2022年步进电机程序 2.pdf

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1、步进电机控制程序(2008-06-05 19:07:55) 转载标签：it 分类：程序设计步进电机 (键盘控制可调速) #include #define uchar unsigned char static unsigned int count; /计数static int step_index; /步进索引数，值为07 static bit turn; /步进电机转动方向static bit stop_flag; /步进电机停止标志static int speedlevel; / 步进电机转速参数，数值越大速度越大，最小值为1，速度最慢static int spcount; /步进电机转速参

2、数计数void ddelay(void); /键盘扫描延时函数void delay(unsigned int endcount); /延时函数，延时为endcount*1 毫秒void gorun(); /步进电机控制步进函数 sbit P10=P20 ; /电机端口定义 sbit P11=P21 ; sbit P12=P22; sbit P13=P23 ; void ddelay(void) uchar i; for (i=300;i0;i-); uchar keyscan(void) uchar scancode; uchar tmpcode; P1 = 0 xf8; / 发全 0 行扫描

3、码 if (P1&0 xf8)!=0 xf8) / 若有键按下 ddelay(); / 延时去抖动 if (P1&0 xf8)!=0 xf8) / 延时后再判断一次，去除抖动影响 scancode = 0 xfe; while(scancode&0 x08)!=0) / 逐行扫描 P1 = scancode; / 输出行扫描码 if (P1&0 xf8)!=0 xf8) / 本行有键按下名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 17 页 - - - - - - -

4、- - tmpcode = (P1&0 xf8)|0 x07; return(scancode)+(tmpcode); / 返回特征字节码，为1 的位即对应于行和列 else scancode = (scancode1)|0 x01; / 行扫描码左移一位 return(0); / 无键按下，返回值为0 void main(void) uchar key; count = 0; step_index = 0; spcount = 0; P10 = 0; P11 = 0; P12 = 0; P13 = 0; EA = 1; /允许 CPU 中断TMOD = 0 x11; / 设定时器 0 和 1

5、 为 16 位模式 1 ET0 = 1; /定时器 0 中断允许TH0 = 0 xFc; TL0 = 0 x18; /设定时每隔1ms 中断一次TR0 = 1; /开始计数stop_flag = 0; turn=0; speedlevel = 20; while(1) key = keyscan(); switch(key) case 0 x09: /按键 #，正转以 speedlevel = 1 的速度转1000*0.5MS=0.5S stop_flag=0; turn = 0; speedlevel =10; gorun(); delay(1000); break; case 0 x0c:

6、 /按键 *， 停止2000*0.5MS=0.5S stop_flag=1; break; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 17 页 - - - - - - - - - case 0 x0a: /按键 0， 反转以 speedlevel = 1 的速度转1000*0.5MS=0.5S stop_flag=0; turn=1; speedlevel =10; gorun(); delay(1000); break; case 0 x11: / 按键 9， 以

7、-speedlevel 的加速转 1000*0.5MS=0.5S stop_flag=0; if (speedlevel=1) speedlevel=1; else -speedlevel; gorun(); delay(1000); break; case 0 x12: / 按键 8，以 +speedlevel 的减速转1000*0.5MS=0.5S stop_flag=0; +speedlevel; gorun(); delay(1000); break; /定时器 0中断处理void timeint(void) interrupt 1 TH0=0 xFc; TL0=0 x18; / 设定

8、时每隔1ms 中断一次count+; spcount-; if(spcount=0) / 速度调整，SPEEDLEVEL越大， 延时越长（延时约为1MS*SPEEDLEVEL ） ， / 频率越小，速度越慢spcount = speedlevel; gorun(); void delay(unsigned int endcount)/ 延时函数，延时为endcount*0.5 毫秒 count=0; do while(count7) step_index=0; else /反转step_index-; if (step_index0) step_index=7; 步进电机 (键盘控制可调速加显

