abb机器人标准指令详解-.ppt

《abb机器人标准指令详解-.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《abb机器人标准指令详解-.ppt（239页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、2022-8-15赋值指令赋值指令运动控制指令运动控制指令外轴激活指令外轴激活指令计数指令计数指令输入输出指令输入输出指令程序运行停止指令程序运行停止指令例行程序调用指令例行程序调用指令计时指令计时指令中断指令中断指令通信指令通信指令运动指令运动指令中断运动指令中断运动指令程序流程指令程序流程指令故障处理指令故障处理指令座标转换指令座标转换指令运动触发指令运动触发指令2022-8-15运动控制指令运动控制指令AccSetVelSetConfJConfLSingAreaPathResolSoftActSoftDeact2022-8-15运动控制指令运动控制指令AccSetAccSet Acc,

2、Ramp;Acc:机器人加速度百分率机器人加速度百分率 。( num ) Ramp:机器人加速度坡度机器人加速度坡度 。( num )应用：应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为缓，但会延长循环时间，系统默认值为 AccSet 100, 100; 。2022-8-15运动控制指令运动控制指令AccSet实例：实例：限制：限制：l 机器人加速度百分率值最小为机器人加速度百分率值最小为 20，小于，小于 20以以 20 计，机器人加速度坡度值最小

3、为计，机器人加速度坡度值最小为 10，小于小于 10 以以 10 计计。l 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。系统自动设置为默认值。2022-8-15运动控制指令运动控制指令VelSetVelSet Override, Max;Override:机器人运行速率机器人运行速率 %。( num ) Max:最大运行速度最大运行速度 mm/s。( num )应用：应用：对机器人运行速度进行限制，对机器人运行速度进行限制，机器人运动指机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令指令 VelS

4、et 后，实际运行速度为运动指令规后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不并且不超过机器人最大运行速度，超过机器人最大运行速度，系统默认值为系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。2022-8-15运动控制指令运动控制指令VelSet500 mm/s800 mm/s10 s800 mm/s1000 mm/s1000 mm/s6.25 s实例：实例：VelSet 50,800;MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p3,v1000T:=5,

5、z10,tool1; VelSet 80,1000;MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1;MoveL p3,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p4,v1000T:=5,z10,tool1;2022-8-15运动控制指令运动控制指令VelSet限制：限制：l 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。系统自动设置为默认值。l 机器人运动使用参变量机器人运动使用参变量 T 时，最大运行速时，最大运行速度将不起作用。度将不起作用。l Override 对速度

6、数据对速度数据 (speeddata) 内所有项内所有项都起作用，例如：都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对方位及外轴。但对焊接参数焊接参数 welddata 与与 seamdata 内机器人运内机器人运动速度不起作用。动速度不起作用。l Max 只对速度数据只对速度数据 (speeddata) 内内 TCP 这项这项起作用。起作用。2022-8-15运动控制指令运动控制指令ConfJConfJ On|Off;On:启用轴配置数据。启用轴配置数据。( switch ) 关节运动时，机器人移动至绝对关节运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。点，如果无法到达

7、，程序将停止运行。Off:默认轴配置数据。默认轴配置数据。 ( switch ) 关节运动时，机器人移动至关节运动时，机器人移动至 ModPos 点，点，轴配置数据默认为当前最接近值。轴配置数据默认为当前最接近值。2022-8-15运动控制指令运动控制指令ConfJ应用：应用：对机器人运行姿态进行限制与调整对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为认值为 ConfJOn; 。限制：限制：l 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。系统自动设置为默认值。实

8、例：实例：ConfJOn;ConfJOff;2022-8-15运动控制指令运动控制指令ConfLConfL On|Off;On:启用轴配置数据。启用轴配置数据。( switch ) 直线运动时，机器人移动至绝对直线运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。点，如果无法到达，程序将停止运行。Off:默认轴配置数据。默认轴配置数据。 ( switch ) 直线运动时，机器人移动至直线运动时，机器人移动至 ModPos 点，点，轴配置数据默认为当前最接近值。轴配置数据默认为当前最接近值。2022-8-15运动控制指令运动控制指令ConfL应用：应用：对机器人运行姿态进

9、行限制与调整对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为认值为 ConfLOn; 。限制：限制：l 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。系统自动设置为默认值。实例：实例：ConfLOn;ConfLOff;2022-8-15运动控制指令运动控制指令SingAreaSingArea Wrist|Off;Wrist: 启用位置方位调整。启用位置方位调整。( switch ) 机器人运动时，为了避免死机，位置点允机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有

