ABB机器人的程序编程 .pdf

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1、资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档ABBa-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。掌握基本 RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。6.2 任务描述建立程序模块test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指令的基本操作练习。掌握常用的RAPID 指令的使用方法。建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器

2、人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID程序程序模块1程序模块 2程序模块 3程序模块 4程序数据主程序 main 例行程序中断程序功能程序数据例行程序中断程序功能程序数据例行程序中断程序功能RAPID 程序的架构说明：1） RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。2） 可以根据不同的用途

3、创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。3） 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。4） 在 RAPID 程序中

4、，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。操作步骤：1. 单 击 “ 程 序 编 辑 器 ” ， 查 看RAPID 程序。2. 单击 “ 例行程序 ” ，查看例行程序列表。3. 单击 “ 后退 ” 或 “ 模块 ” 标签查看模块列表。4. 在 “ 模块 ” 和 “ 例行程序” 视图中，可以点击 “ 文件 ”“新建 ” 去建立模块或例行程序。6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的 RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - -

5、 - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档学习 RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。1. 打开 ABB 菜单，选择 “ 程序编辑器 ” 。2. 选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。3. 单击 “ 添加指令 ” ，打开指令列表。4. 单击此按钮可切换到其他分类的指令列表。6.4 任务实施6.4.1 基本 RAPID 指令练习建立程序模块test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序ma

6、in 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指令的基本操作练习。1.赋值指令“:=” 赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用：常量赋值： reg1:=5; 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档数学表达式赋值：reg2:=reg1+4; （1）添加常量赋值指令的操作1

7、. 在指令列表中选择“:=” 。2. 单击 “ 更改数据类型” ，选择 num 数字型数据。3. 在列表中找到“ num” 并 选中，然后单击 “ 确定 ” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档4. 选中 “re g1” 。5. 选 中 “ ” 并 蓝 色 高 亮显示。6. 打开 “ 编辑 ” 菜单，选择 “ 仅限选定内容 ” 。7. 通过软键盘输入数字“ 5”

8、，然后单击 “ 确定 ” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档8. 单击 “ 确定 ” 。9. 在这里就能看到所增加的指令。（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作1.在指令列表中选择“:=” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共

9、40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档2. 选中 “re g2” 。3. 选中 “ ” ，显示为蓝色高亮。4. 选中 “re g1” 。5. 单击 “ +” 按钮。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档6. 选 中 “ ” ， 显 示 为 蓝色高亮。7. 打开 “ 编辑 ” 菜单，选择“ 仅限选定内容” ， 然

10、后在弹出的软键盘画面中输入“ 4” ，单击 “ 确定 ” 。8. 确 认 正 确 后 ， 单 击 “ 确定” 。9. 单击 “ 下方 ” ， 添加指令成功。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 8 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档10. 单击 “ 添加指令 ” ， 将指令列表收起来*提示：编程画面操作技巧放大 /缩小画面。向上 /向下翻页。向上 /向下移动。2.机器人运动指令机器人在空间中运动主要有关节

11、运动（MoveJ） 、线性运动（ MoveL） 、圆弧运动（ MoveC）和绝对位置运动（ MoveAbsJ）四种方式。（1）绝对位置运动指令绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。操作步骤：1.进入 “ 手动操纵 ” 画面，确认已选定工具坐标与工件坐标（* 提示：在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标）。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 9 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集

12、于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档2.选中指令的位置，打开“ 添加 指 令 ” 菜 单 ， 选 择“M oveAbsJ” 指令。指令解析：MoveAbsJ *NoEOffs, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;参数含义*目标点位置数据NoEOffs外轴不带偏移数据v1000运动速度数据1000mm/sz50转弯区数据tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据*提示： MoveAbsJ 常用于机器人六个轴回到机械零点（0）的位置。（2）关节运动指令关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP 从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不

13、一定是直线。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 10 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档指令解析：MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;参数含义p10目标点位置数据v1000运动速度数据关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。*注意：目标点位置数据定义机器人TCP 点的运动目标，可以在示教器中单击“ 修改位置 ” 进行

14、修改。运动速度数据定义速度（mm/s ）转弯区数据定义转变区的大小mm 。 工具坐标数据定义当前指令使用的工具工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标（3）线性运动指令线性运动是机器人的TCP 从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。（4）圆弧运动指令圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 11 页，共 40 页 - - - - - - -

15、- - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。指令解析：MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;参数含义p10圆弧的第一个点p30圆弧的第二个点p40圆弧的第三个点finez1转弯区数据（5）运动指令的使用示例指令：MoveL p1, v200, z10, tool1Wobj:=wobj1; MoveL p2, v100, fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveJ p3, v500, fine, too

