最新KUKA-C4培训小结.docx

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1、Four short words sum up what has lifted most successful individuals above the crowd: a little bit more.-author-dateKUKA-C4培训小结KUKA-C4培训小结培训小结通过一周对于KR C4电器元器件从安全、产品、计算机组件、总线系统、网络技术、以太网、KR C4组件、设备安全、软件安装、诊断、保养等11个章节的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个模块的关键点，再通过领导的指导、本人的理解、维修团队的讨论使此培训总结形成培训教材，输出转训计划、维修内部KRC4电器元件操作指导书

2、、保养计划等相关内容。安全：任何的维修工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全和设备安全，在KUKA柜的任何电器元件更改过程中均不允许带电操作，这个尤其需要注意的几点是：1、 挂锁并不仅是工位上工作组安全回路的挂锁，在C4的控制柜上也有可挂锁的能源锁定位置，防止误操作带来的重启从而造成人员伤害。2、 控制柜在关断情况下仍需等待5分钟时间才可进行元器件更换，因为在这五分钟内KPP、KSP、中间回路连接电缆仍会带有50780V电。3、 如果调试机器人而且在机器人控制系统启动的状态下开展作业，运行方式只能是T1。4、 在更换电器件时必须遵守EGB准则，防止静电对设备的损坏。产品说明：因

3、C4电气元器件已与C2完全不同，各种功能的元器件也有了新的命名方式，技术术语的了解必不可少，这个尤其需要注意的几点是：1、 KR C4轴数最多为8个，在控制柜摆放时，要遵从“300mm、100mm、50mm”的标准，保证柜箱良好的通风循环。控制柜尺寸为950*790*520，重量为150KG,对柜箱的保养及更换时需要熟悉这些基本数据。2、 电源连接方面，额定电压为AC3*400V并且只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器人供电。3、 在更换蓄电池时必须拆下风管才可更换。4、 RDC保护开关通常称为漏电保护器，在保养设备时需检查该部件功能是否完好。5、 与C2控制柜不同，C4的安全以软件为主。

4、6、 C4 SmartPAD与PC并不是同一个系统，SmartPAD也不单单作为一个触屏显示器，这点与C2有较大区别。在SmartPAD中使用的是WinCE，通过远程网络访问与PC进行连接，在SmartPAD损坏或者死机的情况下，因与PC的系统相互独立，并不影响机器人的正常工作。7、 控制柜中的镇流电阻又称制动电阻，为短路制动方式，通常在编码器故障时启动短路制动，短路制动也是路径保持型制动、路径导向型制动、短路制动三种制动方式中制动最快速的，但往往因制动快速会丢失机器人轨迹。8、 C4的外部风扇又称直流可调速风扇，这便是C4控制柜比C2控制柜安静的原因所在。计算机组件：在计算机组件章节中介绍了

5、C4控制柜中PC的相关内容，其中需要注意的是：1、 KUKA的PC与家用电脑基本一致，同样包含主板、cpu、内存、网卡、存储盘、电源等部件。2、 HMI人机界面（WinXP）通过TCP/IP192.168.0.1与Vxworks核心系统交互，这里需要注意的是，在KUKA PC中，真正进行工业控制的系统并不是界面上显示的WinXP系统，运动控制、程序控制均由Vxworks来完成，因为Vxworks系统更加适用于工业控制，4ms的程序刷新周期保证了系统的实时性，专家模式的系统也比WinXP这种普及的系统更稳定安全，不易中毒。3、 KUKA PC的双核CPU与市面的不可相互换用，因为其特殊的功能核1

6、：Vxworks、WinXPe、Safe。核2：DSE(RC)、Safe。4、 主板的保存CMOS最少五年更换一次。也可通过监控电量根据实际情况更换。KR C4的总线系统：在这个章节主要介绍了C4总线系统与网络通讯，需要注意的是：1、 总线可通俗的理解为计算机的一种语言，一种相互沟通的标准，其中包含的地址表示这些信息相互传递的一个渠道。2、 KSP属于机械手驱动轴的传动调节器，3轴KSP适用于额定电耗为840、3*64的电机，通常情况下额定电流为40。3、 每次重启KR C4时只允许更换一个KSP。并且各个KSP不允许对调。4、 零点存在EEPROM中，换RDC卡时零点需要重做。5、 一个RD

7、C可控制八个轴。6、 绝对位置和分解器位置出故障时，零点需要重做。7、 编码器实际上是一个旋转变压器，有同轴的转子和定子。更换KUKA任一机械部分需要重做零点。网络技术：这一章节讲解了有源、无源网络组件及协议和诊断，其中需要注意的是：1、 网络检测信号工具市场上均有销售，与检测宽带信号工具相同。2、 网络拓扑用于描述网络的连接方式，与网络的结构无关（星形、三角形等）。网络可以是单一的拓扑，也可以是混合拓扑。3、 在同一个网络里，每个IP具有唯一性。4、 在标准供货方案中，KLI已默认设置为静态IP地址172.31.1.147。KR C4组件：这一章节讲解了KPS 27V,电源滤波器，蓄电池等相

8、关内容，其中需要注意的是：1、 对于低压电源件，电源件连接3*400V AC市电，提供40A的27V DV输出电压。可以供给电机制动装置、外围设备、控制系统电脑、KSP、KPP、蓄电池、控制柜风扇、RDC、smartPAD等设备。2、 蓄电池的功能：在控制系统断电时借助蓄电池在受控状态下关闭。蓄电池接受控制柜的充电以及周期性的电量监控。3、 蓄电池与X305连接，并采用F305号熔丝保护。4、 紧固冷却槽时无需使用垫片。 设备安全：投入运行模式，Fail Safe over EtherCAT,PROFIsafe,常规安全，安全操作。需要注意的是：1、 为确保安全采用双通道式安全输入端。低电频激

9、活，有电为不激活。2、 Profinet只能做Device。3、 ProfisafePLC走安全，接KLY所有I/O均为双通道。4、 Safety ID Profisafe PLC从站地址，凭借ID认设备。软件安装：这一章节讲解了软件安装及系统备份还原的相关内容，需要注意的是：1、 KRC 系统还原是基于WinPE且拥有创建恢复机器人控制系统的硬盘存储器映射。在库卡USB启动盘、外置USB硬盘、本机驱动器或网络驱动器里建立存储器映射档案。在库卡USB启动盘、外置USB硬盘、本机驱动器或网络驱动器里恢复存储器映射。将KUKA USB启动盘配置为静默模式。2、 如果U盘执行还原，只有当U盘上的LE

10、D熄灭后方可拔下U盘，否则会导致U盘受损。3、 在开始更新之前应将所有数据保存好（映射，档案）。保养：这一章节讲解了各个组件的保养方式，其中需要注意的是：1、 维修人员应熟悉各个设备的保养周期，在设备说明书中，各类设备的保养周期已明确标识，维修人员须制定相关保养计划按计划进行设备保养。2、 清洁时需要严格按照说明书指示进行清洁，选用正确品牌的保养清洁用品。在清洁时要防止清洁剂进入机器造成损害，KUKA的防护等级为防溅不放淋。在清洁灰尘时禁止使用压缩空气吹起，要用吸尘器吸出灰尘。3、 蓄电池电极上的短路或接地会造成很高的短路电流，该短路电流可导致重大财产损失和人员伤害，不允许使蓄电池电极短路或接地。4、 机器人控制柜必须处于关机状态，并采取相应保护措施以防意外重启。-