2022年运动控制系统课程设计 .pdf

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1、电气工程学院运动控制系统课程设计专业：自动化设计题目 ：双闭环直流电机调速系统设计班级 ： 自动化 0942 学生姓名 ： 周孝红 学号 ： 08指导教师 ：雷霞分院院长 ：许建平教研室主任 ： 叶天迟名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 37 页 - - - - - - - - - 一、课程设计任务书1.设计参数三相桥式整流电路，已知参数为：PN=555KW,UN=750V,IN=760A,nN=375r/min,电动势系数Ce=1.82V.min/r, 电枢

2、回路总电阻R=0.14，允许电流过载倍数=1.5，触发整流环节的放大倍数Ks=75, 电磁时间常数Tl=0.031s, 机电时间常数Tm=0.112s电流 反 馈 时 间 常 数Toi=0.002s, 转 速 反 馈 滤 波 时 间 常 数Ton=0.02s 。 且调节器输入输出电压U*nm=U*in=U*cm=10V,调节器输入电阻 R0=40K。2.设计内容1）根据题目的技术要求，分析论证并确定闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图。2） 建立双闭环调速系统动态数学模型。3）动态设计计算：根据技术要求，对系统进行动态校正，确定ASR 调节器与 ACR 调节器的结构形式及进行参数计算，使

3、调速系统工作稳定， 并满足动态性能指标的要求。4） 利用 MATLAB 进行双闭环调速系统仿真分析，并研究参数变化时对直流电动机动态性能的影响。3.设计要求：1）该调速系统能进行平滑地速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽地转速调速范围（10D） ，系统在工作范围内能稳定工作。2）系统静特性良好，无静差（静差率2S） 。3）动态性能指标：转速超调量 n 10%，电流超调量5%i，动态最大转速降810%n，调速系统的过渡过程时间（调节时间）1sts。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - -

4、- - 第 2 页，共 37 页 - - - - - - - - - 4)系统在 5%负载以上变化的运行范围内电流连续。5)主电路采用三项全控桥。4. 课程设计报告要求1） 、要求在课程设计答辩时提交课程设计报告。2） 、报告应包括以下内容：A、系统各环节选型双闭环直流调速系统的工作原理调节器的工程设计Simulink 仿真B、系统调试过程介绍，在调试过程中出现的问题，解决办法等；C、课程设计总结。包括本次课程设计过程中的收获、体会，以及对该课程设计的意见、建议等；D、设计中参考文献列表；E、报告使用 B5 纸打印，全文不少于2000 字。5. 参考资料1 朱仁初，万伯任.电力拖动控制系统设计

5、手册M.北京：机械工业出版社，1994. 2 王兆安，黄俊.电力电子技术M.北京：机械工业出版社，2006. 3 陈伯时 . 电力拖动自动控制系统-运动控制系统M,第三版 . 北京 :机械工业出版社, 2007 年 6 月4 孔凡才晶闸管直流调速系统M 北京 :北京科技出版社，1985 5 段文泽，童明倜.电气传动控制系统及其工程设计M .四川：重庆大学出版社,1989.10. 6 运动控制系统课程设计指导书. 6. 设计进度（ 2012 年 12 月 3 日至 12 月 14 日）时间设计内容12 月 3 日布置设计任务、查阅资料12 月 4 日-12 月 7 日方案论证及总体设计名师资料总

6、结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 37 页 - - - - - - - - - 12 月 10 日-12 月 13日系统调试及整理课程设计报告12 月 14 日课程设计答辩7. 课程设计时间及地点2012 年 12 月 3 日2012 年 12 月 14 日上午 8：0011：00；下午 13：0016 ：00 设计地点：新实验楼，运动控制实验室（310）二、评语及成绩考核项目考核内容评估标准等级完成情况（50）方案设计（15）优：设计方案合理， 内容正确， 有独立见

7、解或创造性；良：方案正确，有一定见解；中：设计方案及内容基本正确，分析问题基本正确，无原则性错误；及：设计方案及内容基本合理，分析问题能力较差，但无原则性错误；不及：设计方案不合理，有严重的原则性错误；优良中及不及技术指标（20）优：各项指标均完全达到良：各项指标基本达到，只有一项指标有微小差距中：有一项指标没有达到优良中名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 37 页 - - - - - - - - - 及：有两项指标没有达到不及：有三项指标以上没有达到及不及设