16、l1Wobj:=wobj1;图示：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 12 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档p310mm p1200mm/s10 500m 0mp2说明：机器人的 TCP 从当前位置向p1 点以线性运动方式前进，速度是200mm/s ，转弯区数据是10mm，距离p1 点还有 10mm 的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1 ，工件坐标数据是wobj1。机器人的 TCP 从 p1 向

17、 p2 点以线性运动方式前进，速度是100mm/s ，转弯区数据是fine，机器人在p2 点稍作停顿，使用的工具数据是tool1 ，工件坐标数据是wobj1 。机器人的 TCP 从 p2 向 p3 点以关节运动方式前进，速度是500mm/s ，转弯区数据是fine，机器人在p3 点停止，使用的工具数据是tool1 ，工件坐标数据是wobj1 。提示：*关于速度：速度一般最高为50000mm/s ，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s *关于转弯区：fine 指机器人 TCP 达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下运动， 如果是一段路径的最后一个点，一定要

18、为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。3.I/O 控制指令I/O 控制指令用于控制I/O 信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。（1）Set 数字信号置位指令Set 数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output ）置位为 “ 1” 。Set do1;参数含义do1数字输出信号（2）Reset 数字信号复位指令Reset 数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output ）置位为 “ 0” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - -

19、 - 第 13 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档Reset do1;*提示：如果在Set、Reset 指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ 的转弯区数据，必须使用 fine 才可以准确地输出I/O 信号状态的变化。（3）WaitDI 数字输入信号判断指令WaitDI 数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。WaitDI di1, 1;参数含义di1数字输入信号1判断的目标值在例子中，程序执行此指令时，等待di1 的值为 1。如果 di1 为 1，则程序继续往下执行；如果到

20、达最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设定）以后，di1 的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。（4）WaitDO 数字输出信号判断指令WaitDO 数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。WaitDO do1, 1;参数以及说明同WaitDi 指令。（5）WaitUntil 信号判断指 令WaitUntil 信号判断指令可用于布尔量、数字量和 I/O 信号值的判断， 如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag =

21、 TRUE;WaitUntil num1 = 4;参数含义flag1布尔量num1数字量4.条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID 中重要的组成部分。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 14 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档（ 1）Compact IF 紧凑型条件判断指令Compact IF 紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。IF

22、flag1 = TRUE Set do1;如果 flag1 的状态为TRUE ，则 do1 被置位为1。（2）IF 条件判断指令IF 条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。指令解析：IF num1=1 THENflag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THENflag1:=FALSE;ELSESet do1;ENDIF如果 num1 为 1，则 flag1 会赋值为TRUE 。如果 num1 为 2，则 flag1 会赋值为 FALSE 。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为 1. *条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。（3）FOR 重复执行判断指令F

23、OR 重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况FOR i FROM 1 TO 10 DO Routine1;ENDFOR例行程序 Routine1，重复执行10 次。（4）WHILE 条件判断指 令WHILE 条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。WHILE num1num2 DOnum1:=num1-1; ENDWHILE名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 15 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收

24、集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档当 num1num2 的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1 的操作。5.其他的常用指令（1）ProcCall 调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。1. 选 中 “” 为 要 调 用的例行程序的位置。2. 在添加指令的列表中，选择 “ ProcCall” 指令。3. 选 中 要 调 用 的 例 行 程 序Routine1 ，然后单击“ 确定” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 16 页，

25、共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档（2）RETURN 返回例行程序指令4. 调用例行程序指令执行的结果。RETURN 返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。当 di1=1 时，执行RETURN 指令，程序指针返回到调用Routine2 的位置并继续向下执行Set do1 这个指令。（3）WaitTime 时间等待指 令WaitTime 时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行WaitTime 4; Reset do1;等待 4s 以后，程序向下执

26、行Reset do1 指令。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 17 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档6.4.2 常用 RAPID 指令的使用方法1.用户输入两个数字，按钮选择一个运算符，屏幕输出运算结果（使用TPReadNum、TPReadFK 、TPWrite 和IF 指令）2.用户输入一个0-100 的分数值， 程序输出A （90-100） 、B （80-89） 、C （60-79） 、 D （

27、0-60）四个评级。 （IF ELSEIF语句的使用）3.使用 WHILE 或 FOR 循环，计算1+2+3+ +99+100 的结果。4.RAPID 编程中的功能（FUNCTION ）的使用介绍使用自定义功能，自己实现Offs 功能和 Abs 功能（需掌握带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法，随堂联系practise10-1， 需要教师指导） 。功能 Abs：功能 Offs：5.掌握中断程序的使用（1）使用 di 信号触发中断程序，每次触发， 均使系统用户变量reg1 进行 +1 的操作， 当 reg110 时，将 reg1重置为 1。（2）使用 ITimer 指令进行定时间隔为1

