最新NEMA0183-协议分析.doc

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1、精品资料NEMA0183-协议分析.NMEA0813协议解析1 信息源标识（Talker Identifiers）标识英文全称中文解释备注AGAutopilot - General自动驾驶仪-普通型自动舵APAutopilot - Magnetic自动驾驶仪-磁罗经CDCommunications Digital Selective Calling (DSC)通信-数字选台呼叫通导类CRCommunications Receiver / Beacon Receiver通信-收信方CSCommunications Satellite通信-人造卫星CTCommunications Radio-Te

2、lephone (MF/HF)通信-中/高频无线电CVCommunications Radio-Telephone (VHF)通信-甚高频无线电CXCommunications Scanning Receiver通信-扫描接收者DFDirection Finder定向仪定向仪ECElectronic Chart Display & Information System (ECDIS)电子海图显示信息系统ECDISEPEmergency Position Indicating Beacon (EPIRB)紧急制动位指示灯EREngine Room Monitoring Systems轮机舱监控系

3、统GPGlobal Positioning System (GPS)全球定位系统GPSHCHeading Magnetic Compass磁罗经罗经类HEHeading North Seeking Gyro指北陀螺仪/电罗经HNHeading Non North Seeking Gyro非指北陀螺仪/电罗经IIIntegrated Instrumentation集成仪器INIntegrated Navigation集成导航LCLoran C远距离无线电导航系统CPProprietary Code属性编码RARADAR and/or ARPA雷达/ARPA雷达SDSounder, Depth测深

4、仪测深仪SNElectronic Positioning System, other/general电子定位系统SSSounder, Scanning探测器扫描仪TITurn Rate Indicator转向变化指示器VDVelocity Sensor, Doppler, other/general速度传感器-多普勒或其他风速计DMVelocity Sensor, Speed Log, Water, Magnetic速度传感器-VMVelocity Sensor, Speed Log, Water, Mechanical速度传感器-WIWeather Instruments气象仪YXTrans

5、ducer传感器ZATimekeeper Atomic Clock钟表-原子钟时钟ZCTimekeeper Chronometer钟表-记时计ZQTimekeeper Quartz钟表-石英钟ZVTimekeeper Radio Update, WWV or WWVH钟表-无线电通信更新2 语句标识符与格式（Sentence Identifiers and Formats）在此，只列出语句标识符及中文解释，具体格式内容详见各设备相关语句。标识英文全称中文解释备注AAMWaypoint Arrival Alarm航路基准点到达警报ALMGPS Almanac DataGPS历书数据（收集历书和卫

6、星状态显示）APAAutopilot Sentence A自动驾驶仪语句“A”APBAutopilot Sentence B自动驾驶仪语句“B”BECBearing & Distance to Waypoint Dead Reckoning 到达转向点的支承距离航位推算法BODBearing Waypoint to Waypoint 方位转向点到转向点BWCBearing and Distance to Waypoint Latitude, N/S, Longitude, E/W, UTC, Status 到达转向点的支承距和方位BWRBearing and Distance to Waypo

7、int Rhumb Line Latitude, N/S, Longitude, E/W, UTC , Status到达转向点的支承距和方位BWWBearing Waypoint to Waypoint方位转向点到转向点DBKDepth Below Keel 龙骨以下深度DBSDepth Below Surface 水面以下深度DBTDepth Below Transducer 传感器深度DPTHeading Deviation & Variation 船头偏离或变更FSIFrequency Set Information 频率设置信息GGAGlobal Positioning System

8、Fix Data. Time, Position and fix related dataf or a GPS receiver全球定位数据信息GLCGeographic Position, Loran-C 地理位置远距离无线电导航系统-CGLLGeographic Position Latitude/Longitude 地理位置经纬度GSAGPS DOP and active satellites GPS精度及当前卫星信息GSVSatellites in view 可视卫星信息GTDGeographic Location in Time Differences 时差中的地理位置HDGHead

9、ing Deviation & Variation 船艏向偏离或变化HDMHeading Magnetic 磁艏向磁罗经HDTHeading True 船艏向真实的HSCHeading Steering Command 船艏向操作指令LCDLoran-C Signal Data 远距离无线电导航系统信号数据MSKMSK Receiver Interface (for DGPS Beacon Receivers) MSK接受接口用于差分GPS信标接收器MTWWater Temperature 水温MWVWind Speed and Angle 风速和风向OSDOwn Ship Data 本船数据