8、计报告（15）优：设计报告内容正确，完整，规范，图面质量好，且符合国家制图标准；良：设计报告内容正确，较完整，规范，图面质量较好，且符合国家制图标准；中：设计报告内容有个别错误，较完整，较规范，图面质量一般；及：设计报告内容基本正确完整，较规范，有多个错误；不及：设计报告内容中不加消化，照搬照抄；优良中及不及综合能力（30）设 计 实施能力（15）优：能够自行利用现有资料，对设计方案进行合理分析，方案确定正确，程序设计合理，工具软件使用熟练；良：在教师指导下能够利用现有资料，对设计方案进行合理分析，方案确定正确，程序设计合理，工具软件使用熟练；优良中及不及名师资料总结 - - -精品资料欢迎下

9、载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 37 页 - - - - - - - - - 中：在教师指导下能够利用现有资料，对设计方案进行合理分析，方案确定较正确，程序设计较合理，工具软件使用较熟练；及：教师指导参与过多，才能够利用现有资料，对设考核项目考核内容评估标准等级综合能力（30）设计 实施能力（15）计方案进行检验，程序设计较合理，工具软件使用较熟练；不及：不能在教师指导下完成规定的设计方案检验。故障 处理能力（15）优：能够自行对硬件和程序出现的问题，进行合理、高效的解决；良：在教师指导下能够

10、较好处理硬件和程序出现的问题，并能够消化吸收；中：在教师指导下能够基本处理硬件和程序出现的问题，有一定的分析能力；及：教师指导参与过多，才能够完成硬件和程序出现的问题；不及：不能在教师指导下完成故障的处理。优良中及不及名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 37 页 - - - - - - - - - 基本素质（20）安 全 文明操作（10）优：没有发生任何安全事故和设备、设计现场整齐规范；良：没有发生任何安全事故和设备，设计现场较整齐规范；中：没有发生任何安全事

11、故和设备，设计现场欠整齐；及：没有发生安全事，现场长期脏、乱差，或造成材料浪费不及：发生安全事，或现场长期脏、乱差，或造成材料浪费优良中及不及劳动纪律（10）优：能完全遵守课程设计管理制度和作息制度，无违纪行为良：能遵守课程设计管理制度和无旷工行为，迟到/早退 1 次中：能遵守课程设计管理制度和无旷工行为，迟到/早退 2 次及：违反守课程设计管理制度，或有1 次旷工、或迟到/早退 3 次不及：劳动纪律出现重大问题，取消成绩优良中及不及总成绩：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - -

12、 第 7 页，共 37 页 - - - - - - - - - 指导教师 : 等级评分标准：优=90 上，良 =8980, 中=7970, 及=6960 ，不及 =60 下运动控制系统课程设计报告班级： 自动化 0942 姓名：周孝红学号： 08号名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 8 页，共 37 页 - - - - - - - - - 指导教师：雷霞撰写日期： 2012-12-11 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - -

13、- - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 9 页，共 37 页 - - - - - - - - - 目录目 录绪论 . 1 第一章课程设计内容与要求分析. 2 1.1 课程设计题目. 2 1.2 课程设计内容与要求分析. 2 1.2.1 课程设计内容. 2 1.3 课程设计要求分析. 2 第二章双闭环直流调速系统的工作原理. 4 2.1 双闭环直流调速系统的介绍. 4 2.2 双闭环直流调速系统的组成. 5 2.3 双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性 . 6 2.4 双闭环直流调速系统的数学模型 . 8 2.4.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型 . 8

14、2.4.2 起动过程分析. 9 第三章调节器的工程设计. 12 3.1 调节器的设计原则. 12 3.2 型系统与型系统的性能比较 . 12 3.3 电流调节器的设计. 13 3.3.1 结构框图的化简和结构的选择 . 13 3.3.2 时间常数的计算. 15 3.3.3 选择电流调节器的结构. 15 3.3.4 计算电流调节器的参数. 16 3.3.5 校验近似条件. 16 3.3.6 计算调节器的电阻和电容. 17 3.4 转速调节器的设计. 18 3.4.1 转速环结构框图的化简. 18 3.4.2 确定时间常数. 19 3.4.3 选择转速调节器结构. 19 3.4.4 计算转速调节器

