2022年FANUC伺服调试软件调试步骤说明书 .pdf

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1、1伺服调试软件（ SERVO GUIDE ）调试步骤一设定：1打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：图 1：主菜单2点击图1 的“通信设定” ，出现以下菜单。图 2：通信设定NC 的 IP 地址检查如下：图 3：CNC 的 IP 地址设定点击“测试”按钮，如果连接正常，则在“结果”框里出现“ OK”如果出现“NG” 表示有错误，请检查网络连接或IP 地址的设定。NC 的 IP 地址： 192.168.1.1 电脑的 IP 地址： 192.168.1.* * 必须为 2-255 任何一个。Edited by Foxit ReaderCopyright(C) by Foxit Software C

2、ompany,2005-2007For Evaluation Only.名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 22 页 - - - - - - - - - 2电脑的 IP 地址检查：图 4：PC 的 IP 地址设定如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。图 5：NC-PC 正确连接对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则图5中的耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。二 参数画面 ：1 点击主菜单（图1）

3、上面的“参数” ，如下：图 6：参数初始画面点击“在线” ，如果正确（ NC 出于 MDI 方式， POS 画面），则出现下述参数画面，注意，图6 下方的 CNC 型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 22 页 - - - - - - - - - 32参数初始画面及系统设定图 7：参数系统设定画面参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加

4、减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。3 轴设定图 8：轴设定画面检查一下几项：电机代码是否按HRV3 初始化（电机代码大于250） 。Edited by Foxit ReaderCopyright(C) by Foxit Software Company,2005-2007For Evaluation Only.名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 22 页 - - - - - - - - - 4电机型号与实际安装的电机是否一致。放大器（安培数）是

5、否与实际的一致。检查系统的诊断700#1 是否为 1（HRV3 OK ） ，如果不为1，则重新初始化伺服参数并检查 2013#0=1（所有轴）注：图 8 的右边的“分离型检测器”对于全闭环系统时候需要设定。4 加减速一般控制设定如下图所示，设定各个轴在一般控制时候的加减速时间常数和快速移动时间常数。图 9：一般控制的时间常数注意：各个轴的时间常数要设定为相同的数值，使用直线型。 而快速时间常数为铃型，（即图 9 的 T1，T2 都需要设定，如果只设定了直线部分T1，则在快速移动时候会产生较大的冲击） 。相关参数(表 1) ：参数号意义标准值调整方法1610 插补后直线型加减速 1 1622 插

6、补后时间常数 50-100 走直线1620 快速移动时间常数T1 100-500 走直线1621 快速移动时间常数T2 50-200 走直线5 AICC/AIAPC控制的时间常数：如果系统有AICC 功能（可通过图2 检查是否具备）则按照AICC 的菜单调整，如果没有 AICC 功能，则可以通过“AI 先行控制”菜单项来调整，参数号及画面基本相同，在这里合在一起介绍（蓝色字体表示AIAPC 没有），在实际调试过程中需要注意区别。Edited by Foxit ReaderCopyright(C) by Foxit Software Company,2005-2007For Evaluation

7、 Only.名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 22 页 - - - - - - - - - 5图 10：AICC 的时间常数注意：这里的时间常数和图9 不同， 当系统在执行AICC 或 AIAPC（G5.1Q1 指令生效）时才起作用。图 10 中的最大加速度计算值，是作为检加减速时间常数设定是否对出现加速度过大现象，一般计算值不要超过500。相关参数（表2） ：参数号意义标准值调整方法1770 插补前最大速度 10000 1771 到达最大速度所需要的时间

8、200-1000AICC 走直线1772 插补前时间常数T2 64 AICC 走直线1768 插补后时间常数 32 方带 1/4 圆弧1603#7 插补前铃型有效 1 1603#6 快速移动铃型有效 1 1602#6 插补后直线型有效 1 6 AICC/AIAPC的拐角减速：一般设定为依照速度差减速，各个轴需要分别设定。Edited by Foxit ReaderCopyright(C) by Foxit Software Company,2005-2007For Evaluation Only.名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - -

9、- - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 22 页 - - - - - - - - - 6图 11：拐角减速相关参数 : 参数号意义标准值调整方法1602#4 速度差引起的减速 1 1783 允许的速度差 200-1000AICC 走方注意：如果1783 设定过小，会导致加工时间变长。如果对拐角要求不高或者加工工件曲面较多，应该适当加大设定值。7 AICC/AIAPC圆弧半径减速：对于小的圆弧加工，如果速度太大，会产生误差，或者直线和圆弧过渡的地方有接痕，所以需要减速。图 12：圆弧半径减速相关参数 : 参数号意义标准值调整方法1730 圆弧半径 R 速度上限

10、3250 方带 1/4 圆弧1731 对应最大速度的圆弧半径 5000 1732 低速度限制100 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 22 页 - - - - - - - - - 78 加速度引起的减速：这是对切削加工的加速度进行限制的参数，防止在某一瞬间由于加速度太大而导致振动或机械冲击或过切。但参数设定不能使加速度太小，以免产生停顿现象或者延长加工时间。图 13：加速度的减速设定相关参数 : 参数号意义标准值调整方法1432/1420 最大进给速度 10

11、000 1785 对应最大速度的圆弧半径 320 最大加速度520 二者设定一个可以直接设定最大加速度，从而自动得出时间常数1785 的设定值。注意各个轴分别设定。9 其他设定：对于 AICC 设定下图（图12）中的两项，而对于AIAPC 只设定一项。都是标准设定，不需要修改。图 14：其他设定相关参数 : 参数号意义标准值调整方法3403#0 圆弧插补改善 1 7050#5 AICC分配周期4ms 1 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 22 页 - - -

12、 - - - - - - 810. 电流控制电流控制项首先需要确认电机代码初始化是否按照HRV3 来完成的。 对于参数的设定，只需要设定下述图13 中的三个参数，各个轴需要分别设定。图 15：电流控制相关参数 : 参数号意义标准值调整方法2202#1 切削 /快速 VG 切换 1 2334 电流增益倍率提高 150 AICC/HRV3 走直线2335 速度增益倍率提高 200 AICC/HRV3 走直线11速度控制如果伺服参数是按照HRV3 初始化设定的，则下图中蓝色标记的部分已经设定好了，不需要再设定，只要检查一下就可以了。速度增益在后面的频率响应和走直线程序时需要重新调整。注：这些参数都是

13、需要各个轴分别设定。对于比例积分增益参数不需要修改，请按标准设定（初始化后的标准值）。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 8 页，共 22 页 - - - - - - - - - 9图 16：速度控制相关参数 : 参数号意义标准值调整方法（2021 对应）速度增益 200 走直线，频率响应2202#1 切削 /快速进给速度增益切换 1 2107 切削增益提高 % 150 走直线12形状误差消除形状误差消除，包括前馈和FAD（精细加减速）功能以及背隙加速补偿。前馈设定的是先

14、行前馈， 就是在指定了G5.1Q1 的时候才起作用。 对于一般控制不起作用。注：这些参数都是需要各个轴分别设定。前馈参数图 17：前馈Edited by Foxit ReaderCopyright(C) by Foxit Software Company,2005-2007For Evaluation Only.名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 9 页，共 22 页 - - - - - - - - - 10背隙加速参数：图 18：背隙补偿参数画面相关参数 : 参数号意义

15、标准值调整方法2005#1 前馈有效 1 2007#6 FAD功能 1 2209#2 FAD直线型1 2092 位置前馈系数9900 走圆弧2069 速度前馈系数50-150 走直线，圆弧2109 FAD时间常数 16 走圆弧2003#5 背隙加速有效1 1851 背隙补偿1 调整后还原2048 背隙加速量 100 走圆弧2071 背隙加速计数 20 走圆弧2048 背隙加速量 100 走圆弧2009#7 加速停止 1 2082 背隙加速停止量 5 注意：对于背隙补偿（1851）的设定值是通过实际测量机械间隙所得，在调整的时候为了获得的圆弧（走圆弧程序）直观，可将该参数设定为1，调整完成后再改

