替，并依次次触发相应的晶闸管，如图触发相应的晶闸管，如图7-15（c）所示。）所示。 （c）负载换相负载换相同同 步电动机步电动机 在一个周期内，顺次使晶闸管在一个周期内，顺次使晶闸管16、12、32、34、54、56导通，导通，则磁极（转子）也会依次转过则磁极（转子）也会依次转过60。下面从磁场角度看电机运动情形，。下面从磁场角度看电机运动情形，当晶闸管当晶闸管1、6通

37、时，电流从电源正极通时，电流从电源正极晶闸管晶闸管1A相绕组相绕组B相绕组相绕组晶闸管晶闸管6电源负极流通，此时电枢合成磁势方向垂直于电源负极流通，此时电枢合成磁势方向垂直于C相绕组轴线的相绕组轴线的位置，如图位置，如图7-15（d）中所示，而此时转子磁极的位置如图中所示，而此时转子磁极的位置如图7-15（c）中第一个图所示（定子磁动势的正方向按右手定则规定），转子磁势的中第一个图所示（定子磁动势的正方向按右手定则规定），转子磁势的方向见图方向见图7-15（d），励磁磁场与电枢磁场的夹角为，励磁磁场与电枢磁场的夹角为120。 图图7-15 负载换相同步电动机的工作原理负载换相同步电动机的工作原

38、理 （d）定、转子的磁动势矢量变化图定、转子的磁动势矢量变化图 电动机正、反向转动时晶闸管的导通情况及电枢绕组的电流电动机正、反向转动时晶闸管的导通情况及电枢绕组的电流方向如表方向如表7-1、7-2所示。所示。 由表可见：由表可见：每只晶闸管导通每只晶闸管导通120电角度，关断电角度，关断60电角电角度，而每转过度，而每转过 60电角度就有一只晶闸管换流。电角度就有一只晶闸管换流。 因此：因此：要随转子旋转，必须周期性地触发或关断相应的要随转子旋转，必须周期性地触发或关断相应的晶闸管，才能使电枢磁场和励磁磁场同步。而何时触发或晶闸管，才能使电枢磁场和励磁磁场同步。而何时触发或关断相应的晶闸管是

39、由磁极位置检测器的输出信号决定的。关断相应的晶闸管是由磁极位置检测器的输出信号决定的。 在负载换相同步电机中，由于采用了晶闸管代替直流电机中在负载换相同步电机中，由于采用了晶闸管代替直流电机中的换向器，从根本上解决了直流电机的的换向器，从根本上解决了直流电机的换向问题换向问题，但还存在逆，但还存在逆变桥中晶闸管的变桥中晶闸管的换流问题换流问题， 即把正在导通相的电流切换到欲导即把正在导通相的电流切换到欲导通相的过程。通相的过程。 回顾：回顾：晶闸晶闸管换流的条管换流的条件是什么？件是什么？思考：思考：在电机旋转的在电机旋转的 同时，如何周期性的同时，如何周期性的完成换流问题？完成换流问题？三、

40、负载换相同步电动机的换流三、负载换相同步电动机的换流 当系统稳定和高速当系统稳定和高速运行时运行时，可利用电机绕组本身的，可利用电机绕组本身的反电势反电势进进行换流；在行换流；在启动或低速时启动或低速时，由于负载换相同步电机的反电势，由于负载换相同步电机的反电势小甚至无反电动势，常用小甚至无反电动势，常用电流断续法电流断续法换流。换流。 1、反电动势换流法、反电动势换流法 （a） （b） 图图7-16 反电动势换流原理图反电动势换流原理图 设换流前是设换流前是VT1、VT2导通，电流回路是导通，电流回路是VT1A相绕组相绕组C相相VT2。当电流由。当电流由VT1转移到转移到VT3时，只要电机绕