10、些许改变，例如：在五轴零许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，机器人四六轴平行。度时，机器人四六轴平行。Off:关闭位置方位调整关闭位置方位调整。 ( switch ) 机器人运动时，不允许位置点方位改变，机器人运动时，不允许位置点方位改变，是机器人的默认状态。是机器人的默认状态。2022-8-15运动控制指令运动控制指令SingArea应用：应用：当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许改变改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但可以绝对避免机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通

11、过复杂姿态点，绝对不控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。能作为工作点使用。实例：实例：SingAreaWrist;SingAreaOff;2022-8-15运动控制指令运动控制指令SingArea限制：限制：l 以下情况机器人将自动恢复默认值以下情况机器人将自动恢复默认值 SingAreaOff。机器人冷启动。机器人冷启动。系统载入新的程序。系统载入新的程序。程序重置程序重置 ( Start From Beginning )。 2022-8-15运动控制指令运动控制指令PathResolPathResol PathSampleTime;PathSampleTime:路径控制

12、路径控制 %。( num )应用：应用：当前指令用于更改机器人主机系统参数，调当前指令用于更改机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制机器整机器人路径采样时间，从而达到控制机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高机人运行路径的效果，通过此指令可以提高机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为认值为 100%，调整范围为，调整范围为25%400%，路，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。资源也越多。2022-8-15运动控制指令运动控制指令PathResol实例：实例：MoveJ

13、 p1,v1000,fine,tool1;PathResol 150;机器人在临界运动状态机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域径变化复杂情况下接近最大工作区域 )，增加路径控制值，可以避免频繁死机。增加路径控制值，可以避免频繁死机。外轴以很低的速度与机器人联动，增加路外轴以很低的速度与机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。径控制值，可以避免频繁死机。机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。的路径采样时间，需要减小路径控制值。机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，机器人进行

14、小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。需要很高精度，需要减小路径控制值。2022-8-15运动控制指令运动控制指令PathResol限制：限制：l 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息显示错误信息 50146。l 机器人正在更改路径控制值时，机器人被强机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行行 ( Restart )。l 以下情况机器人将自动恢复默认值以下情况机器人将自动

15、恢复默认值 100%。机器人冷启动。机器人冷启动。系统载入新的程序。系统载入新的程序。程序重置程序重置 ( Start From Beginning )。 2022-8-15运动控制指令运动控制指令SoftActSoftAct MechUnit, Axis, Softness Ramp;应用：应用：当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围统，软化值范围 0%100%，软化坡度范，软化坡度范围围=100%，此指令必须与指令，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。同时使用，通常不使用于工作位置。MechUnit:软化

16、外轴名称。软化外轴名称。( mecunit ) Axis:软化转轴号码。软化转轴号码。( num ) Softness:软化值软化值 %。( num ) Ramp:软化坡度软化坡度 % 。( num )2022-8-15运动控制指令运动控制指令SoftAct实例：实例：SoftAct 3,20;SoftAct 1,90Ramp:=150;SoftAct MechUnit:=orbit1,1,40Ramp:=120;限制：限制：l 机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。动失效。l 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。同一转轴软化伺服不允许被连续设置

17、两次。SoftAct 3,20;SoftAct 3,30;SoftAct 3,20;MoveJ *,v100,fine,tool1;SoftAct 3,30;2022-8-15运动控制指令运动控制指令SoftDeactSoftDeact Ramp;Ramp: 软化坡度，软化坡度，=100%。( num )应用：应用：当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令系统指令 SoftAct 失效。失效。实例：实例：SoftAct 3,20;SoftDeact;SoftAct 1,90;SoftDeactRamp:=150;2022-8-15外轴激活指令外轴激活

18、指令ActUnitDeactUnit2022-8-15外轴激活指令外轴激活指令ActUnitActUnit MecUnit;MecUnit:外轴名。外轴名。( mecunit )应用：应用：将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。选择当前所使用的外轴。2022-8-15外轴激活指令外轴激活指令ActUnitp10,外轴不动。外轴不动。p20,外轴联动外轴联动track_motion。p30,外轴联动外轴联动 orbit_a。实例：实例：MoveL p1