9、示) #include #define uchar unsigned char static unsigned int count; /计数static int step_index; /步进索引数，值为07 static bit turn; /步进电机转动方向static bit stop_flag; /步进电机停止标志static int speedlevel; / 步进电机转速参数，数值越大速度越大，最小值为1，速度最慢static int spcount; /步进电机转速参数计数void ddelay(void); /键盘扫描延时函数void delay(unsigned int en

10、dcount); /延时函数，延时为endcount*1 毫秒名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 17 页 - - - - - - - - - void gorun(); /步进电机控制步进函数void Delay400Ms(void); void LCMInit(void); /LCM初始化void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC); /BuysC为 0 时忽略忙检测void DisplayOneChar(

11、uchar X, uchar Y , uchar DData); void DisplayListChar(uchar X, uchar Y ,uchar ListLength, uchar *DData,uchar n); sbit P10=P30 ; /电机端口定义 sbit P11=P31 ; sbit P12=P32; sbit P13=P33 ; uchar code speed= 0 x3a,0 x39,0 x38,0 x37,0 x36,0 x35,0 x34,0 x33,0 x32,0 x31,0 x30; uchar code stop = stop; uchar code

12、go = go:; uchar code back = back:; uchar code max = max:8; void ddelay(void) uchar i; for (i=300;i0;i-); uchar keyscan(void) uchar scancode; uchar tmpcode; P1 = 0 xf8; / 发全 0 行扫描码 if (P1&0 xf8)!=0 xf8) / 若有键按下 ddelay(); / 延时去抖动 if (P1&0 xf8)!=0 xf8) / 延时后再判断一次，去除抖动影响 scancode = 0 xfe; while(scancode

13、&0 x08)!=0) / 逐行扫描 P1 = scancode; / 输出行扫描码 if (P1&0 xf8)!=0 xf8) / 本行有键按下 tmpcode = (P1&0 xf8)|0 x07; return(scancode)+(tmpcode); / 返回特征字节码，为1 的位即对应于行和列 else scancode = (scancode1)|0 x01; / 行扫描码左移一位 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 17 页 - - - - -

14、- - - - return(0); / 无键按下，返回值为0 void main(void) uchar key; count = 0; step_index = 0; spcount = 0; P10 = 0; P11 = 0; P12 = 0; P13 = 0; EA = 1; /允许 CPU 中断TMOD = 0 x11; / 设定时器 0 和 1 为 16 位模式 1 ET0 = 1; /定时器 0 中断允许TH0 = 0 xFc; TL0 = 0 x18; /设定时每隔1ms 中断一次TR0 = 1; /开始计数P0=0XFF; P3 &=0XEF; /573 片选LCMInit(

15、); /LCM初始化Delay400Ms(); stop_flag = 0; turn=0; speedlevel = 5; DisplayListChar(0,0,3,go,1); / 每次扫描键盘显示更新一次uchar code go DisplayOneChar(0,1,0 x35); / 每次扫描键盘显示更新一次while(1) key = keyscan(); switch(key) case 0 x09: /按键 #，正转以 speedlevel = 1 的速度转1000*0.5MS=0.5S stop_flag=0; turn = 0; speedlevel =5; gorun(

16、); WriteCommandLCM(0 x01,1);/显示清屏 , DisplayListChar(0,0,3,go,0); / 每次扫描键盘显示更新一次uchar code go DisplayOneChar(0,1,0 x35); / 每次扫描键盘显示更新一次 delay(1000); break; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 17 页 - - - - - - - - - case 0 x0c: /按键 *， 停止2000*0.5MS=0.5S

17、 stop_flag=1; WriteCommandLCM(0 x01,1);/显示清屏 , DisplayListChar(0,0,4,stop,0); / 每次扫描键盘显示更新一次 break; case 0 x0a: /按键 0， 反转以 speedlevel = 1 的速度转1000*0.5MS=0.5S stop_flag=0; turn=1; speedlevel =5; gorun(); WriteCommandLCM(0 x01,1);/显示清屏 , DisplayListChar(0,0,5,back,0); / 每次扫描键盘显示更新一次 DisplayOneChar(0,1