10、ROOWaypoints in Active Route 现行航线转向点RMARecommended Minimum Navigation Information 推荐最小导航信息RMBRecommended Minimum Navigation Information 推荐最小导航信息RMCRecommended Minimum Navigation Information 推荐最小导航信息ROTRate Of Turn 转向速率RPMRevolutions 旋转RSARudder Sensor Angle 方向舵传感器偏角RSDRADAR System Data 雷达系统数据RTERout

11、es 航迹SFIScanning Frequency Information 扫描频率信息STNMultiple Data ID 多数据IDTTMTracked Target Message 跟踪目标信息VBWDual Ground/Water Speed 双重对地/对水速度VDRSet and Drift 固定和漂移VHWWater Speed and Heading 水速和船艏向VLWDistance Traveled through Water 穿越水的距离VPWSpeed Measured Parallel to Wind 速度已测量的风速VTGTrack Made Good and

12、Ground Speed 航迹补偿和对地速度VWRRelative Wind Speed and Angle 相对风速和偏角WCVWaypoint Closure Velocity 转向点终止速度WNCDistance Waypoint to Waypoint距离转向点到转向点WPLWaypoint Location 转向点位置XDRCross Track Error Dead Reckoning 交叉航迹错误航位推测法XTECross-Track Error Measured 交叉航迹错误已测量XTRCross Track Error Dead Reckoning 交叉航迹错误航位推算法ZD

13、ATime & Date UTC, Day, Month, Year and Local Time Zone 时间&日期 UTC日月年以及当地时区ZFOUTC & Time from Origin Waypoint 原始转向点的UTC时间ZTGUTC & Time to Destination Waypoint 到达目的转向点的UTC时间3 属性语句（Some Proprietary Sentences）标识英文全称中文解释备注$PGRMCSensor Configuration Information 传感器配置性息$PGRMEEstimated Position Error位置估计错误$P

14、GRMFPosition Fix Sentence 安装位置语句$PGRMISensor Initialisation Information 传感器初始信息$PGRMMMap Datum 图数据$PGRMOOutput Sentence Enable/Disable 输出语句可用/不可用$PGRMTSensor Status Information 传感器状态信息$PGRMV3D Velocity 3d速率$PGRMZAltitude Information 海拔信息$PSLIBDifferental GPS Beacon Receiver Control 差分GPS信标接收器控制4 NME

15、A0813 GPS相关4.1 信息源GPGlobal Positioning System (GPS)全球定位系统4.2 GPS相关语句语句开头语句标识中文解释备注$GPGGAGGAGPS定位信息（包括时间、位置等）输出语句$GPGSAGSAGPS经度及当前卫星信息输出语句$GPGSVGSV可见卫星信息输出语句$GPRMCRMC推荐最小导航信息输出语句$GPVTGVTG地面速度信息输出语句$GPGLLGLL地面定位信息输出语句$GPZDAZDA时间&日期输出语句$PGRMORMO输出语句可用/不可用属性语句-输入语句$PGRMERME位置估计错误不详$PGRMFRMF 安装位置语句不详$PGR

16、MIRMI 传感器初始信息不详$PGRMMRMM 图数据不详$PGRMTRMT 传感器状态信息不详$PGRMVRMV3d速率不详$PGRMZRMZ海拔信息不详NMEA 0183 输出语句包括 GGA、GSA、GSV、RMC 、VTG、GLL。可通过 GPS串口调试软件发送相应的命令语句给 GPS OEM 板，此后 GPS OEM板会跟据设置参数决定每隔若干毫秒发送哪种或哪几种NMEA 语句。4.2.1 GGA格式解析例：$GPGGA,062320,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,M,000,0000*7D111 2 3 4 5 6 7 8 9

17、 10| 12 13 14 15| | | | | | | | | | | | | | |$-GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh1) UTC时间2) 纬度3) N=北纬 S=南纬4) 经度5) E=东经 W=西经6) GPS性能指示 0=未定位 1=误差分定位信息 2=带差分定位信息7) 使用卫星号 00-128) 精度百分比9) 大地水准面高度10) 天线高度单位 米11) WSG-84大地椭球体海平面相对海平面的高度，负数表示低于平均海平面12) 高度单位 米13) 带差分GPS定位数据时间

