三相无刷直流电机控制系统设计.doc

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1、广东工业大学硕士学位论文三相无刷直流电机控制系统设计 姓名:孙心华申请学位级别:硕士 专业:电力电子及电力传动 指导教师:童怀摘要摘 要三楣无刷直流电机是近年来迅速发展起来一种新型电机,它剃用电子挨耀 代替机械换相,既具有直流电机调速性能,又具有交流电机结构简单、运行可 靠、维护方便等优点,并且体积小、效率高,在许多领域已得到了广泛运用。 本文首先介绍了三相无捌直流电机在国内外发展及其控制系统研究现 状,详细论述了三相永磁无刷直流电机构成、运行原理、特性分析与其转子位 置信号检测方法;然后设计了控制系统硬件电路及相应软件,最后对设计 控制系统进行调试并分析了影响系统可靠性睽素及给毒了相应解决方

2、案。 根据控制系统设计参数、成本及灵活性等各方面要求,本控制系统设 计了以Atmega8L单片机及ECN30206集成驱动器为核心硬件平台。Atmega8L 单片枫对蠢ECN30206构成豹功率驱动电路进行转速PID闭环控制、并定时采集电 流信号对电流进行过流保护及采用Max7219串行显示转速、电流、相关故障信息, 通过光电隔离对永磁无刷直流电机诸如转向等控制及接收外部信息,通过RS-485总线接蹬及外部其它系统交换信怠、对各种信息进行分析处理、协调各部分工 作。在软件方面编制了基于硬件平台程序,协调硬件工作。本控制系统软件由 一个前意念系统努加两个中断服务子程序,前看台主程序豳对系统初始化

3、模块、 转子转速计算及转速PID闭环控制组成,初始化模块主要对Atmega8L单片机三个 定时器T0、T1、T2,ADC转换器,通用串行口UART,输入输出I/O口初始化, 系统初始化之后再对无刷直流电机转子转速进行计算,计算结果再及设定值进行 比较,将比较差值送PID控制器控制PWM占空比来控制专用驱动控制器 ECN30206VSP引脚电压输入,从而控制转速,达到闭环控制目,中断程序 主要惩来睾行中断接收上位枫发来无刷直流电机转向及转速设定僮、定时中断 检测电流及显示转速值及相关故障。本文所设计无刷直流控制系统实现了电机转向、转速闭环PID控制、各 种参数及故障显示。本控制系统保护功能较完善

4、,硬件结构简单,成本较低, 主控制部分、驱动部分及显示部分用户可以任意选择使用。广东工业人学工学硕上学位论文关键词:三相无刷直流电机; Atmega8L单片机; ECN30206集成驱动器;PID闭环控制AbstractAb stractThree phase brushless DC motor(BLDCMwith permanent excitation,whose electrical commutator iS used to instead of mechanical,has not only the same good characteristics of speed contro

5、l as traditional DC motor,but also the good characteristics of AC Motor such as structure simple,operation reliable, maintenance friendly.Brushless DC motor has set wide application due to its high power density,ease to control,high efficiency over wide speed range.The paper firstly introduced the s

6、tudy status of permanent magnet brushless DC motor in home and abroad,and then discussed its structure,operation principles, characteristics as well as its rotor position signal detection methods in detail;secondly, designedthe control systemS hardware and software accordingly;越last debugged the con

7、trol system,analyzed the factors affecting the reliability of the system and gave the corresponding solutions.According to the requirements of control system such as design parameters,cost and flexibility,this paper designed Atmega8L SCM and ECN30206integrated driver as the core hardwareplatform.Atm

8、ega8L SCM posed rotation speed PID closedloop control on the system and regularly collecting current signal for the current overcurrent protection;used the Max7219serial display the current,related to fault information;controlled Permanent magnet brushless DC motorS rotate direction and received ext

9、ernal information,through the isolation of the photoelectric;exchanged information,analyzed and processed the various information,coordinated various parts working through the RS一485bus interface with other outside systems.This paper compiled a program based on the hardware platform to coordination

10、with the hardware.The software of the control system is comprised by one fore.andaft platform main program and two interrupt service subprogram.The fore.and-a爨platform main program is made up by the system initialization module, the rotor speed computing and PID speed closedloop control component.Th