15、参数. 20 3.4.5 检验近似条件. 20 3.4.6 计算调节器电阻和电容. 21 第四章Simulink 仿真 . 23 4.1 电流环的仿真设计. 23 4.2 转速环的仿真设计. 23 4.3 双闭环直流调速系统的仿真设计 . 25 课程设计总结. 26 参考文献 . 27名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 10 页，共 37 页 - - - - - - - - - 绪论1 绪 论许多生产机械要求在一定的范围内进行速度的平滑调节，并且要求具有良好的稳态、动态性

16、能。而直流调速系统调速范围广、静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能，在高性能的拖动技术领域中，相当长时期内几乎都采用直流电力拖动系统。双闭环直流调速系统是直流调速控制系统中发展得最为成熟，应用非常广泛的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强等优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和 PI 调节器的单闭环的调速系统可以再保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动

17、态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止至负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流值以后，强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。在实际工作中，我们希望在电机最大电流限制的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过度过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流转矩的条件下调速系统所能得到的最快的启动过程。随着社会化大生产的不断发展，电力传动装置在现代化工业生产中的得到广泛应

18、用，对其生产工艺、产品质量的要求不断提高，这就需要越来越多的生产机械能够实现制动调速，因此我们就要对这样的自动调速系统作一些深入的了解和研究。本次设计的课题是双闭环晶闸管不可逆直流调速系统，包括主电路和控制回路。主电路由晶闸管构成，控制回路主要由检测电路，驱动电路构成，检测电路又包括转速检测和电流检测等部分。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 11 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第一章课程设计内容与要求分析2 第一章 课程设计内容与要求分析1.1

19、课程设计题目双闭环直流电机调速系统设计1.2 课程设计内容与要求分析1.2.1 课程设计内容1.设计参数三相桥式整流电路，已知参数为：电动机的各项参数 :PN=555KW,UN=750V,IN=760A,nN=375r/min, 电动势系数 Ce=1.82V.min/r,电枢回路总电阻R=0.14，允许电流过载倍数=1.5，触发整流环节的放大倍数Ks=75,电磁时间常数 Tl=0.031s,机电时间常数 Tm=0.112s电流反馈时间常数Toi=0.002s,转速反馈滤波时间常数Ton=0.02s。且调节器输入输出电压U*nm=U*in=U*cm=10V ,调节器输入电阻 R0=40K。2.设

20、计内容1）根据题目的技术要求，分析论证并确定闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图。2） 建立双闭环调速系统动态数学模型。3）动态设计计算：根据技术要求，对系统进行动态校正，确定ASR调节器与 ACR 调节器的结构形式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求。4） 利用 MATLAB 进行双闭环调速系统仿真分析，并研究参数变化时对直流电动机动态性能的影响。1.3 课程设计要求分析1）该调速系统能进行平滑地速度调节，负载电机不可逆运行，具有较名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 -

21、- - - - - - 第 12 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第一章课程设计内容与要求分析3 宽地转速调速范围（10D） ，系统在工作范围内能稳定工作。2）系统静特性良好，无静差（静差率2S） 。3）动态性能指标：转速超调量 n10%，电流超调量5%i，动态最大转速降810%n，调速系统的过渡过程时间（调节时间）1sts。4)系统在 5%负载以上变化的运行范围内电流连续。5)主电路采用三项全控桥。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 13 页，共

22、37 页 - - - - - - - - - 第二章双闭环直流调速系统的工作原理4 第二章双闭环直流调速系统的工作原理2.1 双闭环直流调速系统的介绍双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI 调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要

23、来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流dcrI值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图1-（a）所示。当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。(a) 带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程(b) 理想快速起动过程图 2.1 调速系统起动过程的电流和转速波形在实际工作中，我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）IdL nt Id O

24、 Idm IdL nt Id O Idm Idcr nn(a)(b)名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 14 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第二章双闭环直流调速系统的工作原理5 为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形如图1-（b）所示，这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快

25、的起动过程。实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值dmI的恒流过程，按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主作用，因此我们采用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。2.2 双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调

26、节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图2 所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。该双闭环调速系统的两个调节器ASR和 ACR一般都采用 PI 调节器。因为 PI 调节器作为校正装置既可以保证系统的稳态精度，使系统在稳态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳定性；作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。一般的调速系统要求以稳和准为主，采用PI 调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。名师资料总结 - - -精品资料

27、欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 15 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第二章双闭环直流调速系统的工作原理6 图 2.2 转速、电流双闭环直流调速系统图中 U*n、Un转速给定电压和转速反馈电压；U*i、Ui电流给定电压和电流反馈电压；ASR转速调节器；ACR电流调节器； TG测速发电机； TA电流互感器； UPE电力电子变换器2.3 双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性图 2.3 双闭环直流调速系统的稳态结构图双闭环直流系统的稳态结构图如图2.3 所示，分析双闭环调速系统静特