19、0,v100,fine,tool1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool1;DeactUnit track_motion;ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1;限制：限制：l 不能在指令不能在指令 StorePath RestoPath 内使用。内使用。l 不能在预置程序不能在预置程序 RESTART 内使用。内使用。l 不能在机器人转轴处于独立状态时使用。不能在机器人转轴处于独立状态时使用。2022-8-15外轴激活指令外轴激活指令DeactUnitDeactUnit MecUnit;MecUni

20、t:外轴名。外轴名。( mecunit )应用：应用：使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。使当前所使用的外轴失效。2022-8-15外轴激活指令外轴激活指令DeactUnitp10,外轴不动。外轴不动。p20,外轴联动外轴联动track_motion。p30,外轴联动外轴联动 orbit_a。实例：实例：MoveL p10,v100,fine,tool1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool

21、1;DeactUnit track_motion;ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1;限制：限制：l 不能在指令不能在指令 StorePath RestoPath 内使用。内使用。l 不能在预置程序不能在预置程序 RESTART 内使用。内使用。2022-8-15计数指令计数指令AddClearIncrDecr2022-8-15计数指令计数指令AddAdd Name, AddValue;Name:数据名称。数据名称。( num ) AddValue:增加的值。增加的值。( num )应用：应用：在一个数字数据值上增加相应的值，可以用在一个数字数据值

22、上增加相应的值，可以用赋值指令替代。赋值指令替代。 实例：实例：Add reg1,3; 等同于等同于reg1:=reg1+3;Add reg1,-reg2; 等同于等同于reg1:=reg1-reg2;2022-8-15计数指令计数指令ClearClear Name;Name:数据名称。数据名称。( num )应用：应用：将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令替代。替代。 实例：实例：Clear reg1;等同于等同于reg1:=0;2022-8-15计数指令计数指令IncrIncr Name;Name:数据名称。数据名称。( num )应用：应用：在一个

23、数字数据值上增加在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。令替代，一般用于产量计数。实例：实例：Incr reg1;等同于等同于reg1:=reg1+1;2022-8-15计数指令计数指令DecrDecr Name;Name:数据名称。数据名称。( num )应用：应用：在一个数字数据值上增加在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。令替代，一般用于产量计数。实例：实例：Decr reg1;等同于等同于reg1:=reg1-1;2022-8-15输入输出指令输入输出指令AliasIOInvertDOIODisableI

24、OEnablePluseDOResetSetSetAOSetDOSetGOWaitDIWaitDO2022-8-15输入输出指令输入输出指令AliasIOAliasIO FromSignal, ToSignal;FromSignal:机器人系统参数内所定义的机器人系统参数内所定义的信号名称。信号名称。( signalxx or string ) ToSignal:机器人程序内所使用的信号机器人程序内所使用的信号名称名称。( signalxx )应用：应用：对机器人系统参数内定义的信号名称进行化对机器人系统参数内定义的信号名称进行化名，给机器人程序使用，一般使用与名，给机器人程序使用，一般使用与

25、 Loaded Modules 或或 Built-in Modules 内。例如：多内。例如：多台机器人使用相同系统参数。台机器人使用相同系统参数。2022-8-15输入输出指令输入输出指令AliasIOAlias_do，在机器在机器人程序内定义。人程序内定义。config_do，在系在系统参数内定义。统参数内定义。实例：实例：VAR signaldo alias_do;CONST string config_string:=config_do;PROC prog_start() AliasIO config_do,alias_do; AliasIO config_string,alias_d

26、o;ENDPROC2022-8-15输入输出指令输入输出指令AliasIO限制：限制：l 指令指令 AliasIO 必须放置在预置程序必须放置在预置程序 START内内或程序内使用相应信号之前。或程序内使用相应信号之前。l 指令指令 AliasIO 在示教器上无法输入，只能通在示教器上无法输入，只能通过离线编程输入。过离线编程输入。l 指令指令 AliasIO 需要软件需要软件 Developers Functions 支持。支持。2022-8-15输入输出指令输入输出指令InvertDOInvertDO Signal;Signal:输出信号名称输出信号名称。( signaldo )应用：应用

27、：将机器人输出信号值反转，将机器人输出信号值反转，0 为为 1，1 为为 0，在系统参数内也可定义。在系统参数内也可定义。实例：实例：InvertDO do15;2022-8-15输入输出指令输入输出指令InvertDO机器人程序内指令机器人程序内指令 InvertDO 被执行。被执行。2022-8-15输入输出指令输入输出指令IODisableIODisable UnitName, MaxTime;UnitName:输入输出板名称。输入输出板名称。( num ) MaxTime:最长等待时间。最长等待时间。 ( num )应用：应用：通过指令可以使机器人输入输出板在程序运通过指令可以使机器人