11、e system广东工业人学工学硕士学位论文initialization module mainly initializes the three timers,A/D converter,serial UART, I/O pins.After system initialization,the main program computes the BLDCS rotor speed and compared to the set speed value and then it send the error to the PID contr01. The PID controller will c

12、hange the voltage of the ECN30206integrated driverS VSP pins according to the duty cycle ofPWM.In this way the rotor speed was controlled accord with the users setting value.One of the interrupt subprogram mainly used to receive the control order from the external system,which composed of rotor dire

13、ction, rotor speed value.The other is mainly used to detect the current and display the speed and related failures regularly.In this paper,the brushless DC motor control system achieved the rotor direction, speed closedloop PID control,and various parameters defect display.The control system has a p

14、erfect protection,simple hardware structure,lower cost.The main control section,driver section and display section can choose arbitrary by the user. Keywords:Three phase BLDC motor; Atmega8L micro-C; ECN30206integrated driver;PID closed-loop control广东工业人学工学硕L学位论文独创性声明秉承学校严谨学风及优良科学道德,本人声明所呈交论文是我个人在 导

15、师指导下进行研究工作及取得研究成果。尽我所知,除了文中特别加以 标注与致谢地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过研究成果,不包 含本人或其他用途使用过成果。及我一同工作同志对本研究所做任何贡献 均已在论文中作了明确说明,并表示了谢意。本学位论文成果是本人在广东工业大学读书期间在导师指导下取得,论 文成果归广东工业大学所有。申请学位论文及资料若有不实之处,本人承担一切相关责任,特此声明。l l论文作者签字铜、青纱砖年歹月矽日第一章绪论第1章绪论无刷直流电机是近几年来小电机行业发展最快品种之一,随着视听产品 小、轻、薄化与家电产品静音节能化以及豪华型轿车需求量增多,无刷直流电 动机需要量迅速增

16、加;无刷直流电机用电子换向替代了电刷与换向器,具有高可 靠、高效率、寿命长、调速方便、低噪音等优点。国内近年来在无刷直流电机 设计及控制方面有很多研究,但及国外成熟产品相比还有很多地方值得提高, 并且很多无刷直流电机生产商都没有给出具体控制方案,因此在无刷直流电机 控制方面研究是非常有必要。由于无刷直流电机具有体积小、重量轻、效率高、调速性能好、转动惯量小、 没有励磁损耗等问题,因此在各个领域具有广泛应用前景。一方面,无刷直流 电机及其他异步电机相比具有明显优势如反馈装置更简单、功率密度更高、输 出转矩更大、并且电机与逆变器各自潜力得到充分发挥,因此无刷直流电机 应用与研究得到了前所未有重视。

17、据资料统计统计表明无刷直流电机使用 每年以较高比例增长。另一方面无刷直流电机及有刷直流电机相比有更多优点 如电机本体结构简单、运行时无火花、电磁干扰小,无噪声等,因此具备广泛应 用前景。n 3目前在家用电器方面,大多使用异步电机,但是随着人们生活水平提高对 各种家电质量、性能提出了更高要求;随着能源日益匮乏特别是燃油方面, 对高效节能也有更高要求,国家十一五计划也明确提出过限制耗能产业发展, 因此采用无刷直流电机来代替性能差、效率低异步电动机成为大势所趋。现在 在高档电扇中已经采用了无刷直流电机,在新一代空调、洗衣机、电冰箱、吸 尘器等家电中已逐渐用无刷直流电机取代了异步电动机,因此研究无刷直

18、流电机 及其控制意义重大。广东工业人学工学硕上学位论文电机作为主要能量转换装置,已被广泛应用于家用电器、信息处理设备、 汽车工业、机器人等各个领域。直流电机具有优秀线性机械特性、宽调速范 围、大启动转矩、简单控制电路等优点被广泛应用于于各种驱动装置与伺服 系统中,但是直流电机是依靠换向器与机械电刷进行换向,由于换向器与电刷 接触,使直流电机结构复杂、可靠性差、变化接触电、产生电火花、电磁干扰, 噪声等一系列问题、影响了直流电机性能。因此从上个世纪以来人们就开始研 究一种不用机械电刷与换向器直流电机。1955年,美国D.Harrison等人首次 成功实现了用晶体管换向线路代替有刷直流电机机械电刷

19、,这标志着现代无刷 直流电机诞生。心1二十世纪六十看年代以来,由于高性能新型永磁材料、大功率开关器件、模 拟与数字专用集成电路、微处理技术、现代控制理论发展,“无刷直流电机 概念已由最初具有电子换向直流电动机发展到泛指一切具有“有刷直流电机” 外部特性电子换向电机。无刷直流电动机真正进入实用阶段是从1978年开始, 当时前德国某公司在汉诺威贸易博览会上,正式推出一款经典无刷直流电动机及 其驱动器。80年代,国际上开展了深入研究,先后研制成方波无刷直流电机与 正弦波无刷直流电动机,在10多年时间里,无刷直流电动机在国际上已得到 较为充分发展,在一些较为发达国家里,无刷直流电动机将在未来几年内成

20、为主导电动机,并逐步取代其他类型电动机。现在许多高档精密型产品都用无 刷直流电机,日本不少公司已将无刷直流电机应用到数码照相机、微型收录机、 摄影机、打印机、存储驱动器、手机以及汽车空调、洗衣机、吸尘器、电动车、 心脏泵等领域。【2】现阶段国内外无刷直流电机控制研究主要包括转子位置检测及功率开关 管状态切换、速度调节、转矩脉动抑制、无刷直流电机起动。“儿钉m力 一、转子位置检测及开关状态切换2第一章绪论无刷直流电机运行是通过逆变器功率器件随转子不同位置相应地改变 其不同开关管组合状态来实现,因此准确检测转子位置并根据转子位置准 时切换功率器件开关组合状态是控制无刷直流电机正常运行关键。1、用位

21、置传感器检测转子位置及开关状态切换利用传感器得到不同位置信号经过门电路、模拟开关或专用芯片就可以得 到不同开关逻辑信号,实现开关状态自动切换,随着微处理器应用,也可 以通过软件来进行切换,无刷电机常用位置传感器有磁电感应式、磁敏式与光 电式。磁电式位置传感器既笨重又复杂,在方波电机中早已被淘汰。磁敏式霍尔 位置传感器由于体积小,简单可靠特点而被广泛应用。光电式如光电码盘因高 精度特点而广泛应用于伺服系统中。但位置传感器使用增加了电机体积, 且需要多根信号线,这给无刷直流电机微型化带来了困难,也增加了电机制造 工艺要求与成本。2、无位置传感器检测转子位置及开关状态切换为了省去位置传感器,根据各相

22、反电势随转子位置改变原理有些专家提出 了端电压检测法,把三相端电压经低通滤波器延时90度电角度,再经比较电路得 到开关逻辑信号。但该方法存在着低通滤波器在电机低速时延对不足90度电角度 情况,导致触发信号提前切换,对电机电流、转矩产生较大影响,严重时甚 至会引起电机失步。因此,又有人在此基础上进行补充,低速时,采取三相端电 压两两比较直接得出触发逻辑信号方法,在整个运行段,根据不同转速,在 两个位置检测电路之间进行切换。随着微处理器应用,利用软件延时对方法 可以完全简化端电压检测法位置检测电路。沈建新在电工报发表文章提出用三 相端电压与比较电压间接得到绕组反电势过零点,然后用软件延迟l/12周

23、期 时间再切换触发信号。但由于凸极电机中电枢反应与检测电路滤波器影响会导 致电机超前或滞后换流,因此他又发表了一文章对此进行了修正,并取得了良好 效果。 “端电压检测法”虽能完成转子位置检测,但由于绕组反电势正比 于转子转速,因此,在低速时就很难检测到反电势而会导致电机失步。二、速度调节根据无刷直流电机机械特性转速为:n=(u-AU-IaVray/Ke (11广东工业大学T学硕卜学位论文因此可以通过调节端电压U或定子电流Iav来实现调速。有学者介绍了利用降 压型载波电路与两象限载波电路来进行调速两种方法,两象限电路由于可以很 快地控制电流,因此其动态性能远远高于只是靠通过调节端电压来调速降压型

24、 电路,且前者还有回馈制动功能,电流脉动也比后者小得多。也有人提出了用 PWM信号作为功率器件触发信号,用调节PwM信号占空比方法来调速,该方 法可以直接控制电机相电流,因而调速性能更佳,也可以很好地抑制电流脉 动。高性能调速系统,尤其是速度伺服系统,需要有一适合于系统控制策 略,即速度调节器。大部分系统采用了数字PID调节器,但这对交流伺服系统有一 定局限性,因些就有专家采用PID控制及模糊控制相结合FuzzyPID控制对速 度环进行控制,取得了良好效果,使系统具有Fuzzy与PID控制双重优点,且 在不同负载下具有较强鲁棒性。无刷直流电机是一个多变量、非线性、强耦 合对象,因此利用模糊控制

25、、神经网络控制、专家系统等具有自学习、自适应、 自组织功能智能控制来进行对无刷直流电机控制是一种有效手段,这也是 高性能伺服系统发展趋势。但仅仅对速度控制是远远满足不了伺服系统要 求,要提高系统性能,必须对电机转矩进行控制。三、转矩脉动抑制伺服系统控制关键是对转矩控制,但由于各种原因引起转矩脉动问题 严重影响了无刷直流电机在交流伺服系统中应用,尤其在直接驱动应用场合, 转矩脉动使电机速度控制特性极度恶化。因而,抑制转矩脉动成为提高伺服系统 性能关键。对于齿槽效应与磁通畸变引起转矩脉动抑制有关专家提出了除 从电机设计角度进行改善外还要采用转矩闭环控制;对于相电流换向引起转 矩脉动抑制有关专家提出

26、了用滞环控制与PWM控制来抑制电机低速段转矩脉 动方法,实验中也取得效果,但没有对电机高速段转矩脉动提出相应办法。四、无刷直流电机起动对于有位置传感器无刷直流电机来说,顺利起动是不存在什么问题了。但 对于靠反电势进行位置检测无位置传感器无刷直流电机来说,由于静止时不 产生反电势,从而使得怎样顺利起动成了控制无位置传感器无刷直流电机重4广东工业人学T学硕十学位论文无刷直流电机控制系统目前主要有三种控制方式:专用集成电路芯片控制; 单片机控制;高速DSP控制。以专用集成电路芯片为核心控制系统结构简单, 但不能灵活控制各种参数;以高速DSP为核心控制系统精度高、速度快,但 开发周期长,成本高,但对于

27、实时需推出新产品及成本控制严格空调电机不宜 采用;以单片机为核心控制系统具有价格低,片内资源丰富,且可以灵活编 制程序控制,因此本空调用三相永磁无刷直流电机控制系统采用Atmel公司AVR 系列单片机作为主控制芯片,以日立公司专用集成芯片为驱动电路。1.抗干扰能力。由于电机工作时会产生磁场,且比较恶烈,这就要求单片机 能抵制这方面干扰,否则无法正常工作。2.价格因素。对于空调电机成本是关键,因此单片机价格极为重要,所以要 选一种性价比比较高单片机及其开发平台。3.保密因素。电子产器保密因素是一个非常重要问题,开发产器被竞争 对手享用,使竞争处于不利位置,因此所选单片机要有良好加密功能4.片上资

28、源。要选择片上资源丰富单片机,比如支持在线调试、下载功能, 有A/D转换模块等。对于本系统最起码要有捕捉及PWM波功能。AVR单片机是1997由Atmel公司研发出增强型内置Flash程序存储器第3章空调三相无刷直流电机控制系统硬件设计精简指令集CPU(Reduced Instruction Set CPU高速单片机。AVR单片机可 以广泛应用于计算机外部设备、工业实时控制、仪器仪表、通信设备、家用电器 等各处领域。可靠性高、功能强、速度快、功耗低与价位低,一直是衡量单片机性能重 要指标,可是单片机占领市场、赖以生存必要条件。早期单片机由于工艺及 设计水平不高、功耗与抗干扰性能差等原因,故采取

29、稳妥方案:采用较高分频 系数对时钟分频,从而使得指令周期长、执行速度慢。以后CMOS单片机虽然采 用提高时钟频率与缩小分频系数等措施,但是这种状态并未彻底改观(MCS51及 基兼容产品。虽然此期间有某些精简指令集单片机问世,但依然沿袭对时钟分频 做法。AVR单片机推出,彻底打破了这种旧设计格局,废除了机器周期,抛弃了 复杂指令集CPU(Complex Instruction Set CPU追求指令完备做法,采用精 简指令集CPU(RISC,以字节做为指令长度单位,将内容丰富操作数及操作码 安排在一字之中(指令集占大多数单指令周期指令都是如此,指令周期短,又 可预指指令,实现流水线作业,故可提高

30、速执行指令。当然这种速度上升跃, 是以高可靠性为代价。AVR单片机博采众长,又具独特技术,是8位机中佼 佼者。【1.】“61(1高性能,采用精简指令集CPU(RISC,32个通用工作寄存器,克服了 MCS51等CICS结构存在指令系统不等长、指令数多、CPU利用率低、执行速度 慢等缺点。采用哈佛结构流水线技术,在执行一条指令时,下一条指令已经被 取出来,所以说其机器周期等于时期周期,绝大部分指令为单周期指令。指令 执行速度可以达到20MHZ。(2除了可以通过串行外设接口(SPI与一般编程器对单片机Flash 程序存储器与数据存储器EEPROM编程外,绝大部分AVR单片机支持程序在线编程 (IS

31、P,Atmega系列单片机还支持应用编程(IAP;同事AVR单片机采用了可擦 写1000次Flash程序存储器,并有大容量可以擦写100000次EEPROM,给 用户开发、生产与维护带来方便,可以低价实现商用化,提高了产品质量与竞广东工业人学工学硕士学位论文争力。(3AVR单片机有丰富外设,如片内程序Flash、Uart、模拟比较器、 丰富中断资源、IIC、SIP、EEPROM、RTC、WatchDog定时器,A/D转换器与PWM 与片内振荡器等,可以真正做到单片。(4AVR单片机工作电压范围宽,工作电压在1.86V之间,电源抗干 扰能力强。(5低功率,AVR单片机具有6种休眠功能,能够从低功

32、耗模式迅速唤醒, 并采用可编程频率选择与CMOS集成工艺。(6编译好了目标程序可以通过在系统编程(ISP直接写入内部Flash 存储器,面不需要把芯片从系统上拆下来使用专用编程器来写入程序。这极大 方便了程序修改与烧写等操作,方便产品升级,尤其是贴片封装,产品更利于 微型化。(7AVR单片机I/O口具有较强负载能力,可以直接驱动LED,内置看 门狗定时器,以防止程序跑飞。(8与PIC单片机一样可以重新设置启动复位。AVR单片机内置电源上电复 位POR与电源掉电检测BOD,提高了单片机可靠性,不用外加复位延时电路。 (9有丰富中断向量,具有34个中断源,不同中断向量与入口地址 不一样,可以快速响

33、应,而不像PIC单片机那样,所有中断源都占同一个中断向 量地址。(i0内部UART不占用定时器,而采用定时器,而采用独特波特率发生 器。有SPI传输功能。因为高速传输,所以晶振可以工作在一般标准整数频率, 且波特率可高达576Kbit/s.(11具有高代码效率,能在C语言、Basic语言环境下编译,有32个通 用工作寄存器,线性寻址,完全免费开发环境,包拓汇编器、支持汇编与高级 语言源代码调试与模拟与仿真功能。(12保密性强。AVR单片机Flash程序存储器具有保密死锁功能,并且Flash 深藏在芯片内部,难以破解。n本控制系统硬件主要由控制电路、驱动电路、显示电路、RS485接口电路组成,第

34、3章空调二三相无刷直流电机控制系统硬件设计如图3-1硬件控制系统框图所示:电源部分l显示部分卜 t,嘉霆舄I+|电机本体 t!; I转速给定HMCU ;l接口电路lI 5l+。 L 传感器一光电隔离上 I光电隔离I I+t 十 l 待罢膪呈 I速度反馈l 一 号用驱动芯片 _.卜 俘直1百亏处理电路 图3-1硬件控制系统框图Fig.31control system hardware structure block由上一章永磁无刷直流电机运行原理可以知道,永磁无刷直流电机平均工 作电流及转速成反比例函数关系,且空调电机带风叶负载是恒定,也即转矩随 转速成线性关系,因此控制无刷直流电机电磁转矩也可