28、性的关键是掌握PI 调节器的稳态特征。一般存在两种状况：饱和输出达到限幅值；不饱和输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为Ks 1/Ce U*nUct Id EnUd0 Un + + - ASR + U*i -IdRRACR - Ui UPE 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 16 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第二章双闭环直流调速系统的工作原理7 恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时， PI 作用使输入偏差电压

29、U在稳太时总是为零。实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。1转速调节器不饱和这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此，*Un= Un=n=0n（1-1）*Ui= Ui=dI（1-2）由式（ 1-1）可得： n=*nU=0n从而得到静特性曲线的CA 段。 与此同时，由于 ASR 不饱和，*Ui*imU可知dIdmI，这就是说， CA 段特性从理想空载状态的Id=0 一直延续到dI=dmI。而dmI，一般都是大于额定电流dnI的。这就是静特性的运行段，它是一条水平的特性。2转速调节器饱和这时， ASR

30、输出达到限幅值*imU，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成了一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时：dI=*imU=dmI（1-3）其中，最大电流dmI取决于电动机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度，由上式可得静特性的AB 段，它是一条垂直的特性。这样是下垂特性只适合于0nn的情况，因为如果0nn，则*nnUU，ASR 将退出饱和状态。 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 17 页，共 37 页 - - - - - - - - -

31、 第二章双闭环直流调速系统的工作原理8 图 2.4 双闭环直流调速系统的静特性曲线2.4 双闭环直流调速系统的数学模型2.4.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础的系统动态结构图。双闭环直流调速系统的动态结构框图如图2.5所示。图中)(sWASR和)(sWACR分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流dI显露出来。图 2.5 双闭环直流调速系统的动态结构框图U*nUct -IdLnUd0 Un + - - - UiWASR(s) WACR(s) Ks Tss+11/R T

32、l s+1R Tms U*i Id1/Ce + E名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 18 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第二章双闭环直流调速系统的工作原理9 2.4.2 起动过程分析双闭环直流调速系统突加给定电压gnU由静止状态起动时， 转速调节器输出电压giU、电流调节器输出电压kU、可控整流器输出电压dU、电动机电枢电流aI和转速n的动态响应波形过程如图2.6 所示。由于在起动过程中转速调节器 ASR 经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个

33、动态过程就分成、三个阶段。图 2.6 双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形第一阶段是电流上升阶段。 当突加给定电压gnU时，由于电动机的机电惯性较大，电动机还来不及转动（n=0） ，转速负反馈电压0fnU，这时，fngnnUUU很大，使 ASR 的输出突增为gioU，ACR 的输出为koU，可控整流器的输出为doU，使电枢电流aI迅速增加。当增加到LaII（负载电流） 时， 电动机开始转动，以后转速调节器 ASR 的输出很快达到限幅值gimU，从而使电枢电流达到所对应的最大值amI（在这过程中dkUU ,的下降是由于名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - -

34、 - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 19 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第二章双闭环直流调速系统的工作原理10 电流负反馈所引起的） ，到这时电流负反馈电压与ACR 的给定电压基本上是相等的，即amfigimIUU（1-3）式中，电流反馈系数。速度调节器 ASR 的输出限幅值正是按这个要求来整定的。第二阶段是恒流升速阶段。从电流升到最大值amI开始，到转速升到给定值为止，这是启动过程的主要阶段，在这个阶段中，ASR 一直是饱和的，转速负反馈不起调节作用，转速环相当于开环状态，系统表现为恒流调节。由于电流aI保持恒定值a

35、mI，即系统的加速度dtdn /为恒值，所以转速n 按线性规律上升，由nCRIUeamd知，dU也线性增加，这就要求kU也要线性增加，故在启动过程中电流调节器是不应该饱和的，晶闸管可控整流环节也不应该饱和。第三阶段是转速调节阶段。转速调节器在这个阶段中起作用。开始时转速已经上升到给定值， ASR 的给定电压gnU与转速负反馈电压fnU相平衡，输入偏差nU等于零。但其输出却由于积分作用还维持在限幅值gimU，所以电动机仍在以最大电流amI下加速， 使转速超调。超调后，0,0nfnUU，使 ASR 退出饱和，其输出电压（也就是ACR 的给定电压）giU才从限幅值降下来，dkUU 与也随之降了下来，