18、，未使用DGPS时此字段为空14) 差分站ID号 0000-102315) 校验位4.2.2 GSA格式解析例：$GPGSA,A,1,99.9,99.9,99.9*091 2 3 14 15 16 17 18| | | | | | | |$-GSA,a,a,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x.x,x.x,x.x*hh1) 选择模式 M=手动 A=自动2) 当前状态 1=无定位信息 2=2D 3=3D3) 使用卫星号14) 使用卫星号2.14) 使用卫星号1215) 位置精度米16) 水平精度米17) 垂直精度米18) 校验位4.2.3 GSV格式解析例：$GPGSV,1

19、,1,00,*791 2 3 4 5 6 7 n| | | | | | | |$-GSV,x,x,x,x,x,x,x,.*hh1) GSV语句的总数目2) 当前GSV语句总数3) 显示卫星的总数目4) 卫星的PRV号星号5) 卫星仰角6) 卫星旋角/方位7) 信噪比 . 更多颗卫星数据省略，其中每颗卫星数据包括星号仰角旋角信噪比n) 校验位4.2.4 RMC格式解析例：$GPRMC,062321,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,*0C $GPRMC,154916,A,3140.0488,N,12112.8300,E,000.0,000

20、.0,080416,A*7D121 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 | | | | | | | | | | | |$-RMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,a*hh1) UTC时间2) 状态位 V=导航报警接收器3) 纬度4) N=北纬 S=南纬5) 经度6) E=东经 W=西经7) 对地速度 哩/小时8) 航迹度数 真实9) 日期 日月年10) 磁变 度数11) E=东经 W=西经12) 校验位4.2.5 VTG格式解析例：$GPVTG,000.0,T,M,000.0,N,000.0,K*601 2 3 4 5

21、 6 7 8 9| | | | | | | | |$-VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh1) 轨迹度数2) T=真实3) 轨迹度数4) M=磁罗经5) 速度 哩/小时6) N=哩/小时7) 速度 千米每小时8) K=千米每小时9) 校验位4.2.6 GLL格式解析例：$GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062321,V*3A1 2 3 4 5 6 7| | | | | | |$-GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A*hh1) 纬度2) N=北纬 S=南纬3) 经度4) E=东经 W=西经5) UTC时间6

22、) 状态位 A-数据有效 V-数据无效7) 校验位4.2.7 ZDA格式解析例：$GPZDA,062321,03,02,2022,*4F1 2 3 4 5 6 7| | | | | | |$-ZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx*hh1) 当地时区分钟描述，类似于当地时间2) 当地时区描述 0- +/-13小时3) 年4) 月 1-125) 日 1-316) UTC时间7) 校验位4.2.8 RMO格式解析1 2 3| | |$PGRMO,ccccc,c*hh1) 目标语句描述2) 目标语句模式 0=指定语句不可用 1=指定语句可用 2=所有不可用 3=所有输出语句可用

23、3) 校验位4.2.9 RME格式解析1 2 3 4 5 6 7| | | | | | |$PGRME,x.x,M,x.x,M,x.x,M*hh1) Estimated horizontal position error (HPE) 水平估计位置错误2) Unit, metres 单位 米3) Estimated vertical error (VPE) 垂直估计错误4) Unit, metres 单位 米5) Overall spherical equivalent position error 全球等效位置错误6) Unit, metres 单位 米7) Checksum 校验位4.2.1

24、0 RMF格式解析10 12 151 2 3 4 5 6 7 8 9 | 11| 13 14 |16| | | | | | | | | | | | | | | |$PGRMF,x.x,x.x,ddmmyy,hhmmss,x.x,ddmm.mmmm,c,dddmm.mmmm,c,c,c,x.x,x.x,c,c*hh1) GPS week number (0 - 1023) 定位周期号 0-10232) GPS seconds (0 - 604799) GPS秒 0-6047993) UTC date of position fix 安装位置的UTC日期4) UTC time of positio