28、输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要需要 25 秒。如果失效时间超过最长等待秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入时间，系统将进入 Error Handler 处理，错处理，错误代码为误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程如果例行程序没有序没有 Error Handler 机器人将停机报错。机器人将停机报错。2022-8-15输入输出指令输入输出指令IODisable输入输出板输入输出板 cell1 开始失效，开始失效，最长等待时间为最长等待时间为 0，肯定进入，肯定进入 Error Handler 处理。处理。利用

29、机器人移动至利用机器人移动至 home 的时的时间完成输入输出板失效。间完成输入输出板失效。确认输入输出板确认输入输出板 cell1 失效。失效。连续连续 5 次次 RETRY，仍无仍无法完成输入输出板失效。法完成输入输出板失效。实例：实例：PROC go_home() recover_flag:=1; IODisable “cell1”,0; MoveJ home,v1000,fine,tool1; recover_flag:=2; IODisable “cell1”,5;ERROR IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN IF recover_flag=1 THEN TRY

30、NEXT; ELSEIF recover_flag=2 THEN RETRY; ENDIF ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”; Stop; ENDIFENDPROC2022-8-15输入输出指令输入输出指令IODisableError Handling：l ERR_IODISABLE超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。板失效。l ERR_CALLIO_INTER系统在执行输入输出板失效与激活时，当前系统在执行输入输出板失

31、效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。l ERR_NAME_INVALID输入输出板名称错误或无法进行失效与激活输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。操作。2022-8-15输入输出指令输入输出指令IOEnableIOEnable UnitName, MaxTime;UnitName:输入输出板名称。输入输出板名称。( num ) MaxTime:最长等待时间。最长等待时间。 ( num )应用：应用：通过这指令可以使机器人输入输出板在程序通过这指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动激活，系统将一块输入输出板激运行时自动激活，系统

32、将一块输入输出板激活需要活需要 25 秒。如果激活时间超过最长等秒。如果激活时间超过最长等待时间，系统将进入待时间，系统将进入 Error Handler 处理，处理，错误代码为错误代码为 ERR_IOENABLE，如果例行程如果例行程序没有序没有 Error Handler 机器人将停机报错。机器人将停机报错。2022-8-15输入输出指令输入输出指令PulseDOPulseDO HighPLength Signal;High:输出脉冲时，输出信号可以输出脉冲时，输出信号可以处在高电平。处在高电平。( switch ) Plength:脉冲长度，脉冲长度，0.1s32s，默认默认值为值为 0

33、.2s。( num ) Signal:输出信号名称。输出信号名称。( signaldo )应用：应用：机器人输出数字脉冲信号，一般作为运输链机器人输出数字脉冲信号，一般作为运输链完成信号或计数信号完成信号或计数信号。2022-8-15输入输出指令输入输出指令PulseDO实例：实例：PulseDO PulseDOHigh 脉冲长度脉冲长度脉冲长度脉冲长度PulseDOHighPlength:=x PulseDOHighPlength:=y 2022-8-15输入输出指令输入输出指令PulseDO限制：限制：l 机器人脉冲输出长度小于机器人脉冲输出长度小于 0.01 秒，系统将报秒，系统将报错，

34、不得不重新热启动。错，不得不重新热启动。例如：例如：WHILE TRUE DO PulseDO do5；ENDWHILE2022-8-15输入输出指令输入输出指令IOEnable输入输出板输入输出板 cell1 开始激活开始激活，最长等待时间为最长等待时间为 0，肯定进，肯定进入入 Error Handler 处理。处理。通过每次通过每次 1 秒进行计数，连续秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，次仍无法激活输入输出板，执行指令执行指令 RAISE。实例：实例：VAR num max_retry:=0;.IOEnable “cell1”,0;SetDO cell1_sig3,1;ERRO

35、RIF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN IF max_retry3 THEN TPWrite “”; ENDIF IF nCounter30 THEN Stop; ENDIF WaitDI di_Ready,1MaxTime:=1TimeFlag:=bTimeout; Incr nCounter; ENDWHILE ENDPROC机器人等待到位信号，如果机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为值为 1，机器人自动执行随后，机器人自动执行随后指令，但此时指令，但此时 TimeFlag 值为值为 TRUE；机器人等到信号机器人等到信