36、但是，由于aI仍大于负载电流LI，在开始一段时间内转速仍继续上升。到LaII时，电动机才开始在负载的阻力下减速，知道稳定（如果系统的动态品质不够好，可能振荡几次以后才稳定） 。在这个阶段中 ASR 与 ACR 同时发挥作用，由于转速调节器在外环，ASR 处于主导地位， 而 ACR 的作用则力图使aI尽快地跟随 ASR 输出giU的变化。稳态时，转速等于给定值gn， 电枢电流aI等于负载电流LI， ASR 和 ACR的输入偏差电压都为零， 但由于积分作用， 它们都有恒定的输出电压。 ASR的输出电压为LfigiIUU（1-4）ACR 的输出电压为sLgekKRInCU（1-5）名师资料总结 -

37、- -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 20 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第二章双闭环直流调速系统的工作原理11 由上述可知，双闭环调速系统，在启动过程的大部分时间内，ASR 处于饱和限幅状态，转速环相当于开路，系统表现为恒电流调节，从而可基本上实现理想过程。双闭环调速系统的转速响应一定有超调，只有在超调后，转速调节器才能退出饱和，使在稳定运行时ASR 发挥调节作用，从而使在稳态和接近稳态运行中表现为无静差调速。故双闭环调速系统具有良好的静态和动态品质。综上所述，双闭

38、环调速系统的起动过程有以下三个特点：（1）饱和非线形控制：随着ASR 的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态，在不同情况下表现为不同结构的线形系统，只能采用分段线形化的方法来分析，不能简单的用线形控制理论来笼统的设计这样的控制系统。（2）转速超调：当转速调节器ASR 采用 PI 调节器时，转速必然有超调。转速略有超调一般是容许的，对于完全不允许超调的情况，应采用其他控制方法来抑制超调。（3） 准时间最优控制：在设备允许条件下实现最短时间的控制称作“时间最优控制”，对于电力拖动系统，在电动机允许过载能力限制下的恒流起动，就是时间最优控制。但由于在起动过程、两个阶段中电流不能突变，实际起动

39、过程与理想启动过程相比还有一些差距，不过这两段时间只占全部起动时间中很小的成分，无伤大局，可称作“准时间最优控制”。采用饱和非线性控制的方法实现准时间最优控制是一种很有实用价值的控制策略，在各种多环控制中得到普遍应用。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 21 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第三章调节器的工程设计12 第三章调节器的工程设计3.1 调节器的设计原则为了保证转速发生器的高精度和高可靠性，系统采用转速变化率反馈和电流反馈的双闭环电路主要考

40、虑以下问题：1. 保证转速在设定后尽快达到稳速状态；2. 保证最优的稳定时间；3. 减小转速超调量。为了解决上述问题，就必须对转速、电流两个调节器的进行优化设计，以满足系统的需要。建立调节器工程设计方法所遵循的原则是：1. 概念清楚、易懂；2. 计算公式简明、好记；3. 不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；4. 能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简明的计算公式；5. 适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。直流调速系统调节器参数的工程设计包括确定典型系统、选择调节器类型、计算调节器参数、计算调节器电路参数、校验等内容。在选择调节器结构时，只采用少量的典型系统，它的参数与系统性

41、能指标的关系都已事先找到，具体选择参数时只须按现成的公式和表格中的数据计算一下就可以了，这样就使设计方法规范化，大大减少了设计工作量。3.2 型系统与型系统的性能比较许多控制系统的开环传递函数可表示为：nijrmjjsTssKsW1111名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 22 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第三章调节器的工程设计13 根据 W(s)中积分环节个数的不同，将该控制系统称为0 型、型、型, 系统。自动控制理论证明， 0 型系统在稳态时

42、是有差的， 而型及型以上的系统很难稳定。因此，通常为了保证稳定性和一定的稳态精度，多用型、型系统，典型的型、型系统其开环传递函数为)1()(TssKsW（2-1）)1() 1()(2TsssKsW（2-2）一般说来典型型系统在动态跟随性能上可以做到超调小，但抗忧性能差；而典型型系统的超调量相对要大一些而抗扰性能却比较好。基于此，在转速 -电流双闭环调速系统中，电流环的一个重要作用是保持电枢电流在动态过程中不超过允许值，即能否抑制超调是设计电流环首先要考虑的问题，所以一般电流环多设计为型系统，电流调节的设计应以此为限定条件。至于转速环，稳态无静差是最根本的要求，所以转速环通常设计为型系统。在双闭

