智慧型机器人技术研发需求调查.doc

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1、智慧型機器人技術研發需求調查項次技術名稱內容/應用簡述請勾選對貴單位研發有助益之項目1管路探勘機器人技術核心說明：適用於可變管徑之管路探勘機器人，使用者可利用簡易的GUI使用者介面來達成控制與命令之目的。應用：可應用在工廠管路探勘、維修與清理之用途上，管路機器人可代替操作員到達難以進入或是危險之區域，操作員再由遠端操控達成任務。有 否2移動式機器人平台技術核心說明：設計一種機器人移動式平台的架構,自製電路搭配網路攝影機，雷射，超音波透過mini PC來達到定位與避障的功能。應用：可供未來機器人在做導覽，保全功能上的基本原型架構。主要適合於室內環境使用。有 否3擬人形機器手臂技術核心說明：第二代

2、機器手臂之機構更部分結合harmonic drive傳動機構，減少傳統減速器高速運轉的噪音，提高手臂之負載能力。應用：因其佔用空間小，且靈巧度及操縱性佳，可與任一機器人平台進行整合，能夠適應人類多變且不確定的環境與工作，執行各種任務，應用於家庭服務、娛樂教育業、保全業等領域。有 否4機器人手掌技術核心說明：結合機構與人工皮膚(力感測器)達成良好的抓握任務。應用：可應用至人型機器人的手部，以達成各種擬人的動作與任務。亦可作為人工義肢，使截肢者更便於生活。有 否5同步定位與環境建圖技術核心說明：利用感測器量測周邊環境資訊，進而達到同步定位以及建立環境3D地圖的目的。應用：可應用至各式機器人的室內外

3、定位技術，同時也可用於GIS（GeographicInformation Systems）地理資訊系統，自動化的建立道路與城市的地圖。有 否6動態環境路徑規劃技術核心說明：利用機器人感測器量測周邊環境資訊，藉由估計與預測動態障礙物的行進軌跡，減少未來碰撞的可能性。應用：可應用至各式機器人的室內外避障技術，同時也可用於工廠自動化機器人、導覽與保全機器人。有 否7人臉追蹤與辨識系統技術核心說明：利用webcam達到人臉追蹤與辨識目的。應用：可應用於門禁管理、金融業務、犯罪偵察、電腦認證等，或是利用人臉追蹤，進一步達到人與機器人互動之目的。有 否8指紋靜脈辨識系統技術核心說明：利用手的指紋和靜脈辨識

4、來分辨出不同人物。應用：可應用於門禁系統、電腦認證及各種人物安全管理系統。有 否9智慧型機器人虛擬電源平衡電路技術核心說明：智慧型機器人虛擬電源平衡電路，用以監控複數個電池之充放電狀態，一開關網路。應用：本發明係關於一種智慧型機器人電源監控技術，尤指一種智慧型機器人虛擬電源平衡電路與方法。可應用於具有危險工作業務的工廠中或是作為保全之用。有 否10智慧型機器人臉部仿生電磁感應致動器技術核心說明：由該控制電路控制該加熱器產生熱量，進而控制該雙金屬片的彎曲率以形成該臉部之眉形變化。應用：本發明係作為智慧型機器人臉部之眉部，而由該控制電路控制該加熱器產生熱量，進而控制該雙金屬片的彎曲率以形成該臉部之

5、眉形變化。有 否11智慧型機器人多功能臉部仿生互動式感測技術技術核心說明：因應電流變化之金屬線控制預設之反應，該預之反應包括該表情控制單元輸出電流信號流經該電熱絲致使對應的雙金屬線產生彎曲，進而導致該臉部皮膚之外表面產生紋路的變化，以及輸出控制信號以控制該致動機構產生眼部、眉部或嘴部的變化。應用：本發明係揭露一種智慧型機器人多功能臉部仿生互動式感測系統，可應用於智慧型機器人之控制致動機構產生眼部、眉部或嘴部的變化。有 否12智慧型機器人之感應式充電系統技術核心說明：本發明係關於一種機器人充電系統，智慧型機器人具有可移動之兩足部，安裝於智慧型機器人之主體且接收該充電，以儲存二次感應線圈所感應接收

6、之電能。應用：本發明係關於一種智慧型機器人電源監控技術，應用於智慧型機器人感應式充電之二次感應線圈系統。有 否13機器人運動平台技術核心說明：該機器人平台能夠順利的跨越室內2cm高的障礙物。且該機器人平台擁有平衡機構能使機器人在斜面正負15度的斜面上行走，且不傾倒。應用：此機器人平台可應用於室內環境較複雜的環境，如：室內環境不平、地面上有許多障礙物（兩公分以內）、有斜面之地形皆可適用。有 否14自動語音辨識/合成系統技術核心說明：利用Hidden Markov Model理論，將麥克風接收語音訊號處理辨識，辨識字彙可達三十組，並應用 Microsoft speech engine語音合成Tex