35、以通过控制转速来实现。 从图31可以看出,本系统是速度闭环系统。霍尔位置传感器位置信号经信号 处理后送专用驱动芯片后产生一个速度脉冲信号经单片机处理转换成转速,再运 用增量式PI算法,得到PWM控制信号经过光耦隔离电路驱动专用集成驱动芯片闭 环控制转速。同时,单片机还监控控制系统运行状态,当系统出现短路、过流、 过压等故障时,单片机将封锁PWM输出信号,使电机停机,并通过LED电路显示 故障。由于客户对控制系统需求不同,本系统设计各部分在保持相互独立性 同时,又留好相应接口以便构成一个完整系统。本系统主硬件控制电路由控制由Atmega8L单片机、PWM信号产生及处理电路、 电流检测电路、转速检

36、测电路、隔离电路及接口电路组成。如图3-2所示。下面 主要介绍PWM波产生及处理电路、电流检测电路、转速检测电路,隔离电路,接 口电路这里就不作详细论述。脉冲宽度调制(PWM是英文“Pulse Wi dth Modulation”缩写,简称脉 宽调制。它是利用微处理器数字输出来对模拟电路信号进行控制一种非常有 效技术,广泛应用于测量,通信,功率控制及变换等各个领域。了r 自TM0A8图3-2Atmega8L主控电路Fig.3-2Atmega8LS main control Circuit本控制系统利用ATmega8LP勺部定时器产生定频调宽PWM波信号来控制无刷 直流电机转速。定频调宽是一种常

37、见脉宽调制方式,它使脉冲频率(也即第3章宅调三相无刷直流电机控制系统硬件设计周期保持不变,脉冲宽度可调。ATmega8LTimer2ZE作在快速PWM模式时可产生高频PWM波形。快速PWM模式 及其他PWM模式不同之处是其单边斜坡工作方式。计数器从BOTTOM计至UMAX,然 后立即回至UBOTTOM重新开始。由于使用了单边斜坡模式,快速PWM模式工作频率 比使用双斜坡相位修正PWM模式高一倍。工作于快速PWM模式时,计数器数值 一直增加至UMAX,然后在后面一个时钟周期清零。具体时序图为图33。图中 柱状计数器寄存器TCNT2表示这是单边斜坡操作。方框图同时包含了普通PWM 输出以及方向PW

38、M输出。计数器寄存器TCNT2斜坡上短水平线表示比较匹配寄存 器OCR2及计数器寄存器TCNT2比较匹配。具体程序后章节会详细论述。输出快速PWM频率可以通过式3-1计算得到:fP删=fi/。/(N.256 (31式中fi/o表示系统频率,N代表分频因子(1、8、32、64、128、256或1024。 256是计数值个数。TCNTn OCnOc蓍酾麟F沏Setoe翱UpdateandTOI/n interrupt Flag 8戡 , 1F _ r11r 11r_CPerkad卜,+2一3十-4卜5十一e+-7一图3-3快速PWM时序图PWM产生了之后还要经过处理才能得到想要输出输出信号。如图3

39、4所示,广东工业大学工学硕士学位论文ATmega8L产生PWM信号通过光电耦合在P5213脚产生同周期PWM信号经分压 滤波之后输出一个oN6v用于驱动电路调速电压,图中稳压二极管使P5214脚稳N9v,P5213脚PWM信号经两级RC滤波之后变得平滑,P52l起到了主控电 路及驱动电路电气隔离作用。n鲫图34PWM处理电路 Fig.3-4PWM dispose circuit市面上电流传感器品种繁多,大多数是测交流信号,测直流比较少且大 多数直流传感器都是经过二次变压才得到直流信号,使得传感器体积大,价格贵。 经过比较本控制系统测试系统采用大概1美元左右A1legro公司ACS712集成 芯

40、片扩展外围电路进行测量。低噪音模拟信号路径可通过新滤波引脚设置器件带宽5肛s输出上升时间,对应步进输入电流80千赫带宽总输出错误1.5%(当T.=25。C时小型低厚度SOIC8封装1.2m Q内部传导电阻5.0伏特,单电源操作第3章空调三相无刷直流电机控制系统硬件设计66至185mV/A输出灵敏度输出电压及交流或直流电流成比例出厂时精确度校准极稳定输出偏置电压近零磁滞ACS712内部电路原理图如图3-5所示,由霍尔元件、霍尔电流驱动元件、偏 差调整电路、信号恢复电路、信号放大等电路组成。ACS712具有精确低偏置线 性霍尔传感器电路,且其铜制电流路径靠近晶片表面。通过该铜制电流路径 施加电流能