43、环调速系统中，整流装置滞后时间常数Ts和电流滤波时间常数 Toi 一般都比电枢回路电磁Tl 小很多，可将前两者近似为一个惯性环节，取 Ti=Ts+Toi。这样，经过小惯性环节的近似处理后，电流环的控制对象是一个双惯性环节，要将其设计成典型型系统，同理，经过小惯性环节的近似处理后，转速环的被控对象形如式(2-1)。如前所述，转速环应设计成型系统，所以转速调节器也就设计成PI 型调节器，如下式所示 : ssKsW)1()(（2-3）3.3 电流调节器的设计3.3.1 结构框图的化简和结构的选择在按动态性能设计电流环时， 可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，即 E0。这时，电流环如图3.1 所示。名

44、师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 23 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第三章调节器的工程设计14 图 3.1 电流环的动态结构框图及其化简忽略反电动势对电流环作用的近似条件是：13cimlT T式中ci-电流环开环频率特性的截止频率。如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成 U*i(s) /，则电流环便等效成单位负反馈系统。+-ACRUc(s)Ks/R(Tss+1)(Tl s+1)Id(s)U*i(s)T0is+1图 3

45、.2 等效成单位负反馈系统最后，由于Ts和 T0i一般都比 Tl小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为Ti = Ts + Toi则电流环结构图最终简化成图3.3 -11UKUd0(s)+Ui(s)ACR/RTl s+*i(s)Uc(s)sTss+1Id(s)T0is+11T0is+1名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 24 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第三章调节器的工程设计15 +-ACRUc(s)Ks/R(Tls+1)

46、(Tis+1)Id(s)U*i(s)图2-23c图 3.3 小惯性环节的近似处理3.3.2 时间常数的计算1、直流电机参数PN=555KW, PN=555KW,UN=750V,IN=760A,nN=375r/min,电动势系数 Ce=1.82V.min/r, 电枢回路总电阻 R=0.14 ，允许电流过载倍数 =1.5，触发整流环节的放大倍数Ks=75 。电磁时间常数Tl=0.031s,机电时间常数Tm=0.112s 电 流 反 馈 时 间 常 数Toi=0.002s,转 速 反 馈 滤 波 时 间 常 数Ton=0.02s。且调节器输入输出电压U*nm=U*in=U*cm=10V ,调节器输入

47、电阻 R0=40K 。2、整流装置滞后时间常数Ts=0.0017s。3、电流滤波时间常数Toi=0.002s。4、电流环小时间常数之和T i=Ts+Toi=0.0017s +0.002s =0.0037s 。5、电枢回路电磁时间常数Tl=0.031s。6、电力拖动系统机电时间常Tm=0.112s。3.3.3 选择电流调节器的结构要求电流无静差，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟随性能为主，应选用典型 I 型系统。电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型 I 型系统，显然应采用

48、 PI 型的电流调节器，其传递函数可以写成名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 25 页，共 37 页 - - - - - - - - - 第三章调节器的工程设计16 （2-5）式中Ki 电流调节器的比例系数；i 电流调节器的超前时间常数。检查对电源电压的抗扰性能：38.80037.0031.0iTl参照典型型系统动态抗扰性能指标与参数的关系表格，可以看出各项指标都是可以接受的。3.3.4 计算电流调节器的参数电流调节器超前时间常数：i=Tl=0.031s。电流环开环增益：

49、要求i5%时，应取 KITi=0.5，因此于是， ACR 的比例系数为：89.00088.07514. 0031. 01.135siIiKRKK3.3.5 校验近似条件电流环截止频率：ci=KI=135.1s-1；晶闸管整流装置传递函数的近似条件：cissTs11 .1960017.03131满足近似条件忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件：ssKsWiiiACR)1()(11.1350037. 05. 05 .0sTKiI名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 26 页，

50、共 37 页 - - - - - - - - - 第三章调节器的工程设计17 91.50031.0112.01313lmTT满足近似条件电流环小时间常数近似处理条件：8.18002.00017.01131oisTT满足近似条件3.3.6 计算调节器的电阻和电容图 3.4 PI型电路调节器的组成按所用运算放大器取R0=40k，各电阻和电容值为：kkkRKRii366.354089. 00取FFFRCiii86.086.01036031.03取FFFRTCoioi2.02 .01040002.04430取名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - -