2022年贝加莱伺服驱动器故障明 .pdf

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1、1 参数 ID 无效2 参数不可读变量不能在该时刻读取3 对只读参数写访问4 对只读参数读访问5 参数数值无效，变量格式6 参数数值无效，变量格式7 参数数值无效，变量格式8 数据块读访问已经初始化9 数据块写访问已经初始化10. 数据块读访问未初始化11. 数据块写访问未初始化, 12 数据块读访问仍激活. 13 数据块写访问仍激活. 14 读响应超时 . 15 写响应超时 . 16 数据块数据段在读已经在最后. 17 数据块数据段在写已经在最后18 数据块数据段未在最后. 19 数据段未在写数据块的最后. 20 数据块读后检验和无效. 21 数据块写后检验和无效. 22 参数 ID 在数据

2、块中无效. 读数据块 23 参数 ID 在数据块中无效 写数据块 24 在启动状态不允许下载系统模块. 25 只在下载后立即烧结系统模块. 26 在启动状态不允许改变启动状态请求. 27 启动操作不可能操作系统不在FPROM 存储器中 28 在此驱动状态不允许写参数. 29 在此驱动状态不允许写参数. 30 因为硬件故障不能读参数. 31 因为硬件故障不能写参数. 32 命令参数无效. 40 参数数值大于最大值. 41 参数数值大于最大值. 42 参数数值大于最大值. 43 参数 1 数值大于最大值. 44 参数 1 数值大于最大值. 45 参数 1 数值大于最大值. 46 参数 2 数值大于

3、最大值. 47 参数 2 数值大于最大值. 48 参数 2 数值大于最大值. 49 参数 3 数值大于最大值. 50 参数 3 数值大于最大值. 51 参数 3 数值大于最大值. 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 11 页 - - - - - - - - - 52 参数数值小于最小值. 53 参数数值小于最小值. 54 参数数值小于最小值. 55 参数 1 数值小于最小值. 56 参数 1 数值小于最小值. 57 参数 1 数值小于最小值. 58 参数 2

4、数值小于最小值59 参数 2 数值小于最小值. 60 参数 2 数值小于最小值. 61 参数 3 数值小于最小值. 62 参数 3 数值小于最小值. 63 参数 3 数值小于最小值. 64 硬件 ID 在 BAR模块中无效 . 65 硬件版本在BAR模块中无效 . 66 硬件 ID 的操作系统不兼容现在的总线网络. 1001 数值先进先出溢出. 1002 参数超出有效范围. 1003 在回路控制激活时不允许写参数. 1004 激活信号控制网络超时. 1005 在动作激活时不允许写参数. 1006 用于触发事件数字量输入 +边沿 1007 主站用于网络耦合未激活- 编码器错误 . 1009 内存

5、分配错误. 1010 先进先出功能溢出. 1011 快停输入激活. 1012 循环网络通讯切断. 1013 用于网络通讯的站点不可行. 1014AC112命令接口占用. 2001 上载跟踪曲线数据不允许, 记录激活 . 2002 无跟踪曲线数据可上载. 2003 跟踪曲线启动不允许: 记录激活 . 2004 跟踪曲线启动不允许: 未定义跟踪数据. 2005 无效的参数ID 用于跟踪测试数据. 2006 初试跟踪参数不允许: 记录激活 . 4002 在仿真命令无效的动作代码. 4004 在控制器命令无效动作的代码4005 使能控制器无效, 驱动器错误 . 4007 跟随误差超限停止. 4008

6、正限位开关到达. 4009 负限位开关到达. 4010 使能控制器无效, 两限位关闭4011 关闭控制器无效: 运动激活 . 4012 使能控制器无效: 初始参数丢失或无效. 4014 双编码器控制:位置偏差超限停止. 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 11 页 - - - - - - - - - 5001 目标位置大于正向软限位. 5002 目标位置小于负向软限位. 5003 正向软限位到达. 5004 负向软限位到达. 5005 运动启动可能:位置控制器

7、未激活. 5006 运动启动不可能: 轴未寻参考位置. 5010 正向位置运动不可能: 正向限位开关关闭. 5011 负向位置运动不可能: 负向位开关关闭. 5012 运动启动不可能: 停止激活 . 5013 打开循环设值模式不可能: 运动激活 . 5014 关闭循环设值模式不可能. 5015 运动启动不可能: 正在寻参 . 5016 写参数不允许:正在寻参 . 5017 寻参步骤模式不可能: 位置控制器未激活. 5018 寻参步骤模式不可能: 运动激活 . 5019 寻参参数超出有效值. 5020 寻参步骤不可能; 两个限位开关关闭. 5021 限位开关关闭;无方向改变用于寻参. 5022

8、第二个限位开关信号收到: 参考开关信号未发现. 5023 对于当前运动方向收到不正确的限位开关信号. 5024 循环设置数据模式放弃: 设定位置丢失. 5025 设置参考点位置偏差用于修正计数范围不可能. 5026 基本运动参数超过速度限制. 5027 基本运动参数超过加速度限制. 5028 当前运动不是基本运动, 5029 触发忽略 - 保持位置超过软限位. 5030 寻参步骤模式不可能: 位置控制器激活, 5031 寻参步骤模式不可能: 循环设值班模式关闭. 5101 凸轮曲线补偿:超出界限值 . 5102 过多的变化在每个凸轮曲线( 主周期过短 ) 5103 从触发先进先出满. 5104

9、 从触发先进先出空. 5105 主触发先进先出满. 5106 主触发先进先出空5107 启动凸轮曲线连接不可能: 参数超出有效值5108 主补偿触发先进现出满. 5109 主补偿触发先进现出空. 5110 凸轮曲线连接放弃: 循环设定位置丢失. 5111 凸轮曲线连接放弃: 编码器错误 . 5112 命令不允许 : 凸轮曲线连接未激活. 5113 命令不允许 : 控制器絍仍激活. 5114 写参数不允许:凸轮连接激活. 5115 重启命令不可能: 凸轮时序以前从未激活. 5201 写参数不允许:鼓序列激活 . 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - -

10、 - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 11 页 - - - - - - - - - 5202 鼓序列发生器:位置不在上升顺序. 5300 数据块上载无效. 5302 写参数不允许:凸轮时序激活. 5303 凸轮曲线未提供索引. 5304 格式错误在凸轮曲线数据. 5306 补偿 : 入口速度超限. 5307 补偿 : 连接速度超限. 5308 补偿 : 最大爬坡超出. 5311 凸轮时序 : 事件指向未初始化状态. 5312 仅事件类型NCTRIGGER1/2 能进入 NCLATCHPOS补偿 . 5315 下载错误 : 凸轮曲线数据被凸轮时序

11、使用. 5316 事件类型NCST-END+ncNEGATIVE不能进入补偿 . 5317 启动凸轮时序指向未初始状态. 5318 主轴相对位置高于凸轮曲线周期. 5319 凸轮曲线数据不能用于状态. 6000 主站采样时间不是位置控制器采样时间整数倍. 6001 同步控制器 : 同步报文超时 . 6002 同步控制器 : 系统时间偏差超出. 6003 控制器在位置模式仍激活. 6004 控制器在速度模式仍激活. 6005 控制器在力矩模式仍激活. 6006 控制器在定子电压旋转磁场模式仍激活. 6007 控制器在定子电流旋转磁场模式仍激活. 6008 控制器仍激活. 6009 参数写保护对现

12、有电机模式. 6010 参数写保护对现有编码器模式. 6011 控制器不在速度模式. 6012CAN控制器 : 没有 CAN对象空闲 . 6013 双编码器控制器激活. 6014 驱动器初始化激活, 6015CAN控制器 CAN总线接收干扰, 6016CAN控制器 ,CAN总线接收干扰6017 软件 : 看门狗激活 . 6018 硬件 :15 电源失败 . 6019 硬件 :IGBT 功率放大器过流. 6020 硬件 :24V 电源 . 6021 启动锁出激活. 6022 电流控制器 : 允许电流偏差6023 硬件：累积错误激活。6024 电流记录在转变前。6025 温度记录在转变前。6026

13、 保持制动器：定子电流超过限制。6027 保持制动器：手动操作不允许。6028 保持制动器：低于电压/ 电流（接线，检查24VDC ）名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 11 页 - - - - - - - - - 6029 保持制动器：电压或电流失败。（接线，检查24VDC ）6030 保持制动器：制动输出激活，但无制动进入电机数据。6031 系统模块已检测。6032 接口 FPGA组态错误。6033EEPROM：重要数据无效。6034 循环设置数据放弃：设

14、定速度丢失。6035 上载编码器未提供。6037 力矩限制。6038 力矩限制最大允许力矩，6039PID 控制器错误超限停止。6040 参数功能不支持。7014ENDAT 编码器： CRC校验错误传送参数。7015ENDAT 编码器 : 超时错误传送参数. 7016ENDAT 编码器 : 繁忙错误传送参数. 7017ENDAT 编码器 : 错误读编码器参数. 7019OEM 数据无效 . 7020OEM 数据 : 数据写错误 . 7021ENDAT 编码器 : 超时错误读绝对位置. 7022ENDAT 编码器 : 初始化未激活 . 7023ENDAT 编码器 : 参数传送激活 . 7025O

15、EM 数据 : 无效电机类型. 7028OEM 数据 : 数据模块不兼容现有操作系统. 7030ENDAT 编码器 : 模拟信号干扰 . 7032ENDAT 编码器 : 未连接 . 7036 编码器 : 接口 ID 无效 ( 检查插槽和接口EEPROM 数据 . 7038 编码器 : 位置数据不同步和绝对值. 7039 增量编码器 : 电缆干扰A线. 7040 增量编码器 : 电缆干扰B线. 7041 增量编码器 : 电缆干扰R线. 7042 增量编码器 : 边沿位置信号太小. 7043SSI 编码器 : 电缆干扰D线. 7044SSI 编码器 : 极性 . 7045 旋变 : 电缆干扰核对.

16、 7046 旋变 : 电缆干扰 . 7200DC连接电路 : 硬件过压检测 . 7201DC连接电路 : 过压 . 7210DC连接电路 : 电压太低或不稳定. 7211DC连接电路 : 电压断线检查动力线. 7212DC连接电路 : 电压断线急停中断. 7213DC连接电路 : 时间常数决定激活动力线. 7214DC连接电路 : 电阻过热 ( 太多动力线失败) 7215DC连接电路 : 至少一组动力线失败. 7216DC连接电路制动 : 泄放功功率超过最大值7300 数字量 IO:IO 组态无效 . 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - -

17、 - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 11 页 - - - - - - - - - 7301 数字量 IO: 接口未提供 . 7302 数字量 IO: 错误设置分辨率或增量. 7400 无效参数ID 用于循环数据 . 7401 参数位置超过最大数据长度. 7402 处理参数步骤放弃: 写错误 . 7403 处理参数步骤仍激活. 7404 参数步骤未提供在索引. 8001EEPROM 选择无效 . 8002EEPROM 地址无效 . 8003 列表索引无效. 8004EEPROM 变量类型无效8005EEPROM 类型无效 . 8006EEPROM 参数

18、数值为零. 8007EEPROM 参数数值无效. 8008EEPROM 参数数值大于最大值. 8009EEPROM 参数数值小于最大值. 8010 模块标志无效. 8020 无效开关频率. 9000IGBT表面温度过温. 9002IGBT表面温度传感器未连接或损坏. 9003IGBT表面温度传感器未连接或损坏. 9010 电机超温 . 9012 电机温度传感器未连接或损坏. 9013 短路电机温度. 9030IGBT PN 结超温 . 9031IGBT PN 结超温 ( 没有急停 ) 9040 制动系统超温. 9050 峰值电流过载. 9060 持续电流过载. 9070 电机超温 ( 温度模型

19、 ) 9300 电流控制器 (IGBT 功率放大器过流)电流不可测 . 9301 电流控制器 : 停止因为IGBT功率放大器过流. 32001 调用 CAN-XOPEN 错误 . 32002 用广播命令定义写COB 时错误 . . 32003 用于读请求定义COB时32004 用于写请求定义写COB 时错误 . 32005 用于读 COB时错误 . 32006 用于写反应定义读COB 时错误 . 32007 用于监视驱动器数据定义读COB错误 . 32008 在发送读反应错误( 网络错误 ?) 32009 在发送写反应错误( 网络错误 ) 32010 对读反应的驱动无反应(驱动存在于网络?).

20、 32011 对写反应的驱动无反应(驱动存在于网络). 32012 在模块读描述时错误 . 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 11 页 - - - - - - - - - 32013 驱动器未装操作系统. 32014 操作系统版本和NC管理器版本不兼容. 32015 创建信息请求错误. 32016 对 NC管理器任务发送空闲时间命令错误. 32017 在启动操作系统后, 错误的引导状态. 32018 在系统模块中无效的参数. 32019 下载 NC系统模块不

21、允许( 系统模块存在PCC). 32020 在 NC管理器中初始驱动不能读出系统模块数据. 32021 在下载后 , 从驱动器中不能够读出系统模块. 32022 在下载前 , 访问数据放弃时错误. 32023 在下载前 , 读引导状态区错误. 32024 在 SW 复位下载前 , 读引导状态区错误. 32025 在 SW 复位下载前 , 状态区错误 . 32026 用于下载初始数据块写访问错误. 32027 用于下载发送数据标识错误. 32028 用于下载发送数据标识超时. 32029 用于下载发送数据标识反应错误. 32030 在下载后 , 命令烧结系统模块命令错误. 32031 在下载后

22、, 读状态烧结系统模块命令错误. 32032 在下载后 , 烧结系统模命令错误. 32033 在下载后 , 烧结系统模块命令超时. 32034 在 SW 复位下载前错误. 32035 在 SW 复位下载后错误. 32036 在下载后 , 不同系统模块数据. 32037 错误信息丢失因为FIFO溢出 ( 确认错误 ) 32038 查找初始化参数数据模块错误. 32039 读初始化参数数据模块错误. 32040 初始化参数数据模块版本和NC管理器版本不兼容. 32041ACP10CFG 模块存在 . 32042ACP10CFG 模块不是NC 模块 . 32043ACP10CFG 模块不是有效的NC

23、模块类型 . 32044ACP10CFG 模块 NC模块类型不可读. 32045ACP10CFG 模块地址不可读. 32046ACP10CFG 模块版本不兼容NC管理器 . 32047ACP10CFG 模块站号无效. 32048ACP10CFG 模块站号多次使用. 32049 跟踪启动已经激活. 32050 跟踪数据上载已经激活. 32051 用于跟踪数据上载的跟踪状态无效. 32052 用于跟踪数据上载EV-SEND()错误 . 32053 用于参数读请求2 的写 COB 定义错误 . 32054 用于参数2 的写 COB定义错误 . 32055 用于参数请求2 的读 COB 定义错误 .

24、32056 用语参数请求2 的写 COB 定义错误 . 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 11 页 - - - - - - - - - 32057 访问高速任务列表错误. 32058 访问任务列表错误. 32059 访问高速任务列表参数. 32060 从驱动得到的循环数据超时标志无效 . 32061 发送读请求报文超时( 网络错误 ) 32062 发送写请求报文超时.( 网络错误 ) 32063 数据地址为零 ( 设/ 读参数通过SERVICE通道 ) 32

25、064 参数类型设置可选的. 32065 参数类型不能读取可选的. 32066 参数为零 ( 设/读参数通过SERVICE通道 ) 32067 参数 ID 无效 (设/ 读参数通过可选的NCDATA-TEXT) 32068 下载新的BSLOADERACP10BSL版本是必须的 . 32069ACP10CFG 模块的电机参数数据地址是不可读. 32070ACP10CFG 模块的电机参数驱动未发现. 32071ACP10CFG 电机参数无效(升级 AS必须 ) 32072 在 SW 复位后错误的引导状态. 32073 下载 NC系统工程模块: 读取 BSLOADER 中的 NCHW 版本错误 .

26、32074 不兼容 NCHW 版本 : 下载 BSLOADER 不可能 . 32075 不兼容 NCHW 版本 : 下载操作系统. 32076FIFO 用于高级别信息到NC管理器的任务满. 32095 在 CAN- 组态模块的驱动组的数值高于最大值. 32096 用于跟踪数据上载的数据缓冲区的尺寸在ACP10CFG. 中32097 用于 CAN接口的 ACP10CFG 的记数值为零. 32098ACP10CFG 模块数据是空32099ACP10CFG 模块数据长度太小32100 用于 NC错误管理的内存不能被收集32101 在 BR系统模块列表的NC访问错误 . 32102 错误文本模块的版本

27、ID 不同于 NC管理器 . 32103 错误文本模块的数据不可读43104 错误文本模块的数据是空. 32105 错误文本模块的数据长度太长. 32106 错误文本模块不同于NC管理器的错误列表. 32107 错误文本模块不同于NC管理器的参列表. 32108 错误文本的最后一个错误代码不等于65535. 32109 错误文本模块的最后一个参数ID 不等于 65535. 32110 在 CAN- 组态模块的数据长度不可读. 32111 在 CAN组态模块的数据长度太小. 32112 在 CAN组态模块的数据地址不可读. 32113 在 CAN组态的势能代码无效. 32114 在 CAN组态模

28、块的保留区的数据不等于零. 32115 在 CAN组态模块的基本CANID用于写 / 读通道 1 无效 . 32116 在 CAN组态模块的基本CANID用于写 / 读通道 2 无效 . 32117 在 CAN组态模块的基本CANID用于写 / 读通道 3 无效 . 32118 在 CAN组态模块的基本CANID用于监视数据无效. 32119 在 CAN组态模块的基本CANID用于对驱动器循环数据无效. 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 8 页，共 11 页 - - -

29、 - - - - - - 32120 在 CAN组态模块的基本CANID用于从驱动器循环数据无效. 32121 在 CAN组态模块的基本CANID用于同步报文无效. 32122 在 CAN组态模块的基本CANID用于广播报文无效. 32123 定义读 COB对 WR2 写请求错误 ( 特殊模试 ) 32124 定义读 COB对 WR2 写响应错误 .( 特殊模式 ) 32125 定义读书COB 对 RD2读请求错误 (特殊模式 ) 32126 定义读 COB对 RD2读响应错误 ( 特殊错误 ) 32127 用于广播命令检测写COB 时错误 (特殊模式 ) 32128 用于广播命令检测读COB

30、 时错误 (特殊错误 ) 32129 从驱动器对于循环用户数据读COB 出错 ( 特殊错误 ) 32130 具体仅允许一个CAN接口 . 32131 具体数据摸块不存在. 32132 具体不在NC数据模块中 . 32133 具体 NC数据模块的NC模块类型无效. 32134 具体 NC数据模块的NC模块类型不可读. 32135 具体 NC数据模块的数据地址不可读. 32136 具体 NC数据模块的数据空. 32137 用于数据模块操作的结构数据地址为零. 32138 数据地址为零 ( 用户数据块操作) 32139 数据长度为零 ( 用户数据块操作) 32140 数据块操作 : 数据模块名称或地