28、s 的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2 进行 +1 的操作，当reg210 时，将 reg2 重置为 1。6.4.3 建立一个可运行的基本RAPID 程序在之前的章节中，已大概了解RAPID 程序编程的相关操作及基本的指令。现在就通过一个实例来体验一下 ABB 机器人便捷的程序编辑。编制一个程序的基本流程是这样的：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 18 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档1）确

29、定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。2）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。1.建立 RAPID 程序实例（事前准备建立board10 和 di1）1. 确定工作要求：机器人空闲时，在位 置 点 pHome 等待。如果外部信号di1 输入为 1 时，机器人沿着物体的一条边从p10 到 p20 走一条直线，结束以 后 回 到 pHome 点。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - -

30、 - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 19 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档2. ABB 菜单中，选择“程序编辑器” 。3. 单击“取消” （如果系统中不存在程序的话会出现此对话框）。4.打开 “ 文件 ” 菜单，选择 “ 新建模块 ” 。此 应 用 比 较简单，所以只需建一个程序模块就足够了。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2

31、0 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档5. 单击 “ 是” 进行确定。6. 定义程序模块的名称后，单击“确定” 。程 序 模 块 的名称可以根据需要自己定义，以方便管理。7. 选中“M odule1”， 单 击“显示模块” 。8. 单 击 “ 例 行 程序” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 21 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文

32、档9. 打开“文件”，单击“新建例行程序” 。10. 首先建立 一个主程序main，然后单击“确定” ，根据第 9、 10 步骤建立相关的例行程序。rHome 用于机器人回 等 待 位 。 rInitAll 初始化。rMoveRoutine 存放直线运动路径。11. 选择 “rHome”，然后单击“显示例行程序”。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 22 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档12. 到 “

33、 手 动操纵 ” 菜单内，确认已选中要使用的工具坐标与工件坐标。13. 回到程序编辑器，单击“添加指令”，打开指令列表。选中“ ”为 插 入 指 令 的 位置，在指令列表中选择“ MoveJ” 。14. 双击 “ * ” ，进入指 令 参 数 修 改 画面。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 23 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档15. 通过新建或选择 对 应 的 参 数 数据，设定为图中所示的数值。

34、16. 选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器 人 的 空 闲 等 待点。17. 选 中 “ pHome” 目标点，单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录下来。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 24 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档18. 单击 “ 修改 ” 进行确认。19. 单击“例行程序”标签。20. 选 中 “ rInitA ll ”例行程序。21. 在此例行程序

35、中，加入在程序正式运行前，需要作初始化的内容，如速度限定、夹具复位等。具体根据需要添加。在此例行程序 rInitAll 中只增名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 25 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档加了两条速度控制的指令（在添加指令列表的 Setting 类别中）和调用了回等待位的例行程序rHome。22. 单击“例行程序”标签。23. 选择“ rMoveRoutine ”例行程序，然后单击 “ 显

36、 示 例 行 程序” 。24. 添 加 “ MoveJ” 指令，并将参数设定为图中所示。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 26 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档25. 选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的 p10 点。26. 选中 “p10” 点，单击“修改位置” ，将机器人的当前位置 记 录 到 p10 中去。27. 添 加 “ MoveL” 指令，并将参数设置为如图

37、所示。28. 选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的 p20 点。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 27 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档29. 选中 “p20” 点，单击“修改位置” ，将机器人的当前位置 记 录 到 p20 中去。单击“例行程序”标签。30. 选 中 “ ma in” 主程序，进行程序执行 主 体 架 构 的 设定。31. 在开始位置调用 初 始 化

38、例 行 程序。32. 添加“ WHILE”指令，并将条件设定为“ TRUE ” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 28 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档33. 添加 “ IF” 指令到图中所示位置。使 用 WHILE 指令构建一个死循环的目的在于将初始化程序与正常运行的路径程序隔离开。初始化程序只在一开始时执行一次，然后就根据条件循环执行路径运动。34. 选 中 “ ” ，然后打开“编辑”菜单，选

39、择“ABC” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 29 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档35. 使用软键盘输入“ di=1” ，然后单击“确定”。此 处 不 能 直接判断数字输出信号 的 状 态 ， 如do1=1 ，这是错误的 ， 要 使 用 功 能DOutput() 。36. 在 IF 指令的循环中，调用两个例行程序rMoveRoutine 和rHome。在选中 IF 指令的下方，添加 WaitT