25、n fix 安装位置的UTC时间5) GPS leap second count GPS闰秒数6) Latitude 纬度7) N or S 北纬或南纬8) Longitude 经度9) E or W 东经或西经10) Mode 模式 M=手动 A=自动 11) Fix type 安装类型 0=未固定 1=2D固定 2=3D位置12) Speed over ground, 0 to 999 kilometers/hour 对地速度 0-999千米每小时13) Course over ground, 0 to 359 degrees, true 对地方位 0-359度 真实14) Positio

26、n dilution of precision, 0 to 9 (rounded to nearest integer value) 位置精确百分比 0-915) Time dilution of precision, 0 to 9 (rounded to nearest integer value) 时间精确百分比 0-916) Checksum 校验位4.2.11 RMI格式解析1 2 3 4 5 6 7| | | | | | |$PGRMI,ddmm.mmm,N,ddmm.mmm,E,ddmmyy,hhmmss*hh1) Latitude 纬度2) N or S 北纬或南纬3) Long

27、itude 经度4) E or W 东经或西经5) Current UTC date 当前UTC日期6) Current UTC time 当前UTC时间7) Checksum 校验位4.2.12 RMM格式解析1 2| |$PGRMM,c-c*hh1) Currently active horizontal datum (WGS-84, NAD27 Canada, ED50, a.s.o) 现行水平数据-WGS-842) Checksum 校验位4.2.13 RMT格式解析1 2 3 4 5 6 7 8 9 10| | | | | | | | | |$PGRMT,c.c,c,c,c,c,c,

28、c,x.x,c*hh1) Product, model and software version 产品、模型、软件版本2) Rom checksum test ROM校验检测 P=通过 F=失败3) Receiver failure discrete 接收器失败 P=通过 F=失败4) Stored data lost 存储数据丢失 R=保持 L=丢失5) Real time clock lost 真实时间丢失 R=保持 L=丢失6) oscillator drift discrete 振荡频率漂移 P=通过 F=检测出额外的漂移7) Data collection discrete 数据搜集

29、 C=正在搜集中 如果没有搜集则为NULL8) Board temperature in degrees C 面板温度 摄氏度9) Board configuration data 面板配置数据 R=保持 L=丢失10) Checksum 校验位4.2.14 RMV格式解析1 2 3 4| | | |$PGRMV,x.x,x.x,x.x*hh1) True east velocity, -999.9 to 9999.9 meters/second 真实的向东速率2) True north velocity, -999.9 to 9999.9 meters/second 真实的向北速率3) Up

30、 velocity, -999.9 to 9999.9 meters/second 向上速率4) Checksum 校验位4.2.15 RMZ格式解析1 2 3 4| | | |$PGRMZ,x.x,f,h*hh1) Altitude 海拔高度2) Unit, feets 单位 英尺3) Position fix dimensions 位置安装尺寸2 user altitude 用户高度3 GPS altitude GPS高度4) Checksum 校验位5 NMEA0813 罗经相关5.1 信息源HCHeading Magnetic Compass磁罗经HEHeading North See

31、king Gyro指北陀螺罗经/电罗经HNHeading Non North Seeking Gyro非指北陀螺罗经/电罗经5.2 罗经相关语句语句开头语句标识中文解释备注$HEHDTHDT航向信号输出语句$HEROTROTRate of Turn 航向变化率信号输出语句$HCHDMHDM输出语句罗经分为磁罗经和电罗经两种，航海船舶一般都会安装两种罗经。我们可以将磁罗经的航向转换成电信号，即符合标准的NMEA0183语句，输送给ECDIS，ARPA，AIS，自动舵等。如果是模拟信号，如步进或同步信号，ARPA等也能直接接收。5.2.1 HDT格式解析例：$HEHDT,200.0,T*2D1 2

32、 3| | |$-HDT,x.x,T*hh1) Heading Degrees, true 船艏向度数 真实的2) T = True T=真实的3) Checksum 校验位5.2.2 ROT格式解析1 2 3| | |$-ROT,x.x,A*hh1) Rate Of Turn, degrees per minute, - means bow turns to port 转向速率 度每分 负数表示向左弦转2) Status, A means data is valid 状态位 A=数据是有效的3) Checksum 校验位5.2.3 HDM格式解析1 2 3| | |$-HDM,x.x,M*h

