2022年2022年机器人控制系统产品规格说明书 .pdf

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1、开放式、可重组机器人规格说明2010/10/25 固高科技（深圳）有限公司名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 17 页 - - - - - - - - - 1 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书目录1产品参数 . 21.1机器人电控柜 . 21.1.1机器人电控柜结构. 21.1.2机器人电控柜参数. 31.1.3机器人电控柜功能列表. 31.2机器人手持示教操作盘. 51.2.1 机器人手持操作盘结构. 51.2.2 机器人手持示教操作

2、盘技术参数. 61.2.3 机器人手持操作示教盘功能说明. 81.3机器人软件DEMO 平台 . 141.3.1软件分层结构. 141.3.2机器人应用系统开发平台软件关键功能列表. 141.3.3界面设计规格. 151.3.4功能设计规格. 152产品其他规格指标. 162.1用户界面 . 162.2软硬件环境 . 16名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 17 页 - - - - - - - - - 2 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明

3、书1 产品参数1.1 机器人电控柜1.1.1 机器人电控柜结构上通风口，风扇急停、 起动、停止及指示灯CPAC控 制 器 端子板交流伺服驱动器门及电气图纸存放隔接线端子吊 钩断路器及开关CPAC 控制器开关电源外部信号接口及 HMI 接口照明灯管电源及信号电缆接口名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 17 页 - - - - - - - - - 3 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书1.1.2 机器人电控柜参数表格1 机器人电控柜参数序号项

4、目名称项目参数1 型号GRC1000 2 供电电压AC220,50HZ 3 供电电流25A 4 主控制器GOOGOL OtoBox运动控制器5 伺服单元安川伺服驱动6 HMI GOOGOL HMI 7 I/O 本地单元16 入/16 出通用数字量I/O 、24 个轴控专用I/O 8 I/O 远程单元基于 GOOGOL Link I/O模块9 总线接口类型2USB，RS232，Ethernet ，GOOGOL LINK 10 操作系统WinCE 5.0 11 开发环境GOOGOL OtoStudio 12 搬运方式吊装搬运或叉车搬运13 工作环境温度： 045湿度： 2080%RH （无结露）避

5、免接触易烯腐蚀性液体或气体，远离电气噪声源14 冷却系统循环风冷15 接地单独接地16 IEC 防护等级IP50 17 质量18 外形尺寸1200mm*500mm*1000mm 19 材料金属钣金冷弯加工，配密封胶圈。1.1.3 机器人电控柜功能列表表格2 机器人电控柜功能列表序号功能说明1 断路开关机器人系统总断路开关：ON：系统上电； （但机器人不上伺服）OFF：系统断电；2 急停系统急停按钮，同手持操作盘上的急停按钮串联。按下：机器人控制系统伺服断电；旋起：允许机器人伺服系统使能，但使能操作需要示教盘操作。3 电源指示系统上电指示，灯亮系统上电状态。4 维修照明开门电柜内灯亮，便于内部接

6、线需要。5 通风冷却根据电控柜电器件冷却要求，从电柜后边下部进风，从电控名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 17 页 - - - - - - - - - 4 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书柜顶部出风。6 同机器人本体通讯通过外接航插电缆实现同机器人之间的通讯。7 同手持操作盘通讯通过 Googol HMI 电缆实现同手持操作盘之间的通讯。8 吊装电控柜顶部四角设置吊钩，便于电控柜吊装和搬运操作。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载

7、 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 17 页 - - - - - - - - - 5 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书1.2 机器人手持示教操作盘1.2.1 机器人手持操作盘结构挂 柄手持盒上盖触摸屏及LCD 组件操作按键及覆膜HMI 接插件急停开关Hold 开关起动开关模式转换旋钮密封圈手持盒下盖名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 17 页

8、 - - - - - - - - - 6 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书1.2.2 机器人手持示教操作盘技术参数触 摸 屏 、 LCD及HMI 板按键板三段使能开关名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 17 页 - - - - - - - - - 7 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书表格3 机器人手持示教操作盘技术参数序号项目技术参数1 型号GRP1000 2 显示尺寸6.5-inch TFT 彩色 LCD 3