16、回原来设定值。13刚性攻丝分为以下几个画面：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 10 页，共 22 页 - - - - - - - - - 11图 19：刚性攻丝的指令设定首先必须在参数画面点左上角的SP，然后再选择刚性攻丝，则出现“指令设定画面” ，对于主轴的很多参数都和齿轮比有关系，在这里可以设定为相同的数值。对于编码器（位置反馈元件），和主轴之间不是1：1 还需要设定任意齿轮比。相关参数 : 参数号意义标准值调整方法5241-5244 刚性攻丝主轴最大速度 4000

17、 根据实际需要5261-5264 加减速时间常数 200-3000刚性攻丝程序第二 /三个画面为“速度控制”画面，一般为标准设定，基本不需要调整。第四个画面为“位置控制”画面，如下：图 20：刚性攻丝的位置控制相关参数 : 参数号意义标准值调整方法4065-4068 刚性攻丝主轴增益 3000 刚性攻丝程序5280 攻丝轴增益 3000 刚性攻丝程序名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 11 页，共 22 页 - - - - - - - - - 12第五个画面为“精细加减速

18、”。图 21：刚性攻丝的位置控制FAD/FFD （精细加减速 /前馈设定需要和伺服轴（攻丝轴设定为相同的数值）。参照伺服参数画面的前馈部分，如下所示：图 22：刚性攻丝FAD 与攻丝轴的比较三图形画面：1 频率响应测定通过频率响应可测量机床各个轴的共振点，设定滤波器参数抑制共振，然后再提高速度增益，重新测量频率响应，检查波形是否满足要求。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 12 页，共 22 页 - - - - - - - - - 13图 23：频率响应在图形画面，按“工

19、具”- “频率响应” ，然后按“测量” ，选择需要测量的轴（X，Y，Z 等） ，然后按“开始”就可以自动侧量了。测量结束后显示出如图16 的波形。通过观察上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定。如下：图 24：滤波器设定注意：设定参数时一定要选择相应的轴。设定完后一定要再测一遍。如果有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制（每个轴有四个滤波器） 。图 25：加滤波器后的频率响应曲线通过调整滤波器参数，使响应曲线变平缓，则可以继续增加速度环增益，但必须符合以下几点：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - -

20、 名师精心整理 - - - - - - - 第 13 页，共 22 页 - - - - - - - - - 14图 26：频率响应曲线要素曲线不能高于 +10dB ；共振点抑制到-10dB；1000HZ 附近的不高于-20dB. 四程序画面：利用程序画面自动生成几个典型的测试程序，然后将相应的子程序和主程序发送到NC，通过 NC 运行该程序，由图形画面采集相应的数据对调试结果进行分析。1 直线运动：选择程序画面，按下述图示步骤（1-10）完成一个程序生成并传送到NC 中。图 27：直线移动程序画面例如：选择X 轴，切削进给，高精度模式（AICC 有效），使用 HRV3 控制（图 20 所示）

21、，脉冲序号N=1（即程序中的N1 触发采样，对应图形画面下的通道设定的触发序号） 。这些设定正确后，按适用（7） ，则在右边出现程序文本，通过按输入 （8）,出名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 14 页，共 22 页 - - - - - - - - - 15现对话框，显示NC 中存储的程序号，输入1 个里面没有出现的号码（比如：111，以后每次新做成的程序可以都是这个号）。发送该程序到NC 中（ 9） ，NC 把这个程序作为子程序， 由于是在 MDI 方式下调试， 所以

22、主程序只是MDI 方式下调用一个子程序，程序运行一遍后就没有了，所以每次执行程序时，都需要重新发送一遍主程序。而只要不修改程序，子程序就不需要重新发送。注意在程序发送时必须是MDI 方式， POS 画面，且后台编辑方式关闭。如果修改程序后再发送到相同的程序号，程序保护开关必须打开。对于直线运动程序测试最好分为：各个轴快速移动，切削一般控制，切削AICC ，切削 AICC+HRV3 四种情况。图形画面的通道设定如下图所示（XTYT 方式）。图 28：直线移动图形设定画面对于测定数据点，主要是看采集的点是否足够，但太多会影响采集时间，一般设定10000。采样周期为1ms，触发顺序号为1（与程序画面