7、t to Speech，自動地語音回覆給使用者，並可透過XML方式微調設定發聲。應用：舉凡汽車電子方面，駕駛人透過語音系統命令啟動電子裝置，亦或是傷殘人士可直接透過語音方式要求電子服務等等。有 否15人臉追蹤技術技術核心說明：自動偵測正臉與側臉，並利用單一PTZ相機可同時追蹤多個目標物，不受光線變化以及複雜背景影響。應用：監控系統、視訊會議或遠距教學、人機互動。有 否16感測器系統整合技術核心說明：利用sensor fusion理論，把感測器的資訊經過程序處理判斷、整合成所需的資訊、判斷或是決策的參考。應用：例如利用紫外光sensor、溫度sensor 、smoke sensor，用來判斷火災

8、的情況的準確性，甚至是火災現場的嚴重程度之判斷。有 否17結合ARM與FPGA之嵌入式影像感測平台技術核心說明：以軟硬體協同設計技術實現影像擷取與處理。結合FPGA可重組硬體平台與嵌入式ARM晶片，以執行複雜之影像處理演算法。 應用： 如提供機器人輕薄短小之影像擷取與處理模組，即時影像處理，使保全機器人迅速取得環境資訊以做出因應。有 否18無線網路傳輸影像傳輸協定技術核心說明：善用無線網路頻寬傳輸最佳化視訊資料，整合移動式多攝影機之視訊資料。應用：室內環境保全偵測系統，動態獲取環境中之可疑物，採取不同的措施。有 否19人臉追蹤互動控制模組技術核心說明：使用適應性的膚色搜尋法逹到人臉的穩定追蹤。

9、使用影像平面之控制法則，穩定控制Pan-tilt平台或移動式機器人平台即時追蹤人臉。應用：機器人與人互動產品，整合至業界監控/視訊會議系統相關產品。有 否20機器人導航行為模組技術核心說明：可根據環境感測結果(超因波測距，雷射掃瞄等) ，融合機器人各種導航行為，達成平順的室內導航控制。應用：可提供現有清潔或娛樂用機器人提升導航或行為控制效果。有 否21基於全向式影像之同時定位與環境地圖建立模組技術核心說明：讓機器人在移動的同時，能夠建立出環境特徵地圖，並定位出機器人本身的位置。應用：各種服務型機器人之探索導航應用。有 否22智慧型Zigbee無線感測模組技術核心說明：單一模組結合 Chipco

10、n CC2420 Zigbee Chip, Atmel Atmega 128L微控器, 及Freescale MMA7260加速規，可連接各型Sensor 。應用：可佈建在環境中形成Zigbee無線感測網路，用於保全監控，亦可配戴在人體作為人體姿態估測模組，提供老年人看護。有 否23嵌入式即時影像處理系統技術核心說明：嵌入式即時影像處理系統包含CMOS影像感測器、FPGA、緩衝記憶體與DSK6416影像發展板，影像擷取速度為每秒30張畫面，解析度為320240 (像素2) 。應用：用於需要做影像處理之核心軟體演算法處理平台及安全監控等，如人臉辨識、追蹤，車輛偵測。有 否24人臉表情辨識互動模組

11、技術核心說明：利用調整支持向量機(Support vector machine, SVM)的切割平面(Hyperplane)係數，來達到影像辨識表情的目的，不僅可以辨識之前無法辨識之新臉孔表情，並且還可以保持對舊有資料的辨識率。應用：可提供娛樂用機器人一種新的互動模式。有 否25結合影像及語音之雙模情緒辨識模組技術核心說明：本模組為一個雙模式情緒辨識系統，結合影像語 音兩類不同的資訊作情緒辨識。應用：可提供寵物或其他娛樂用機器人之新型態影音互動方式。有 否26數位麥克風陣列系統技術核心說明：利用數位麥克風為感應器，並配合抽樣濾波器 的設計，聲音資料可透過USB介面傳輸到電腦端做陣列訊號處理。應

12、用：用於聲源方位判別或是語音純化處理。可應用於 機器人產業、視訊系統、車內聲控或監控系統等。有 否2721通道娛樂型人型機械人伺服機控制器技術核心說明：8-位元微控制器,可控制21個 RC 伺服馬達的位置及速度. 以及8-channel 10 A/D 轉換器可連結感測器.及I2C 及 RS-23通訊介面, 具有EEPROM可以儲存執行控制的劇本。應用：娛樂型機械人,小型遙控飛機,娛樂設備及自動化設備。有 否28微小R/C伺服馬達數位驅動器技術核心說明：All-in-one 設計,8位元微控制器數位控器，10-bit 電位計位置回授, 3A電流,16 KHz PWM H-bridge.完 整控制系統,PCM 或RS-232等通訊信號控制。應用：太陽能板追縱控制器,娛樂型機械人,小型遙控飛機, 娛樂設備及自動化設備。有 否 29機器人頭部機構模組化設計技術核心說明：機器人頭部機構設計，運用區域性劃分構想，設計出模組化的機構，目的在於畫分頭部區域，使每部份機構設計可以避免互相干擾，在拆裝上也達到獨立性。應用：商品化的運用，可以依照外觀造型的需要調整設計，例如：卡通或真人。不同的外觀可以設計不同的模組，整體架構不變，可以獨立更換部分模組，亦可將不同的模組組合在一起。依照所需要的功能互相作搭配。有 否建議： 6