18、,0 x35); / 每次扫描键盘显示更新一次delay(1000); break; case 0 x11: / 按键 9， 以-speedlevel 的加速转 1000*0.5MS=0.5S stop_flag=0; if (speedlevel=2) speedlevel=2; else speedlevel-; gorun(); if(speedlevel=2) DisplayListChar(0,1,5,max,0); else DisplayOneChar(0,1, speedspeedlevel); /每次扫描键盘显示更新一次 delay(1000); break; case 0

19、x12: / 按键 8，以 +speedlevel 的减速转1000*0.5MS=0.5S stop_flag=0; speedlevel+; gorun(); WriteCommandLCM(0 x01,1);/显示清屏 , if(turn=0) DisplayListChar(0,0,3,go,0); /每次扫描键盘显示更新一次uchar code go DisplayOneChar(0,1, speedspeedlevel); / 每次扫描键盘显示更新一次 else DisplayListChar(0,0,5,back,0); /每次扫描键盘显示更新一次DisplayOneChar(0,

20、1,speedspeedlevel); / 每次扫描键盘显示更新一次delay(1000); break; /定时器 0中断处理名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 8 页，共 17 页 - - - - - - - - - void timeint(void) interrupt 1 TH0=0 xFc; TL0=0 x18; / 设定时每隔1ms 中断一次count+; spcount-; if(spcount=0) / 速度调整，SPEEDLEVEL越大， 延时越长（延

21、时约为1MS*SPEEDLEVEL ） ， / 频率越小，速度越慢spcount = speedlevel; gorun(); void delay(unsigned int endcount)/ 延时函数，延时为endcount*0.5 毫秒 count=0; do while(count7) step_index=0; else /反转step_index-; if (step_index0) 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 10 页，共 17 页 - - - -

22、 - - - - - step_index=7; 步进电机 (自动循环调速 ) #include sbit P00=P20 ; sbit P01=P21 ; sbit P02=P22; sbit P03=P23 ; static unsigned int count; /计数static int step_index; /步进索引数，值为07 static bit turn; /步进电机转动方向static bit stop_flag; /步进电机停止标志static int speedlevel; / 步进电机转速参数，数值越大速度越快，最小值为1，速度最慢static int spcoun

23、t; /步进电机转速参数计数void delay(unsigned int endcount); /延时函数，延时为endcount*0.5 毫秒void gorun(); /步进电机控制步进函数void main(void) count = 0; step_index = 0; spcount = 0; stop_flag = 0; P00 = 0; P01 = 0; P02 = 0; P03 = 0; EA = 1; /允许 CPU 中断TMOD = 0 x11; / 设定时器 0 和 1 为 16 位模式 1 ET0 = 1; /定时器 0 中断允许TH0 = 0 xFE; TL0 =

24、0 x0C; /设定时每隔0.5ms 中断一次TR0 = 1; /开始计数turn = 0; do speedlevel =4; delay(10000); /以 speedlevel = 4 的速度转2000*0.5MS=1S speedlevel =4; delay(10000); /以 speedlevel = 4 的速度转2000*0.5MS=1S stop_flag=1; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 11 页，共 17 页 - - - - - - - -

25、 - delay(6000);/ 停止， 2000*0.5MS=3S stop_flag=0; while(1); /定时器 0中断处理void timeint(void) interrupt 1 TH0=0 xFE; TL0=0 x0C; / 设定时每隔0.5ms 中断一次count+; spcount-; if(spcount=0) spcount = speedlevel; gorun(); void delay(unsigned int endcount) count=0; dowhile(count7) step_index=0; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - -

26、 - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 13 页，共 17 页 - - - - - - - - - else step_index-; if (step_index0) step_index=7; 步进电机控制Link - Thu, 17 Jan 2008 12:41:32 +0800 Description: 本设计采用的步进电机为35BYJ46 型四相八拍电机，电压为DC12V 。工作原理：利用INTER 8255A 对四相步进电机进行控制。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时， 它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号