9、显示分辨率640*480 像素4 显示颜色32 位真彩5 是否触摸屏是6 功能按键急停按钮 （带灯）、示教启动 （带灯）、暂停键（带灯）、模式旋钮（示教/再现）49 个操作按键（包括全数字键）7 3 位使能开关手持三段使能开关8 震动报警预留9 电源DC24V 10 HMI 接口GOOGOLTECH HMI 25Pin-F 11 防尘防水等级IP65 12 材料ABS 工程塑料13 外形尺寸392.8mm226mm82mm 14 操作环境操作温度： 0C40C名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - -

10、- - - - - 第 8 页，共 17 页 - - - - - - - - - 8 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书1.2.3 机器人手持操作示教盘功能说明按键功能Ps键按下此键，伺服电源切断。切断伺服电源后，示教编程器的 SERVO ON LED 的指示灯熄灭。屏幕上显示急停信息。无按下此键，伺服电源接通。在 SERVO ON LED 的指示灯闪烁状态下，安全插头 ON，模式旋钮设定在“TEACH ”上时，轻轻握住安全开关，伺服电源接通，此时，若用力握紧，则伺服电源切断。无按此键时，光标朝箭头方向移动。根据画面的不同，光标的大小、可移动的范围和区域有所不同。在显示程

11、序内容的画面中，光标在“NOP ”行时，按光标键的上， 光标将跳到程序最后一行，光标在 “END ”行时，按光标键的下，光标将跳到程序第一行。Up down Left right 选择“主菜单”、“下拉菜单”的键。F4 显示主菜单。在主菜单显示的状态下按下此键，主菜单关闭。 转换 + 主菜单 当一个窗口打开时，按此两键，窗口按以下顺序变换：窗口 子菜单 主菜单f 按下此键，光标在“菜单区”和“通用显示区”间移动。当同时按转换 键时：? 转换 + 区域 具有双语功能时，可以进行语言转换。(双语功能是选项) ? 光标键 下 + 区域 把光标移动到屏幕上显示的操作键上。? 光标键 上 + 区域 当光

12、标在操作键上时，把光标移动到通用显示区。r 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 9 页，共 17 页 - - - - - - - - - 9 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书按下此键，显示下页。转换 + 翻页 和 转换 键同时按，显示上页。只有在屏幕的状态区域显示图标时，才可进行翻页。g 按下此键，显示与当前行相关联的内容。显示程序内容时，把光标移到命令上，按此键后，显示出与此命令相关的内容。例如：对于 CALL命令，显示被调用的程序内容。对于作业

13、命令，显示条件文件的内容。对于输入输出命令，显示输入输出状态。（功能预留）无手动操作时，机器人的动作坐标系选择键。可在关节、直角、圆柱、工具和用户5种坐标系中选择。此键每按一次，坐标系按以下顺序变化：关节 直角 /圆柱 工具 用户 被选中的坐标系显示在状态区域。转换 + 坐标 坐标系为“工具”或“用户”坐标时，按下此2 键，可更改坐标序号。c 手动操作时，机器人运行速度的设定键。此时设定的速度在前进 和 后退 的动作中均有效。手动速度有 4个等级(低、中、高和微动)。每按一次高 ，速度按以下顺序变化：“微动”“ 低”“中”“高”每按一次低 ，速度按以下顺序变化：“高”“ 中”“低”“微动”被设

14、定的速度显示在状态区域。F2- 高F3- 低手动操作时，按住轴操作键中的一键再按此键，此时，机器人可快速移动，没有必要进行速度修改。按此键时的速度，预先已设定。（功能预留）无再现运行时，机器人插补方式的指定键。所选定的插补方式种类显示在输入缓冲区。每按一次此键，插补方式做如下变化：“MOVJ ”“ MOVL ”“MOVC ”“MOVS ”转换 + 插补方式 按此 2键，插补方式按以下顺序变化：“标准插补方式”“ 外部基准点插补方式”*“ 传送带插补方式”* 在任何模式下，均可变更插补方式。*：这些方式是选项功能。L 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - -

15、- - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 10 页，共 17 页 - - - - - - - - - 10 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书轴操作时，机器人轴切换键。（功能预留）无轴操作时，外部轴（基座轴或工装轴）切换键。（功能预留）无对机器人各轴进行操作的键。只有按住轴操作键，机器人才动作。可以按住两个或更多的键，操作多个轴。机器人按照选定坐标系和手动速度运行，在进行轴操作前，请务必确认设定的坐标系和手动速度是否正确。S-:q S+:w L-:a L+:s U-:z U+:x R-:u R+:i B-:j B+:k T-:n T

16、+:m 此键与 联锁 键同时按下时，机器人运行，可把示教的程序点作为连续轨迹加以确认。在三种循环方式中（连续、单循环、单步），机器人按照当前选定的循环方式运行。机器人以命令速度运行，但当命令速度超过示教模式最高速度时，以示教模式最高速度运行。 联锁 + 试运行 同时按下此两键， 机器人沿示教点连续运行。在连续运行中，松开 试运行 键，机器人停止运行。（功能预留）无按住此键时，机器人按示教的程序点轨迹运行。只执行移动命令。联锁 + 前进 执行移动命令以外的其他命令。转换 + 前进 连续执行移动命令。 参考点 + 前进 请参看“移动到参考点的说明（4-22 页）”。机器人按照设定的手动速度运行，在

17、开始操作前，请务必确认设定的手动速度是否正确。P 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 11 页，共 17 页 - - - - - - - - - 11 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书按住此键时，机器人按示教的程序点轨迹逆向运行。只执行移动命令。机器人按照设定的手动速度运行，在开始操作前，请务必确认设定的手动速度是否正确。o 在程序编辑中，按此键后显示可输入的命令一览。e 按下此键，清除输入中的数据和错误。b 按下此键，删除已输入的命令。此键指示灯

18、点亮时，按下 回车 键，删除完成。t 按下此键，插入新命令。此键指示灯点亮时，按下 回车 键，插入完成。h 按下此键，修改示教的位置数据、命令等。此键指示灯点亮时，按下 回车 键，修改完成。d 执行命令或数据的登录，机器人当前位置的登录，与编辑操作等相关的各项处理时的最后的确认键。在输入缓冲行中显示的命令或数据，按 回车 键后，会输入到显示屏的光标所在位置，完成输入、插入、修改等操作。Enter 与其他键同时使用，有各种不同功能。可与转换键同时使用的键有： 主菜单 、 坐标 、 插补方式 、光标、数值键、翻页键关于 转换 键与其他键同时使用的功能，请参阅各键的说明。无与其他键同时使用，有各种不

19、同功能。可与 联锁 键同时使用的键有： 试运行 、 前进 、数值键（数值键的用户定义功能）关于 联锁 键与其他键同时使用的功能，请参阅各键的说明。Ctrl 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 12 页，共 17 页 - - - - - - - - - 12 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书输入行前出现“”时，按数值键可输入键的左上角的数值和符号。“. ” 是小数点，“- ”是减号或连字符。数值键也作为用途键来使用，有关细节请参考各用途的说明。0 1

20、 2 3 4 5 6 7 8 9 . = 按下此按钮，机器人开始再现运行。再现运行中，此指示灯亮。通过专用输入的启动信号使机器人开始再现运行时，此指示灯也亮。由于发生报警、暂停信号或转换模式使机器人停止再现运行时，该指示灯熄灭。无按下此键，机器人暂停运行。此键在任何模式下均可使用。此键指示灯只在按住此键时灯亮，放开时熄灭。机器人未得到再次启动命令时，即使此灯熄灭，机器人仍处于停止状态。暂停指示灯亮时，表示系统进入暂停状态，在以下情况下，该灯也自动点亮。另外，该灯亮时机器人不能启动及进行轴操作。? 通过专用输入使暂停信号ON 。? 远程模式时，通过外部设备发出暂停请求。? 各种作业引起的停止。（

21、如弧焊时的焊接异常等）无选择再现模式、示教模式或远程模式。PLAY ： 再现模式可对示教完的程序进行再现运行。在此模式中，外部设备发出的启动信号无效。TEACH ：示教模式可用示教编程器进行轴操作和编辑。在此模式中，外部设备发出的启动信号无效。REMOTE：远程模式可通过外部信号进行操作。在此模式中，START 按钮无效。无按下此键，可显示多个画面。此功能是将来的功能，目前无此功能。最多同时可显示4个画面。转换 + 多画面 显示选择多画面显示形式的对话框。（功能功能预留）无按下此键，显示快捷选择对话框。此功能是将来的功能，目前无此功能。登录操作中经常打开的画面，在快捷选择对话框中，只要一点登录