33、h1) Heading Degrees, magnetic 磁艏向2) M = magnetic M=磁罗经3) Checksum 校验位6 NMEA0813 雷达相关6.1 信息源RARADAR and/or ARPA雷达或ARPA6.2 雷达相关语句语句开头语句标识中文解释备注$RARSDRSDRADAR System Data 雷达系统数据输出语句$RATTMTTMTracked Target Message 跟踪目标信息输出语句6.2.1 RSD格式解析例：$RARSD,0.847,123.7,1.500,N,H*5A141 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1213 | |

34、 | | | | | | | | | | | |$-RSD,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,a,a*hh9) Cursor Range From Own Ship 本船指针列表10) Cursor Bearing Degrees Clockwise From Zero 指针方位度数 从0顺时针方向11) Range Scale 量程刻度12) Range Units 量程单位14) Checksum 校验位6.2.2 TTM格式解析例：$RATTM,02,0.823,125.0,T,7.91,184.4,T,0.709,-3.1,N,TG

35、T 02,T,040235.18,M*7D11 131 2 3 4 5 6 7 8 9 10| 12 |14| | | | | | | | | | | | | |$-TTM,xx,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,c-c,a,a*hh1) Target Number 目标数目2) Target Distance 目标距离3) Bearing from own ship 与本船方位4) Bearing Units 方位单位5) Target speed 目标速度6) Target Course 目标航线7) Course Units 航线单位8) Distance of

36、 closest-point-of-approach 最近途径的最近点的距离 9) Time until closest-point-of-approach - means increasing 到达最近点的时间10) - means increasing 负号表示增加11) Target name 目标名称12) Target Status 目标状态位13) Reference Target 参考目标14) Checksum 校验位7 NMEA0813 测深仪相关7.1 信息源SDSounder, Depth 测深仪SSSounder, Scanning探测器扫描仪7.2 测深仪相关语句语句

37、开头语句标识中文解释备注$SDDBTDBTRADAR System Data 雷达系统数据输出语句$SSDBTDBTDepth Below Transducer 传感器深度7.2.1 DBT格式解析例：$SDDBT,00305.7,f,0093.2,M,0050.9,F*03$SSDBT,44.9,f,13.6,M,7.5,F1 2 3 4 5 6 7| | | | | | |$-DBT,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh1) Depth, feet 深度 英尺2) f = feet f=英尺3) Depth, meters 深度 米4) M = meters M=米5) Depth,

38、Fathoms 深度 6英尺6) F = Fathoms F=6英尺7) Checksum 检查8 NMEA0813 风速计相关8.1 信息源VDVelocity Sensor, Doppler, other/general 速度传感器-多普勒及其他DMVelocity Sensor, Speed Log, Water, Magnetic速度传感器VMVelocity Sensor, Speed Log, Water, Mechanical速度传感器8.2 风速计相关语句语句开头语句标识中文解释备注$VDVBWVBWDual Ground/Water Speed 双重对地/水速度输出语句8.2

39、.1 VBW格式解析例：$VDVBW,2.0,A,A*7D1 2 3 4 5 6 7| | | | | | |$-VBW,x.x,x.x,A,x.x,x.x,A*hh1) Longitudinal water speed, - means astern 纵向水速度 负号表示在船尾2) Transverse water speed, - means port 横向水速度 负号表示左转舵3) Status, A = data valid 状态位 A=数据有效4) Longitudinal ground speed, - means astern 纵向对地速度 负号表示在船尾5) Transvers

40、e ground speed, - means port 横向对地速度 负号表示左转舵6) Status, A = data valid 状态位 A=数据有效7) Checksum 校验位9 NMEA0813 ECDIS相关9.1 信息源ECElectronic Chart Display & Information System (ECDIS)电子海图显示信息系统9.2 ECDIS相关语句语句开头语句标识中文解释备注$ ECZDAZDA日期&时间输出语句$ECGGAGGAGPS定位信息$ECGLLGLL地面定位信息$ECRMCRMC推荐最小导航信息$ECVTGVTG地面速度信息9.2.1 $ECZDA格式解析例：$ECZDA,050546.26,11,05,2008,*7E1 2 3 4 5 6 7| | | | | | |$-ZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx*hh1) 当地时