31、址必须为零. 32141 在数据步骤中无效的数据格式. 32142 参数的 ID 或类型无效在数据步骤文本格式. 32143 参数数据在参数步骤大于4 字节 . 32200 32201 32202 32203 调用 placycwrite错误 . 32204 通过循环通道参数超时(驱动器存于网络?) 32205 通过循环通道写参数超时( 驱动器存于网络?) 32206 循环通道1: 不管写反应读请求. 32207 循环通道1: 不管写反映写请求. 32500FIFO 信息已存在 . 32501 创建 FIFO 信息错误 . 32502 命令标志已存在. 32503 创建命令标志错误. 3250

32、4NC管理器空闲任务已存在. 32505 创建 NC管理器空闲任务错误. 32506 读任务级别循环时间错误. 32507 读任务级别容忍错误. 32508 在发送一个空间时间命令对NC管理器任务错误. 33000 主循环时间不是通讯循环时间的整数倍. 36001 参数限定在有效范围. 36002 位置环控制的整个时间限定在规定时间. 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 9 页，共 11 页 - - - - - - - - - 37101 从轴补偿距离计算限定在最大值.

33、37102 从轴补偿距离计算限定在最小值. 37103 从触发超出窗口. 37104 从触发丢失 . 37105 主补偿触发超出窗口. 37106 主补偿触发丢失. 37107 不可替换实际 / 设定位置到更高在控制器开时. 37108 主轴上补偿距离计算限定在最小值. 37109 从触发超出窗口. 37110 主位置在启动高于触发1 位置 . 37111 凸轮曲线数据 : 在数据 Y(X) 和从周期不同. 37112 凸轮曲线数据超过限定值. 38000 电流控制器 : 计算电流偏差不可能. 38001 电流元件限定超出最大变频电流. 39001 编码器 : 位置修正激活39002 旋变 :

34、 速度限制在案14 位分辨率超出. 39003 编码器 : 报警位置 . 39004 编码器 : 报警位 - 亮失败 . 39005 编码器 : 报警位 - 信号放大太小. 39006 编码器 : 报警位 - 检测位置值 . 39007 编码器 : 报警位 - 过压 . 39008 编码器 : 报警位 - 低压 . 39009 编码器 : 报警位 - 过流 . 39010 编码器 : 报警位 - 需要更换电池. 39011 编码器 : 警告位 : 频率太大 . 39012 编码器 : 警告位 : 温度太大 . 39013 编码器 : 警告位 : 保留灯到达 . 39014 编码器 : 警告位

35、: 电池充电太小. 39015 编码器 : 警告位 : 参考位未到达. 39016 增量编码器评估: 频率太小 . 39017 编码器 : 读位置 CRC校验错 . 39200 连接电路 : 单相功率线或缺相. 39300 数字量 IO: 通道 1 不能设置为输入. 39301 数字量 IO:24V 电源故障 . 39302 数字量 IO:1-4诊断位激活 (IO 电流 ,24V) 39303 数字量 IO:5-8诊断位激活 (IO 电流 ,24V) 39304 数字量 IO:9 诊断位激活 (IO 电流 ,24V) 39305 数字量 IO:9 诊断位激活 (IO 电流 ,24V) 3930

36、6 数字量 IO:9-10过流 , 41001IGBT 表面温度超温. 41011 电机超温 . 41031IGBT PN 结超温 . 41041 制动系统超温 . 41051 峰值电流过载 . 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 10 页，共 11 页 - - - - - - - - - 41061 持续电流过载 . 41070 电机超温 ( 温度模型 ) 41300 电流控制器 :IGBT 功率过流 . 41301 电流控制器 :IGBT 功率过流停止 . 64001NCALLOC 小于在 NC管理器定义的任务级别. 64500 正向速度限定激活. 64501 负向速度限定激活. 64502 正向加速力矩限定激活. 64503 负向加速力矩限定激活. 64504 正向减速力矩限定激活. 64505 负向减速力矩限定激活. 64506 再生电源限定激活.( 减速到高 ) 65535 反应错误 . 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 11 页，共 11 页 - - - - - - - - -