2022年2022年机器人技术基础试卷 .pdf

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1、考试科目 ：机器人技术基础考试时间 ：120 分钟试卷总分 100分题号一二三四五六总分得分评卷教师一、简答题（本大题共3 小题，每小题5 分，总计 15 分）1示教再现式机器人答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5 分）2机器人系统结构由哪几个部分组成答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（5 分）3为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5 个：定位 3 个，放平稳2 个。 （5 分）二、 （10 分） 下面的坐标系矩阵B 移动距离 d=(5，2，6)T：10006100

2、40012010B求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。解：1000121006001701010006100400120101000610020105001newB(10 分) 三、 （10 分） 求点 P=(2，3，4)T 绕 x 轴旋转 45 度后相对于参考坐标系的坐标。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 4 页 - - - - - - - - - 第 2 页 共 4 页解：95.4707.02432707.0707.00707.0707.00001432

3、)45( ，xRotPH（10 分）四、 （15 分） 写出齐次变换矩阵TAB，它表示相对固定坐标系A 作以下变换：（a）绕 Z 轴转 90o； （b）再绕 X 轴转 -90o； （c）最后做移动（3，7，9）T。解：1000900171003010TAB（15 分）五、 （15 分） 设工件相对于参考系u 的描述为PuT，机器人基座相对于参考系的描述为BuT，已知：1000000121001010PuT，1000910050101001BuT求：工件相对于基座的描述PBT解：PBT=uBTPuT=BuT-1PuT=10009100501010011000000121001010（ 10 分）

4、=1000900131002010（5 分）六、 （ 15 分）写出 3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位1l、2l、3l） 。解：各连杆参数如下：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 4 页 - - - - - - - - - 连杆转角n偏距nd扭角n杆长na1 10 0 1l2 20 0 2l3 30 0 3l10T=100001000011111111slcsclsc,21T=100001000022222222slcsclsc

5、,32T=100001000033333333slcsclsc（ 10 分）30T=10T21T32T（5 分）七、 （20 分） 如下所式， T 坐标系经过一系列微分运动后，其改变量为dT。求微分变化量（ dx，dy，dz，zyx，）以及相对T坐标系的微分算子。1000801031005001T00005 .0001.05. 0001 .06. 01 .01. 00dT解：因为TdT，所以1TdT00000001. 00001 .01. 01.01.00100030108100500100005 .0001. 05.0001 .06 .01 .01.00（10 分）001.0，d，1 .01.00，dTTT1名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 4 页 - - - - - - - - - 第 4 页 共 4 页00005. 0001.05. 0001.06 . 01. 01 .00T（10 分）名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 4 页 - - - - - - - - -