23、N1 对应，图20 的步骤 6） ，通道 1，2 的数据类型按照上图（图21）设定，注意换算系数和换算基准不要修改。设定完成后，开始采样。如下所示：图 29：直线移动数据测定名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 15 页，共 22 页 - - - - - - - - - 16先按“”再按“”开始采样，如果主程序没有发送，这时候再到图形画面按主程序发送按钮“”发送完毕，直接按机床面板上的“循环起动”按钮，当NC程序运行到N1 时自动采样数据（TCMD ， SPEED） 。数据

24、采集后自动显示出所采样的波形，如果波形显示异常，可通过按“A”或图形中的“”将图形显示出来，再按“”来调整波形大小，用来直观的检查加减速或增益（速度，位置）设定是否合适，参照第二部分的表1，表 2 调整。图 30：直线移动波形显示如果加减速时间常数太小或者增益设定太高，则会在上图（图23）中出现波形变化（变陡或者变粗） ，好的波形为：在加减速的地方电流波形平滑过渡，而在直线部分从头到尾幅度应该相同，如果逐渐变粗，表示增益太高。2 圆弧程序一般如果对于直线移动调整的比较好，则圆弧的调整相对来说就简单多了，程序生成如下所示：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - -

25、- - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 16 页，共 22 页 - - - - - - - - - 17图 31：圆弧程序的程序生成操作步骤和上述直线移动差不多，注意横轴和纵轴的选择。假如横轴X，纵轴 Y，则 X 轴中心为 -10。图 32：圆弧程序通道设定对于通道的设定，注意换算系数为0.001，基准为1，不能错，否则圆弧不能正常显示。另外，对于中心点的设定，由于程序横轴中心点在-10 处，所以应该设定如下：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - -

26、- - - - 第 17 页，共 22 页 - - - - - - - - - 18图 33：圆弧程序通道的图形中心设定其它操作坊法和直线移动一样。图形显示如下（圆弧方式）：图 34：圆弧测试程序结果显示如果圆弧显示变形，可能是由于背隙补偿造成，可在测试前将参数1851 改为 1。如果象限有凸起或者过切，通过调整速度增益和背隙加速等参数来调整，注意对于静态摩擦较大的机床，不要仅仅通过SERVO GUIDE的图形来判断象限凸起的程度，而应该和DDB （球感仪）同时考虑。3 走方程序主要检查拐角误差，对于那些对拐角要求较高的用户，可以通过该程序来检查参数设定是否合适。名师资料总结 - - -精品资

27、料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 18 页，共 22 页 - - - - - - - - - 19图 35：走方程序的程序生成将需要观看的拐角放到图形的中心，然后连续按“u” ，则显示如下：图 36：走方程序的图形显示注意：对于对拐角要求不太高的加工，没有必要追求拐角误差精度，因为片面的追求减小拐角误差，会影响加工速度。通道的设定与图25 相同。4 方带 1/4 圆弧名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - -

28、 - - - - - 第 19 页，共 22 页 - - - - - - - - - 20图 37：方带 1/4 圆弧程序的程序生成通道设定与图25 相同，图形显示方式为CONTOUR （轮廓）方式。波形显示如下图：图 38：方带 1/4 圆弧程序的图形显示注意：右边的“参考”设定为有效（显示编程轨迹），通过按“ u”或“ d”来改变显示刻度（放大或缩小） 。速度和位置增益，插补后时间常数，圆弧半径减速等参数都会影响这个轮廓误差。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 20

29、页，共 22 页 - - - - - - - - - 215 刚性攻丝：图 39：刚性攻丝程序生成图形方式设定如下：此时参数3700#5 需要设定为1（刚性攻丝同步误差输出）图 40：刚性攻丝图形设定名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 21 页，共 22 页 - - - - - - - - - 22运行测试程序，显示图形如下：图 41：刚性攻丝波形显示原则上，误差不能大于200，对于皮带传动的主轴，由于传动误差（特别是在底部的加减速）不能完全监测到，所以，在实际调试中，应尽量减小这个误差值（小于 60 左右）。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 22 页，共 22 页 - - - - - - - - -