41、时，只要电机绕组的反电势组的反电势eAeB，即换流的时刻应比，即换流的时刻应比A、B二相绕组反二相绕组反电势电压波形的交点适当提前一个换流超前角电势电压波形的交点适当提前一个换流超前角 ，如图，如图 7-16（b）中的）中的s点。在该点有点。在该点有 ，若此时由转子，若此时由转子位置检测器所产生的触发信号使位置检测器所产生的触发信号使VT3导通，则在导通，则在VT1、VT3和和电动机的电动机的A、B二相绕组间出现短路电流二相绕组间出现短路电流i，其方向如图，其方向如图7-16（a）中虚线所示。当）中虚线所示。当i达到原来通过达到原来通过VT1的负载电流的负载电流Id 时，时，VT1就会因流过的

42、实际电流下降到零而关断，负载电流由就会因流过的实际电流下降到零而关断，负载电流由VT1全部转移到全部转移到VT3，完成了，完成了A、B二相之间的换流过程。二相之间的换流过程。0ABABuee 如果换流时刻发生在交点如果换流时刻发生在交点k之后，则换流超前角为负，之后，则换流超前角为负，这时，在这时，在VT1、VT3和绕组和绕组A、B之间的短路电流之间的短路电流 i 的方的方向与图向与图7-16（a）中的相反，将阻止）中的相反，将阻止VT3导通而使导通而使VT1继继续通电，造成换流失败。续通电，造成换流失败。具体实现具体实现 反电势换反电势换流法时应流法时应注意注意什么什么问题！（问题！（ 2个

43、）个） 其一：其一：电机带载运行时，电枢反应电机带载运行时，电枢反应和换流重叠角的影响，使实际的换和换流重叠角的影响，使实际的换流超前角减小，晶闸管上承受的负流超前角减小，晶闸管上承受的负偏压时间变短，而不能可靠关断。偏压时间变短，而不能可靠关断。（常要求实际的（常要求实际的 角在角在1015之间。）之间。） 解决办法解决办法：可适当增大空载时的换流超前角、限制电动：可适当增大空载时的换流超前角、限制电动机的最大瞬时负载或采用随负载而调节的办法。机的最大瞬时负载或采用随负载而调节的办法。 其二：其二：无换向器电动机在启动和低速运行时绕组反电动无换向器电动机在启动和低速运行时绕组反电动势很小，甚

44、至无反电动势，无法利用反电动势换流。势很小，甚至无反电动势，无法利用反电动势换流。 2、电流断续换流法、电流断续换流法 换流时，使逆变器的所有晶闸管均暂时关断，让流过逆变器换流时，使逆变器的所有晶闸管均暂时关断，让流过逆变器的电流迅速下降至零，然后再给应该导通的晶闸管加上触发的电流迅速下降至零，然后再给应该导通的晶闸管加上触发脉冲，让负载电流过它，从而实现从一相到另一相的换流。脉冲，让负载电流过它，从而实现从一相到另一相的换流。 解决办法解决办法：封锁电源或让三相电源侧的整流桥也进入逆变状：封锁电源或让三相电源侧的整流桥也进入逆变状态（本桥逆变），使通过电动机绕组的电流迅速衰减，在短态（本桥逆

45、变），使通过电动机绕组的电流迅速衰减，在短时间内实现断流。时间内实现断流。 四、负载换相同步电动机的基本特性四、负载换相同步电动机的基本特性图图7-17 负载换相同步电动机的主电路负载换相同步电动机的主电路R是等效总电阻，包括平波电抗器、晶闸管导通压降等效电是等效总电阻，包括平波电抗器、晶闸管导通压降等效电阻和电机的两相电枢绕组的电阻；阻和电机的两相电枢绕组的电阻；Ud、Id分别是三相可控整流分别是三相可控整流桥输出的直流平均电压和电流；桥输出的直流平均电压和电流； 是逆变桥的直流侧输入平是逆变桥的直流侧输入平均电压。均电压。 dU（一）负载换相同步电动机的调速特性（一）负载换相同步电动机的调