36、号 di_Ready 值为值为 1，此时，此时，TimeFlag 值为值为 FALSE。2022-8-15输入输出指令输入输出指令WaitDOWaitDO Signal, Value MaxTimeTimeFlag;Signal:输入信号名称。输入信号名称。( signaldi ) Value:输入信号值。输入信号值。( dionum ) MaxTime:最长等待时间最长等待时间 s。( num ) TimeFlag:超时逻辑量。超时逻辑量。( bool )应用：应用：等待数字输出信号满足相应值，达到通信目等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，的，因为输出

37、信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。此指令很少使用。2022-8-15输入输出指令输入输出指令WaitDO实例：实例：PROC Grip() Set do03_Grip; WaitDO do03_Grip,1; ENDPROC机器人等待输出信号，直到信机器人等待输出信号，直到信号号 do03_Grip 值为值为 1，才执行，才执行随后相应指令。随后相应指令。机器人等待相应输出机器人等待相应输出信号，如果信号，如果 5 秒内仍秒内仍没有等到信号没有等到信号 do03_Grip 值为值为 1，自，自动进行动进行 Error Handler 处理，如果没有处理，如果没有 Error Handl

38、er，机器人停机机器人停机报错报错 。PROC Grip() Set do03_Grip; WaitDO do03_Grip,1MaxTime:=5; ERROR IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN TPWrite “”; RETRY; ELSE RAISE; ENDIFENDPROC2022-8-15输入输出指令输入输出指令WaitDO实例：实例：PROC Grip() Set do03_Grip; bTimeout:=TRUE; nCounter:=0; WHILE bTimeout DO IF nCounter3 THEN TPWrite “”; ENDIF I

39、F nCounter30 THEN Stop; ENDIF WaitDO do03_Grip,1MaxTime:=1TimeFlag:=bTimeout; Incr nCounter; ENDWHILE ENDPROC机器人等待到位信号，如果机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为值为 1，机器人自动执行随后指，机器人自动执行随后指令，但此时令，但此时 TimeFlag 值为值为 TRUE；机器人等到信号机器人等到信号 do03_Grip 值为值为 1，此时，此时，TimeFlag 值为值为 FALSE。2022-8-15程序运行停止指令程序

40、运行停止指令BreakExitStopExitCycle2022-8-15程序运行停止指令程序运行停止指令BreakBreak;应用：应用：机器人在当前指令行立刻停止运行，程序运机器人在当前指令行立刻停止运行，程序运行指针停留在下一行指令，可以用行指针停留在下一行指令，可以用 Start 键键继续运行机器人。继续运行机器人。实例：实例：Break;2022-8-15程序运行停止指令程序运行停止指令BreakP1P2P3区别：区别：MoveL p2,v100,z30,tool0; Break; ( Stop; )MoveL p3,v100,fine,tool0;StopBreak2022-8-1

41、5程序运行停止指令程序运行停止指令ExitExit;应用：应用：机器人在当前指令行停止运行，并且程序重机器人在当前指令行停止运行，并且程序重置，程序运行指针停留在主程序第一行。置，程序运行指针停留在主程序第一行。实例：实例：Exit;2022-8-15程序运行停止指令程序运行停止指令StopStop NoRegain;应用：应用：机器人在当前指令行停止运行，程序运行指机器人在当前指令行停止运行，程序运行指针停留在下一行指令，可以用针停留在下一行指令，可以用 Start 键继续键继续运行机器人，属于临时性停止。如果机器人运行机器人，属于临时性停止。如果机器人停止期间被手动移动后，然后直接启动机器

42、停止期间被手动移动后，然后直接启动机器人，机器人将警告确认路径，如果此时采用人，机器人将警告确认路径，如果此时采用参变量参变量 NoRegain，机器人将直接运行。机器人将直接运行。NoRegain:路径恢复参数。路径恢复参数。( switch )2022-8-15程序运行停止指令程序运行停止指令StopP1P2P3区别：区别：MoveL p2,v100,z30,tool0; Stop; ( Break; )MoveL p3,v100,fine,tool0;StopBreak实例：实例：Stop;2022-8-15程序运行停止指令程序运行停止指令ExitCycleExitCycle;应用：应用