40、ime 指令，参数是 0.3s。主程序解读：1） 首先进入初始化程序进行相关初始化的设置。2 ）进行WHILE 的死循环，目的是将初 始 化 程 序 隔 离开。3）如果di1=1，则机器人执行对应的路径程序。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 30 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档4 ）等待0.3s 的这个指令的目的是防止系统 CPU 过负荷而设定的。37. 打开 “ 调试 ” 菜单。单击 “ 检查程

41、序 ” ， 对程序的语法进行检查。38. 单击 “ 确 定 ” 完成。如果有错，系统会提示出错的具体 位 置 与 建 议 操作。2.对 RAPID 程序进行调试pHome 在完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个：1）检查程序的位置点是否正确。2）检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 31 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档1.

42、打开 “ 调试 ” 菜 单 ， 选 择“ PP 移至例行程序”。2. 选中“ rHome ” 例行 程 序 ，然 后单击“确定”。3. PP 是 程序指针（黄色小箭 头 ） 的 简称。程序指针永 远 指 向 将要 执 行 的 指令。所以图中的 指 令 将 会是 被 执 行 的指令。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 32 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档4.左手按下使能 键 ， 进 入“ 电 动 机

43、开启”状态。按以下 “单步向前”按键，并 小 心 观 察机 器 人 的 移动。在 按 下“ 程序停止” 键后，才可以松开使能键。5. 在 指 令 左侧 出 现 一 个小机器人，说明 机 器 人 已到 达pHome 这 个 等 待 位置。6. 机 器 人 回到 了pHome 这 个 等 待 位置。3.对 RAPID 程序进行调试rMoveRoutine 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 33 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联

44、系网站删除 谢谢精品文档1. 打 开 “调 试 ” 菜 单 ， 选 择 “ PP 移至例行程序” ，选中“ rMoveRoutine ” 例 行 程 序 ， 然 后单击“确定” 。2. 单 步 进 行 调试运动指令的位置是否合适。3. 机器人 TCP 点从 p10 到 p20 进行线性运动。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 34 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档4. 选 中 要 调 试的指令后，使用

45、“PP 移至光标”，可以将程序指针移至想要执行的指令，进行执行，方 便 程 序 的 调试。此功能只能将 PP 在 同 一 个例 行 程 序 中 跳转。如要将PP 移至 其 他 例 行 程序，可使用“PP 移至例行程序”功能。4.对 RAPID 程序进行调试main 主程序1. 打开 “ 调试 ” 菜单，单击 “ PP 移至Main ” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 35 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢

46、谢精品文档2. PP 便会自动指向 主 程 序的 第 一句指令。3. 左手按下使能键，进入“电动机开启”状态。按一下“程序启动”按键，并小心观察机器人的移动。5.RAPID 程序自动运行的操作在手动状态下，完成了调试确认运动与逻辑控制正确之后，就可以将机器人系统投入自动运行状态，以下就 RAPID 程序自动运行的操作：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 36 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档1. 将

47、状 态 钥 匙左 旋 至 左侧 的自动状态。2. 单击“确定”，确 认 状 态 的 切换。3. 单击 “ PP 移至Mian”，将 PP 指向 主 程 序 的 第 一句指令。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 37 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档4. 单击 “ 是” 。5. 按 下 白 色 按钮，开启电动机。按下 “ 程 序启动 ” 按钮。6. 这时，可以观察 到 程 序已 在 自动运行过程中。名师

48、资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 38 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档7.单 击“ 快 捷 菜单”按钮。单击“速度”按钮 （第5 个按钮）， 就可以在此设定程序中机器人运动的速度。6.RAPID 程序模块的保存1. 进 入 “程序编辑器”，单击 “ 模块 ” 标签。选中需要保 存 的 程 序模块。2. 打 开 “ 文件”菜单，选择“另存模块为 ” ， 就 可以 将 程 序 模块 保 存 到 机器 人

49、的 硬 盘或 U 盘。“ 删 除 模块 ” 的 意 思是 将 模 块 从程 序 运 行 内名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 39 页，共 40 页 - - - - - - - - - 资料收集于网络如有侵权请联系网站删除 谢谢精品文档存关闭。7.RAPID 程序常用程序模板在今后实际的机器人程序开发中，为了能够快速建立起可运行的RAPID 程序，我们通常会将一个常用的 RAPID 程序结构制作成模板，在此模板中包含了一些基本的模块和例行程序的结构，另外还包括了一些动作检测的功能。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 40 页，共 40 页 - - - - - - - - -