2022年超声波避障小车程序设计 .pdf

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1、/*/ /5 路超声波避障实验：51 单片机 + HC-SR04超声波 / /*/ #include /器件配置文件 #include #define RX1 P3_6 / 小车左侧超声波HC-SR04接收端 #define TX1 P1_7 /发送端 #define RX2 P3_3 /左前方超声波 #define TX2 P0_2 #define RX3 P2_4 /正前方超声波 #define TX3 P2_5 #define RX4 P3_5 /右前方超声波 #define TX4 P3_4 #define RX5 P3_7 /右侧超声波 #define TX5 P1_6 #defin

2、e Left_moto_pwm P1_5 /PWM信号端 #define Right_moto_pwm P1_4 /PWM信号端 / 定义小车驱动模块输入IO 口 sbit IN1=P10; sbit IN2=P11; sbit IN3=P12; sbit IN4=P13; sbit EN1=P14; sbit EN2=P15; bit Right_moto_stop=1; bit Left_moto_stop =1; #define Left_moto_go IN1=0,IN2=1,EN1=1; / 左电机向前走 #define Left_moto_back IN1=1,IN2=0,EN1=

3、1; / 左边电机向后走#define Left_moto_Stop EN1=0; / 左边电机停转#define Right_moto_go IN3=1,IN4=0,EN2=1; / 右边电机向前走 #define Right_moto_back IN3=0,IN4=1,EN2=1; / 右边电机向后走 #define Right_moto_Stop EN2=0; / 右边电机停转 unsigned char pwm_val_left =0;/ 变量定义unsigned char push_val_left =0;/ 左电机占空比N/20 unsigned char pwm_val_righ

4、t =0; unsigned char push_val_right=0;/ 右电机占空比N/20 unsigned int time=0; unsigned int timer=0; unsigned long S1=0; unsigned long S2=0; unsigned long S3=0; unsigned long S4=0; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 5 页 - - - - - - - - - unsigned long S5=0;

5、 void delay_1ms(unsigned char x) /1ms延时函数,100ms以内可用 unsigned char i; while(x-) for(i=124;i0;i-); /*/ void Count1() / 计算左侧超声波距离的函数 while(!RX1); / 当 RX1为零时等待 TR0=1; /开启计数while(RX1); / 当 RX1为 1 计数并等待TR0=0; /关闭计数 time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S1=(time*1.7)/100; / 算出来是CM void Count2() / 计算函数 while(!RX2

6、); / 当 RX2为零时等待 TR0=1; /开启计数 while(RX2); / 当 RX2为 1 计数并等待TR0=0; /关闭计数 time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S2=(time*1.7)/100; / 算出来是CM void Count3() / 计算函数 while(!RX3); / 当 RX3为零时等待 TR0=1; /开启计数 while(RX3); / 当 RX3为 1 计数并等待TR0=0; /关闭计数 time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S3=(time*1.7)/100; / 算出来是CM void Coun

7、t4() / 计算函数 while(!RX4); / 当 RX4为零时等待 TR0=1; /开启计数while(RX4); / 当 RX4为 1 计数并等待TR0=0; /关闭计数time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S4=(time*1.7)/100; / 算出来是 CM void Count5() / 计算函数 while(!RX5); / 当 RX5为零时等待 TR0=1; /开启计数名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 5 页

8、- - - - - - - - - while(RX5); / 当 RX5为 1 计数并等待TR0=0; /关闭计数time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S5=(time*1.7)/100; / 算出来是CM void leftrun(void) push_val_left=20; push_val_right=20; Left_moto_back / 左电机往后走 Right_moto_go / 右电机往前走 /*/ /右转void rightrun(void) push_val_left=20; push_val_right=20; Left_moto_go /

9、左电机往前走 Right_moto_back / 右电机往后走 /*/ /停止 void stoprun(void) Left_moto_Stop / 左电机停 Right_moto_Stop / 右电机停 /*/ /* PWM调制电机转速 */ /*/ /* 左电机调速 */ /* 调节 push_val_left 的值改变电机转速,占空比 */ void pwm_out_left_moto(void) if(Left_moto_stop) if(pwm_val_left=20) pwm_val_left=0; else Left_moto_pwm=0; /*/ /* 右电机调速 */ vo

10、id pwm_out_right_moto(void) if(Right_moto_stop) if(pwm_val_right=20) pwm_val_right=0; else Right_moto_pwm=0; /*/ void timer0() interrupt 1 /T0中断 /*/ /*TIMER1中断服务子函数产生 PWM 信号 */ void timer1()interrupt 3 TH1=(65536-1000)/256; /1ms 定时 TL1=(65536-1000)%256; timer+; pwm_val_left+; pwm_val_right+; pwm_out

11、_left_moto(); pwm_out_right_moto(); /* */ void main(void) TMOD=0 x11; / 设 T0 为方式 1，GATE=1 ； TH0=0; TL0=0; TH1=(65536-1000)/256; /1ms 定时TL1=(65536-1000)%256; ET0=1; /允许 T0 中断 ET1=1; /允许 T1 中断TR1=1; /开启定时器 EA=1; /开启总中断while(1) TX1=1; /开启超声波1 探测 delay_1ms(1); TX1=0; Count1(); / 测距 TX2=1; delay_1ms(1);

12、TX2=0; Count2(); TX3=1; delay_1ms(1); TX3=0; Count3(); TX4=1; delay_1ms(1); TX4=0; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 5 页 - - - - - - - - - Count4(); TX5=1; delay_1ms(1); TX5=0; Count5(); if(S320 & S120 & S520) / 进入狭窄通道 backrun(); / 倒车 delay_1ms(100

13、); else if(S320 & S1S5 ) /车子与障碍物90 度垂直，左边距离小右转 rightrun(); else if(S320 & S5S1 ) /车子与障碍物90 度垂直，右边距离小左转 leftrun(); else if(S220) rightrun(); / 车与障碍物呈45 度角时，车的左边比车的右边距离小,右转 else if(S420) leftrun(); / 车与障碍物呈45 度角时，车的右边比车的左边距离小,左转 else run(); 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 5 页 - - - - - - - - -