27、对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。当通电状态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A 。 。 。 ） ，双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。 。 。 ） ，八拍（ A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。 。 。 ）等。35BYJ46 步进电机为四相八拍，其相序表如下：步序 PA3 PA2 PA1 PA0 对应 A 口输出值1 0 0 0 1 01H 2 0 0 1 1 03H 3 0 0 1 0 02H 4 0 1

28、 1 0 06H 5 0 1 0 0 04H 6 1 1 0 0 0CH 7 1 0 0 0 08H 8 1 0 0 1 09H 实验程序如下：;FILENAME: 步进电机控制 .ASM ;内容 : 步进电机控制STACK SEGMENT STACK DW 256 DUP(?) STACK ENDS P55A EQU 60H ;8255A 口输出P55C EQU 62H ;8255C 口输入P55CTL EQU 63H ;8255 控制口DATA SEGMENT BUF DB 0 MES DB K0-K6 ARE SPEED CONTROL, 0DH, 0AH 名师资料总结 - - -精品资

29、料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 14 页，共 17 页 - - - - - - - - - DB K6 IS THE LOWEST SPEED, 0DH, 0AH DB K0 IS THE HIGHEST SPEED, 0DH, 0AH DB K7 IS THE DIRECTION CONTROL, 0DH, 0AH, $ TABLE DB 01H,03H,02H,06H,04H,0CH,08H,09H TABLE1 DB 01H,09H,08H,0CH,04H,06H,02H,03H DATA

30、ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE, DS:DATA START: MOV AX, CS MOV DS, AX MOV AX, DATA MOV DS, AX MOV DX, OFFSET MES MOV AH, 09 ; dos 调用，在显示器上显示以$为结束符的字符串， INT 21H ; 若显示字符串要求回车换行则在其后加入 0dh，0ah。 MOV DX, P55CTL MOV AL, 8BH ;10001011B OUT DX, AL ;8255C 输入，A 输出 MOV BUF, 33H OUT1: MOV AL, BUF MOV DX, P55A O

31、UT DX, AL ;从 A 口输出 00110011 PUSH DX MOV AH, 06H MOV DL, 0FFH ;DOS 调用，直接控制台读写，DL=0FF 输入， DL= 字符输出；INT 21H ;检查有无键按下 POP DX JE IN1 ;ZF=1,则跳转 MOV AH, 4CH ;带返回码结束，AL= 返回码INT 21H IN1: MOV DX, P55C IN AL,DX ;读开关状态 ,则跳转至相应开关处 TEST AL, 01H JNZ K0 TEST AL, 02H JNZ K1 TEST AL, 04H JNZ K2 TEST AL, 08H JNZ K3 TE

32、ST AL, 10H 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 15 页，共 17 页 - - - - - - - - - JNZ K4 TEST AL, 20H JNZ K5 TEST AL, 40H JNZ K6 STOP: MOV DX, P55A MOV AL, 0FFH JMP OUT1 K0: MOV BL, 10H SAM: TEST AL, 80H ;K7 是否为 1，是则步进电机正转，否则反转JZ ZX0 JMP NX0 K1: MOV BL, 18H JMP

33、 SAM K2: MOV BL, 20H JMP SAM K3: MOV BL, 40H JMP SAM K4: MOV BL, 80H JMP SAM K5: MOV BL, 0C0H JMP SAM K6: MOV BL, 0FFH JMP SAM ZX0: MOV BX,OFFSET TABLE MOV CX,0008H ZX1: MOV AL,BX OUT 61H,AL CALL DELAY INC BX LOOP ZX1 JMP OUT1 NX0: MOV BX,OFFSET TABLE1 MOV CX,0008H NX1: MOV AL,BX OUT 61H,AL CALL DEL

34、AY INC BX LOOP NX1 JMP OUT1 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 16 页，共 17 页 - - - - - - - - - DELAY PROC NEAR ；延时子程序DELAY1: MOV CX, 05A4H DELAY2: LOOP DELAY2 DEC BL JNZ DELAY1 RET DELAY ENDP CODE ENDS END START 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 17 页，共 17 页 - - - - - - - - -