43、：机器人在当前指令行停止运行，并且设定当机器人在当前指令行停止运行，并且设定当前循环结束，机器人自动从主程序第一行继前循环结束，机器人自动从主程序第一行继续运行下一个循环。续运行下一个循环。2022-8-15程序运行停止指令程序运行停止指令ExitCycle实例：实例：PROC main() IF cyclecount=0 THEN CONNECT error_intno WITH error_trap; ISignalDI di_error,1,error_intno; ENDIF cyclecount:=cyclecount+1; ! start to do something intel

44、ligent .ENDPROCTRAP error_trap TPWrite “I will start on the next item”; ExitCycle;ENDTRAP2022-8-15例行程序调用指令例行程序调用指令ProcCallCallByVar2022-8-15例行程序调用指令例行程序调用指令ProcCallProcedure Argument;应用：应用：机器人调用相应例行程序，同时给带有参数机器人调用相应例行程序，同时给带有参数的例行程序中相应参数赋值。的例行程序中相应参数赋值。Procedure:例行程序名称。例行程序名称。( Identifier ) Argument

45、:例行程序参数。例行程序参数。( All )实例：实例：Weldpipe1;Weldpipe2 10,lowspeed;Weldpipe3 10speed:=20;2022-8-15程序运行停止指令程序运行停止指令ProcCall限制：限制：l 机器人调用带参数的例行程序时，必须包括机器人调用带参数的例行程序时，必须包括所有强制性参数。所有强制性参数。l 例行程序所有参数位置次序必须与例行程序例行程序所有参数位置次序必须与例行程序设置一致。设置一致。l 例行程序所有参数数据类型必须与例行程序例行程序所有参数数据类型必须与例行程序设置一致。设置一致。l 例行程序所有参数数据性质必须为例行程序所有

46、参数数据性质必须为 Input，Variable 或或 Persistent。2022-8-15例行程序调用指令例行程序调用指令CallByVarCallByVar Name, Number;应用：应用：通过指令中相应数据，通过指令中相应数据，机器人调用相应例行机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。程序，但无法调用带有参数的例行程序。Name:例行程序名称第一部分。例行程序名称第一部分。( string ) Number: 例行程序名称第二部分。例行程序名称第二部分。( num )实例：实例：reg1:=Ginput(gi_Type);CallByVar “Proc”,reg1

47、;2022-8-15程序运行停止指令程序运行停止指令CallByVar限制：限制：l 不能调用带参数的例行程序。不能调用带参数的例行程序。l 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：同，例如：proc1、proc2、proc3。l 使用使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采指令调用例行程序比直接采用用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。调用例行程序需要更长时间。Error Handling：l ERR_REFUNKPRC系统无法找到例行程序名称第一部分。系统无法找到例行程序名称第一部分。l ERR_CALLPROC系统无法找到

48、例行程序名称第二部分。系统无法找到例行程序名称第二部分。2022-8-15程序运行停止指令程序运行停止指令CallByVar实例比较实例比较：TEST reg1 CASE 1: lf_door door_loc; CASE 2: rf_door door_loc; CASE 3: lr_door door_loc; CASE 4: rr_door door_loc; DEFAULT: EXIT; ENDTEST%”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc;CallByVar “proc”,reg1;指令指令 CallByVar 不能调用带有参不能调用带有参数的例行程序。

49、数的例行程序。通过通过 RAPID 结构结构仍可以调用带有参仍可以调用带有参数的例行程序。数的例行程序。2022-8-15计时指令计时指令ClkResetClkStartClkStop2022-8-15计时指令计时指令ClkResetClkReset Clock;应用：应用：将机器人相应时钟复位，常用于记录循环时将机器人相应时钟复位，常用于记录循环时间或机器人跟踪运输链。间或机器人跟踪运输链。Clock:时钟名称。时钟名称。( clock )实例：实例：ClkReset clock1;ClkStart clock1;RunCycle;ClkStop clock1;nCycleTime:=Clk

50、Read(clock1);TPWrite “Last Cycle Time: ”Num:=nCycleTime;2022-8-15计时指令计时指令ClkStartClkStart Clock;应用：应用：启动机器人相应时钟，常用于记录循环时间启动机器人相应时钟，常用于记录循环时间或机器人跟踪运输链。机器人时钟启动后，或机器人跟踪运输链。机器人时钟启动后，时钟不会因为机器人停止运行或关机而停止时钟不会因为机器人停止运行或关机而停止计时。在机器人时钟运行时，指令计时。在机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与与 ClkReset 仍起作用。仍起作用。Clock:时钟名称。时钟名称。( clock