最新26TDOA定位的Chan算法MATLAB源代码.docx

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1、精品资料26TDOA定位的Chan算法MATLAB源代码.TDOA定位的Chan算法MATLAB源代码Chan算法是解决TDOA定位的经典算法，被众多的论文所引用。function POS_ref,POS1,POS2,POS3,POS4 = TDOA_chan(R,Pbs,Q)% TDOA定位定位Chan算法% GreenSim团队专业级算法设计&代写程序% 欢迎访问GreenSim团队主页%*% CHAN算法,假设移动台与各基站位置较近,需进行三四WLS计算% 输入参数:% R(N-11): TDOA测量值% Pbs(N2): 基站的坐标,第一列为X,第二列为Y;参考基站坐标位于第一行% 输

2、出参数: % POS_ref(2X1):第一次WLS的估计结果,作为参考作最终定位结果的判决% POS1(2X1) :定位结果1% POS2(2X1) :定位结果2% POS3(2X1) :定位结果3% POS4(2X1) :定位结果4%这段程序用于自己产生算法输入参数,用于算法测试% delta = 10; %TDOA测量误差的标准差,用于产生Q矩阵% M=4; %参考基站外的基站数量% Xb = 20;Yb = 100; %参考的基站坐标% X = zeros(M,2);% a = 2*pi/M;% for i=1:M %生成其他基站的坐标% X(i,1) = 400*cos(a*(i-1

3、);% X(i,2) = 400*sin(a*(i-1);% end% Xreal = -150;Yreal = 200;%移动台真实坐标% %产生TDOA测量结果% Rb = sqrt(Xreal - Xb)2+(Yreal - Yb)2);%移动台到基站的真实距离% N = normrnd(0,delta,1,M);%产生TDOA测量误差% Kb = Xb2+Yb2;% R = zeros(M,1);% for i=1:M %产生TDOA测量值% R(i) = -Rb+sqrt(Xreal - X(i,1)2+(Yreal - X(i,2)2)+N(i);% end % Q = (0.5*

4、eye(M)+0.5*ones(M)*(delta2);% Pbs = Xb Yb;X;% N = 5;% POS_ref POS1 POS2 POS3 POS4 = TDOA_chan(R,Pbs,Q)N = size(Pbs,1);K = zeros(1,N);K = Pbs(:,1).2 + Pbs(:,2).2;ha = 0.5*(R.2-K(2:N)+K(1)Ga = -Pbs(2:N,1)-Pbs(1,1) Pbs(2:N,2)-Pbs(1,2) R%计算第一次WLS估计结果（远距算法）Za = inv(Ga.*inv(Q)*Ga)*Ga.*inv(Q)*ha;Ba = diag(

5、Va);Fa = Ba*Q*Ba;Zacov = inv(Ga.*inv(Fa)*Ga);%第一次计算（近距算法）Va2 = sqrt(Za2(1)-Pbs(2:N,1).2+(Za2(2)-Pbs(2:N,2).2);Ba2 = diag(Va2);Fa2 = Ba2*Q*Ba2;Zacov2 = inv(Ga.*inv(Fa2)*Ga);%第二次计算（近距算法）Gb = 1 0;0 1;1 1;Bb2 = Za2(1)-Pbs(1,1) 0 0;0 Za2(2)-Pbs(1,2) 0;0 0 sqrt(Za2(1)-Pbs(1,1)2+(Za2(2)-Pbs(1,2)2);Fb2 = 4*Bb2*Zacov2*Bb2;POS_ref = Za2(1:2,1); %第一次WLS的估计结果,作为参考作最终定位结果的判决POS1 = sqrt(Zb2)+Pbs(1,:).; %定位结果1POS2 = -sqrt(Zb2)+Pbs(1,:).;%定位结果2POS3 = -sqrt(Zb2(1);sqrt(Zb2(2)+Pbs(1,:).;%定位结果3POS4 = sqrt(Zb2(1);-sqrt(Zb2(2)+Pbs(1,:).;%定位结果4源代码运行结果展示