小车直线往返运动定位控制plc程序设计.doc

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1、摘本实验运用PLC技术通过西门子S7-200仪器来实现的。具体是由四个传感器、四个控制开关通过网络程序完成的。实验包括了PLC编程、西门子运用及现场操作等各方面知识。本设计是针对现代自动配货、配料运输等工业生产与商业运营的社会需求，设计一种小车直线定位控制系统。关键词：PLC技术西门子PLC可编程控制程序网络梯形图第 13 页目录选题背景及意义选题背景随着智能机器人技术、汽车工业的迅速开展，关于智能小车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛与省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。智能小车，也成轮式机器人，是一种以电子为背景，涵盖智能

2、控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多学科的科技创新性设计。一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。本设计就是在这样的背景下提出来的，设计的小车自动往返运动应该能够实时循环运动与制动等功能。1.2选题意义为了使设计更为贴近生活，里面囊括了两个方面：一个是小车直线自动往返运行，这个设计在生活中一般被用在现代自动配货、配料运输等工业生产与蔼业运营中，目前已经成为了生活生产中不可或缺的一个设计。我们正在逐渐的完善它使其效率更高。另一个设计是小车制动控制，这个课题本身也是与生活息息相关的，对工业生产与商业运营来说是非常重要的因素。在这里我们研究的只是简单地控制，是为我

3、们以后的学习做个垫脚石。只有我们学好的根底，以后工作中才可以不断的改良与研发。基于这些因素，这次设计课题是非常有意义的。2PLC简介2.1PLC概述可编程控制器Programmable Controller是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器Programmable Logic Controller，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的开展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了防止与个人计算机Personal Computer的简称混淆，所以将可编程控制器简称

4、PLC。2PLC的由来在60年代，汽车生产流水线的自动控制系统根本上都是由继电器控制装置构成的。当时汽车的每一次改型都直接导致继电器控制装置的重新设计与安装。随着生产的开展，汽车型号更新的周期愈来愈短，这样，继电器控制装置就需要经常地重新设计与安装，十分费时，费工，费料，甚至阻碍了更新周期的缩短。为了改变这一现状，美国通用汽车公司在1969年公开招标，要求用新的控制装置取代继电器控制装置，并提出了十项招标指标，即：1编程方便，现场可修改程序；2维修方便，采用模块化构造；3可靠性高于继电器控制装置；4体积小于继电器控制装置；5数据可直接送入管理计算机；6本钱可与继电器控制装置竞争；7输入可以是交

5、流115V；8输出为交流115V，2A以上，能直接驱动电磁阀，接触器等；9在扩展时，原系统只要很小变更；10用户程序存储器容量至少能扩展到4K。1969年，美国数字设备公司DEC研制出第一台PLC，在美国通用汽车自动装配线上试用，获得了成功。这种新型的工业控制装置以其简单易懂，操作方便，可靠性高，通用灵活，体积小，使用寿命长等一系列优点，很快地在美国其他工业领域推广应用。到1971年，已经成功地应用于食品，饮料，冶金，造纸等工业。这一新型工业控制装置的出现，也受到了世界其他国家的高度重视。1971日本从美国引进了这项新技术，很快研制出了日本第一台PLC。1973年，西欧国家也研制出它们的第一台

6、PLC。我国从1974年开场研制。于1977年开场工业应用。2PLC的工作原理当可编程逻辑控制器投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段， 可编程逻辑控制器即输入采样、用户程序执行与输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，可编程逻辑控制器的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。输入采样阶段在输入采样阶段，可编程逻辑控制器以扫描方式依次地读入所有输入状态与数据，并将它们存入I/O映象区中的相应的单元内。输入采样完毕后，转入用户程序执行与输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态与数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态与数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号

7、，那么该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。用户程序执行阶段在用户程序执行阶段，可编程逻辑控制器总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进展逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。即，在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态与数据不会发生变化，而其他输出点与软设备在I/O映象区

8、或系统RAM存储区内的状态与数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结果会对排在下面的但凡用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。在程序执行的过程中如果使用立即I/O指令那么可以直接存取I/O点。即使用I/O指令的话，输入过程影像存放器的值不会被更新，程序直接从I/O模块取值，输出过程影像存放器会被立即更新，这跟立即输入有些区别。输出刷新阶段当扫描用户程序完毕后，可编程逻辑控制器就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态与数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路

9、驱动相应的外设。这时，才是可编程逻辑控制器的真正输出。西门子S7-200西门子S7-200简介西门子公司生产的S7-200小型PLC在我国工业控制方面有着广泛的应用，并受到广阔电气工程人员的青睐，随着可编程控制器在各行各业的广泛应用，各种有关可编程控制器的书籍大量涌现，但是不少人在看了很多书之后，在真正进展编程的时候往往还是束手无策，不知从何下手，其原因是什么呢？那就是缺少一定数量的练习。如果只靠自己苦思冥想，那么结果往往收效甚微，而学习与借鉴别人的编程方法不乏是一条学习的捷径。笔者编写这本书的目的就是，在读者已经掌握可编程控制器根底知识的前提条件下，为读者提供一个快速掌握PLC编程方法的学习

