ROS仿真环境介绍-3页word资料.doc

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1、如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流ROS仿真环境介绍【精品文档】第 3 页ROS仿真环境介绍一、 Rviz可视化平台Rviz可视化平台的应用场合机器人开发过程中的数据可视化界面Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台；l 在rviz中，可以使用扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来；l 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息；l 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可监测

2、信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。u 0：3D视图区u 1：工具栏u 2：显示项列表u 3：视角设置区u 4：时间显示区Rviz的插件机制二、 Gazebo物理仿真环境Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台l 具备强大的物理引擎l 高质量的图形渲染l 方便的编程与图形接口l 开源免费其典型应用场景包括l 测试机器人算法l 机器人的设计l 现实情景下的回溯测试 0: 3D视图区、 1： 工具栏 2： 模型列表 3： 模型属性项 4： 时间显示区 Gazebo_ros 主要用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客户端的启动、URDF模型生成等。 Gazebo_msgs 是gazebo的msg和srv数据结构 Gazebo_plugins 用于gazebo的通用传感器插件 Gazebo_ros_api_plugin 和 gazebo_ros_path_plugin这两个gazebo的插件实现接口封装Gazebo仿真的步骤：1、 创建仿真环境2、 配置机器人模型3、 开始仿真