41、够生成可被集成霍尔集成芯片感应并转化为成比例电压磁场。通 过将磁性信号靠近霍尔传感器,实现器件精确度优化。精确成比例电压由稳定 斩波型低偏置BiCMOS霍尔集成芯片提供,该集成芯片出厂时已进行精确度编程。I与峄伊瓤tIP+妒融2I舢妒瓤3炉瓤4图35ACS712内部结构图Fig.3-5ACS712inner structure block当通过铜制路径(从引脚1与2,到脚3与4电流不断上升时,器件7脚输出正斜率(V。,c电压信号比例系数为185mV/A。 该传导通路内电阻 通常是1.2mQ,具有较低功耗。铜线粗细允许器件在可达5A过电流条 件下运行。传导通路接线端及传感器引脚(引脚5到8是电气

42、绝缘。 这让广东工业大学工学硕士学位论文ACS712电流传感器可用于那些要求电气绝缘却未使用光电绝缘器或其它昂贵绝 缘技术应用。比叫心11本控制系统由ACS712组成电流检测电路如图3-6所示。由于ACS712在电 流为零时7脚Vo输出2.5V,所以本电路也设计了一个用精密电阻RPl分压产生 2.5V电压,使放大电路输出电压Uo以OV开始线性变化。为了提高电阻分压带 负载能力,也即2.5V电压不随后级电路影响,这里设计了一级电压跟随器使输出 Ui2为2.5V。根据叠加原理可以算出图39中Uo为:Uo=(Ui l-Ui2Rf/R(V (3-2将Ui2=2.5V,Uil=2.5+ui代入式32得:

43、Uo=uiRf/R(V (33再将ui=O.185I代入33式得Uo=O.185IRf/R(V 从式3-4可以看出输出电压及夹在1、(3-42与3、4脚之间电流成正比。将此电压送入ATmega8LA/D转换器处理就可得到电机工作电流,应用此电流可以对 无刷直流电机进行转矩闭环控制及其过流保护。图3-6ACS712电流检测电路Fig.3-6ACS712current detective circuit第3章空调三相无刷直流电机控制系统硬件设计转速对于本控制系统极其重要,因为本控制系统主要是由转速构成闭环控 制系统,所以精确获取电机转速是本控制系统关键所在。由驱动电路通过霍尔 IC输出位置信号,无

44、刷直流电机每转一周输出12个脉冲FG信号,但这些脉冲信 号干扰比较大,不能直接被ATmega8L处理,所以必须对脉冲FG信号进行滤波、 提取。如图3-7(a所示,由于驱动电路开路输出,所以电路加了上拉电阻R11。 由于FG信号谐波比较多,C7则起到了滤波作用,这个电容大小比较难确定, 要通过实验才能确定。FG信号通过光耦P521在3脚产生一个比较稳定、无谐波 FG信号,其中C8不能选用过大,过大会使FG信号失真,以致ATmegaSL 识别不了。(a (b图3-7转速检测及其他接口隔离电路Fig.37rotation detective and other interface isolated

45、CircuitATmega8L内部Timerl具有16位输入捕捉单元,16位输入捕捉单元通过外 部引脚ICPI来捕捉外部事件。当引脚ICPI上逻辑电平(事件发生了变化,并 且这个电平变化为边沿检测器所证实,输入捕捉即被激活:16位计数寄存器 TCNTI数据被拷贝到输入捕捉寄存器ICRI,同时输入捕捉标志位ICFI置位。如果 此时捕捉中断使能IClEI=1,输入捕捉标志将产生输入捕捉中断。中断执行时ICFI 自动清零,或者也可通过软件在其对应I/O位置写入逻辑”1”清零。读取ICRI 时捕捉寄存器先读低字节ICRIL,然后再读捕捉寄存器高字节ICRIH。再根据两次 捕捉寄存器差值就可以算出电机转速。为了避免驱动电路及其他接口电路干第 20 页