10、捷径，到达抛砖引玉的目的。2.2.2西门子S7-200的主要技术指标西门子S7-200的主要技术指标如表2-1所示表2-1西门子S7-200的主要技术指标技术标准CPU 224 CPU224XP集成的数字量输入/ 输出14 入/10 出14 入/10 出可连接的扩展模块数量 (最大)77最大可扩展的数字量输入/ 输出范围168168最大可扩展的模拟量输入/ 输出范围3535用户程序区8 KB12 KB数据存储区8 KB10 KB数据后备时间 (电容)100 小时100 小时后备电池 (选件)200 天200 天编程软件Step 7-Micro/WINStep 7-Micro/WIN布尔量运算执

11、行时间0.22 s0.22 s标志存放器/计数器/定时器256/256/256256/256/256高速计数器6 个30 KHz6 个100 KHz高速脉冲输出2 个20 KHz2 个100 KHz通讯接口1 个RS-4852 个RS-485外部硬件中断44模拟电位器2 个8 位分辨率2 个8 位分辨率实时时钟内置时钟内置时钟外形尺寸 (长 X 宽 X 高, mm)120.5 x 80 x 62120.5 x 80 x 623小车自动往返运动3.1主要任务当按下第一站按钮时，小车开场运行，所经过指示灯亮，当按下第四站按钮，小车反向运行。当小车经过第一与第四个传感器时，小车也要反向运行。当按下第

12、二站按钮时，小车停顿运行。在没按停顿按钮时，小车自动往返运行。3.2设计内容3小车运行模拟图小车运行模拟图如图3-1所示图3-1小车运行模拟图位置传感器：CMCH KJN5002A；功能：检测小车是否经过某一站。继电器：JZX-18FF，DC24V；功能：根据输入信号，来接通或断开小电流控制电路，实现控制与保护的自动控制系统。电机：ZGA37F104i，DC24V，30rpm，带减速器直流电机；功能：带动小车运行。3主电路图设计主电路图如图3-2所示图3-2设计主电路图3PLC引脚接线表格引脚接线表格如表3-1所示表3-1引脚接线表格输入信号输出信号信号元件及作用PLC输入口地址信号元件及作用

13、PLC输出口地址第一站按钮SB1第一站指示灯LB1第二站按钮SB2第二站指示灯LB2第三站按钮SB3第三站指示灯LB3第四站按钮SB4第四站指示灯LB4电磁传感器SY1左行指示灯LF电磁传感器SY2右行指示灯LZ电磁传感器SY3电机右行继电器MZ电磁传感器SY4电机左行继电器MF接0V DC1M接24V DC1L、2L3PLC接线图设计所用PLC接线图如图3-3所示图3-3PLC接线图3设计梯形图设计梯形图如图3-4至图3-9所示图3-4小车直线往返运动网络1图3-5小车直线往返运动网络2图3-6小车直线往返运动网络3图3-7小车直线往返运动网络4图3-8小车直线往返运动网络5图3-9小车直线

14、往返运动网络64小车定位控制4.1主要任务按下第一站按钮，小车开场运行，同时在第二站与第三站之间做往返运动，计数器计数五次后，小车运行至第一站处。当小车在第二站与第三站运行时，按下第四站按钮，小车停顿在其中任何位置。4.2设计内容4.2.PLC接线图设计所用PLC接线图如图4-1所示图4-1PLC接线图4.2.2设计梯形图设计梯形图如图4-2至图4-5所示图4-2小车定位控制网络1图4-3小车定位控制网络2图4-4小车定位控制网络3图4-5小车定位控制网络4结论小车自动往返运动的这个设计是结合生活中常用的实例而来进展的。他的研究与设计不仅与生活息息相关，也是对我们掌握的知识的一个汇总，其中涉及

15、PLC控制、西门子S7-200的应用以及网络编程等各方面知识。小车自动往返的设计主要是通过网络程序来控制小车完成自动循环往返运动，其中继电器是反响数据的根本依据。设计说明了小车可以在指定程序下完成自动直线循环往返运动，并且可以手动急停。小车制动控制的程序设计是通过计数器计数，使小车在完成指定任务后回到某一指定位置。该设计说明了小车在一定的程序下可以通过时间控制使其完成某一任务后按要求准确地回到指定位置，同时也可以手动急停。参考文献1M.北京:机械工业出版社,2000.2刘伯生PLC编程实用指南M.北京:机械工业出版社,2007.3M.北京:机械工业出版社,2007.4M.北京:机械工业出版社,2006.5M.北京:清华大学出版社,2003.6王永华.现代电气控制及PLC应用技术M.北京:北京航空航天大学出版社,2021.7何友华可编程控制器及常用控制电路M.天津:冶金工业出版社,2021.8戴一平可编程控制器技术及应用M.北京:机械工业出版社,2004.