22、的画面，可立即显示。无名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 13 页，共 17 页 - - - - - - - - - 13 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书按下此键，伺服电源有效接通。由于急停、超程等原因伺服电源被切断后，用此键有效地接通伺服电源。按下此键后：? 再现模式时， 安全栏关闭的情况下，伺服电源被接通。? 示教模式时，此键的指示灯闪烁，安全开关接通的情况下，伺服电源被接通。? 伺服电源接通期间，此键指示灯亮。F5 按下此键，对应当前画面，

23、出现帮助操作的菜单。此功能是将来的功能，目前无此功能。当光标在程序编辑画面时，按下此键， 显示复制、 剪切、粘贴、撤消、插入命令等程序编辑操作的菜单。在文件编辑画面时，按下此键，显示与操作对应的帮助指导。? 转换 + 辅助 显示和 转换 键一起使用的键的功能表。? 联锁 + 辅助 显示和 联锁 键一起使用的键的功能表。无输入字符时，删除最后一个字符。bacspace 确认在OtoStudio 中，“ Enter ”键是由程序调用实现系统默认功能的，因此无法被OtoStudio 所捕获。为了实现确认功能，需要额外配备一个“确认键”。该件同删除、修改、插入键配合使用：按下“删除键”，删除键的led

24、 点亮，按“确认键”确认删除动作，led 灯熄灭；按下“修改键”，修改键的led 点亮，按“确认键”确认修改动作，led 灯熄灭；按下“插入键”，插入键的led 点亮，按“确认键”确认插入动作，led 灯熄灭；Y 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 14 页，共 17 页 - - - - - - - - - 14 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书1.3 机器人软件DEMO 平台1.3.1 软件分层结构1.3.2 机器人应用系统开发平台软件关键功能列

25、表表格4 “机器人应用系统开发平台”软件关键功能模块序号机器人开发平台模块结构具体描述及应包含的内容1 机器人运动控制模块机器人运动轨迹规划的诸多功能函数：机器人初始化函数、关节插补函数、直线插补函数、圆弧插补函数、 I/O 处理函数、机器人状态反馈函数；直角坐标系、关节坐标系、工具坐标系转换；机器人正反解算法。2 机器人报警模块机器人报警反馈函数、机器人报警处理函数3 HMI 组态模块提供机器人界面组态功能：机器人轴控信息反馈控件；机器人 I/O 信息反馈控件；4 文件处理模块示教文件的建立、删除、拷贝、移动机器人示教文件操作。5 网络信息处理模块以太网通讯协议；6 机器人视觉处理模块视觉处

26、理函数包名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 15 页，共 17 页 - - - - - - - - - 15 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书1.3.3 界面设计规格描述界面风格，并给出界面示意图或效果图，包括功能区划分、图形显示、文本编辑、菜单、按键设计Figure 1 DEMO 1 1.3.4 功能设计规格说明 DEMO 功能定义和功能所要实现的目标功能定义子功能功能描述功能目标运动控制功能测试直线插补实现机器人直线插补功能关节插补实现机器人关

27、节插补功能圆弧插补实现机器人远处插补功能输入输出测试I/O 状态获取 AxisNum轴 I/O状态设置输出设置 AxisNum 轴输出状态HMI 组态功能使用机器人组态模块用机器人界面组态模块进行简单 HMI 界面搭建名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 16 页，共 17 页 - - - - - - - - - 16 “开放式结构、可重组机器人控制器开发平台”产品规格说明书其他功能示教功能实现机器人的示教操作再现功能实现机器人的再现回放功能2 产品其他规格指标2.1 用户界面以 OtoStudio 为基本系统界面，在OtoStudio 内提供 HMI 模块库、机器人运动指令专用函数包即调用接口。2.2 软硬件环境硬件环境： GUC-800-TPV-M01-L2 软件环境： WinCE 5.0， Otostudio-Standard-V1.0名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 17 页，共 17 页 - - - - - - - - -