46、速特性 三相桥式整流输出平均电压三相桥式整流输出平均电压 Ud（考虑到换流重叠角（考虑到换流重叠角 ） 2cos2cos34.22UUd 换流重叠角换流重叠角 逆变桥直流侧输入的平均电压逆变桥直流侧输入的平均电压 与电机相电势与电机相电势 间间的关系为：的关系为：dUmE2cos)2cos(34. 2/mdEUmeECn式中：式中： 逆变桥的实际换流超前角；逆变桥的实际换流超前角； 电机的电势常数电机的电势常数 eCdddIRUU2cos)2cos(34. 2eddCRIUn类似于直类似于直流电机的流电机的转速特性转速特性 edadCIRUn 调速方式主要有两种：调速方式主要有两种： 改变直流

47、电压改变直流电压 ，改变控制角，改变控制角 来实现来实现 。类似于直流电。类似于直流电动机调电枢电压调速的方法。动机调电枢电压调速的方法。 改变磁通改变磁通 ，即改变励磁电流来调速。相当于直流电机改，即改变励磁电流来调速。相当于直流电机改变励磁磁通的调速方法。若转子磁极由永磁体构成，则磁通变励磁磁通的调速方法。若转子磁极由永磁体构成，则磁通基本不变，主要利用基本不变，主要利用调速。调速。 两种方法结合可扩大调速范围，即在基速以下，采用两种方法结合可扩大调速范围，即在基速以下，采用恒磁恒磁调压调压的调速方法；基速以上，采用的调速方法；基速以上，采用恒压调磁恒压调磁的调速方法。的调速方法。 dU由

48、上由上 3 个式子可得负载换相电动机的转速表达式：个式子可得负载换相电动机的转速表达式： （二）负载换相同步电动机的电磁转矩（二）负载换相同步电动机的电磁转矩 电磁转矩公式为：电磁转矩公式为： 211mRmteICICT （三）负载换相同步电动机的机械特性（三）负载换相同步电动机的机械特性 设：设： 00 则：则： mteICT1 对电流进行傅里叶级数分析，电枢绕组电流基波对电流进行傅里叶级数分析，电枢绕组电流基波I1m与直流侧与直流侧平均电流平均电流 Id 之间存在固定的系数关系（之间存在固定的系数关系（ K 为波形系数为波形系数 ）。）。 dmKII100 转矩由基本电磁转矩和反应电磁转矩

49、（磁阻转矩）两转矩由基本电磁转矩和反应电磁转矩（磁阻转矩）两部分组成。当直轴电感和交轴相等（即气隙均匀），部分组成。当直轴电感和交轴相等（即气隙均匀），或不计或不计 ，使，使 ，则反应电磁转矩为零，只剩下基，则反应电磁转矩为零，只剩下基本电磁转矩，这时负载换相电机与直流电机的电磁转本电磁转矩，这时负载换相电机与直流电机的电磁转矩特性公式形式相同，从而特性也就相同。矩特性公式形式相同，从而特性也就相同。 现在采用全控器件构成负载换相电机很容易做到现在采用全控器件构成负载换相电机很容易做到 ，从，从而使系统达到与直流电机相同的机械特性与控制性能。而使系统达到与直流电机相同的机械特性与控制性能。 0

50、0tedmdTC KIC I则：则： 机械特性为机械特性为（设（设 ） meeedCCTRCUn34. 234. 20 图图7-18为负载换相同步电机的机械特为负载换相同步电机的机械特性，在接近堵转时表现为非线性。性，在接近堵转时表现为非线性。 可见，负载换相同步电机与可见，负载换相同步电机与直流电机的机械特性十分相直流电机的机械特性十分相似，它有着良好的运行特性似，它有着良好的运行特性和伺服控制性能。和伺服控制性能。 五、负载换相同步电动机的调速系统五、负载换相同步电动机的调速系统图图7-19 负载换相同步电动机的调速系统框图负载换相同步电动机的调速系统框图 系统包括系统包括整流侧的转速控制