飞行器控制系统设计.doc

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1、课 程 设 计学 号： 题 目飞行器控制系统设计学 院自动化学院专 业自动化班 级自动化1002班姓 名指导教师肖纯2012年12月19日课程设计任务书学生姓名： 专业班级：自动化1003班指导教师： 肖 纯 工作单位： 自动化学院 题 目: 飞行器控制系统设计 初始条件：飞行器控制系统的开环传递函数为： 要求设计控制系统性能指标为调节时间ts秒，单位斜坡输入的稳态误差，相角裕度大于75度。要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）（1） 设计一个控制器，使系统满足上述性能指标；（2） 画出系统在校正前后的奈奎斯特曲线与波特图；（3） 用Matlab画出上

2、述每种情况的阶跃响应曲线，并根据曲线分析系统的动态性能指标；（4） 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，给出响应曲线，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。时间安排： 任务时间（天）指导教师下达任务书，审题、查阅相关资料2分析、计算2编写程序1撰写报告2论文答辩1指导教师签名： 年 月 日系主任（或责任教师）签名： 年 月 日摘要随着经济的发展，自动控制技术在国民经济中发挥着越来越重要的作用。自动控制就是在没有人的参及下，系统的控制器自动的按照人预订的要求控制设备或过程，使之具有一定的状态与性能。在实际中常常要求在

3、达到制定性能指标的同时能更加节约成本、能具有更加优良的效果。本次飞行器设计中，采用频域校正的方法使系统达到指定的性能指标，同时采用matlab仿真软件更加直观的进行仿真分析与验证。在此设计中主要采用超前校正的方法来对系统进行性能的改进，通过分析、设计、仿真、写实验报告书的过程，进一步加深了对自动控制原理基本知识的理解与认识，同时通过仿真系统的奈奎斯特图、bode图、单位阶跃响应曲线，进一步理解了系统的性能指标的含义，同时也加深了对matlab仿真的掌握，培养了认识问题、分析问题、解决问题的能力。目录1理论分析及计算1 1.1初始条件及设计要求1 1.2 分析及计算12 校正前后系统的matla

4、b仿真32.1校正前系统的仿真32.1.1 校正前系统bode图32.1.2 校正前系统奈奎斯特曲线32.1.3 校正前系统单位阶跃响应曲线42.2校正后系统matlab仿真62.2.1校正后系统的bode图62.2.2 校正后系统奈奎斯特曲线62.2.3校正后系统单位阶跃响应曲线73校正前后系统性能比较93.1校正前后系统bode图比较93.2校正前后系统那奎斯特曲线比较103.3校正前后系统单位阶跃响应比较114课程设计小结135 参考文献14第 9 页1理论分析及计算 1.1初始条件及设计要求飞行器控制系统的开环传递函数为：主要性能指标： 调节时间ts=0.008秒， 单位斜坡输入下的稳

5、态误差， 相角裕度大于75度。1.2 分析及计算由系统的开环传递函数以及系统需要达到的性能指标要求可知需对系统进行校正，采用频域矫正法对系统进行校正。根据给定的稳态性能指标，首先确定符合要求的开环增益K。设计要求中要求在单位斜坡信号作用下的系统稳态误差，故校正后的系统还是1型系统。单位斜坡输入下系统稳态误差求法如下：又有：解得，所以应取=182从而将系统开环传递函数化为：计算校正前系统的截止频率：=1又有： 计算得出。要求校正后的系统的相位裕度 ，因此可知补充的相位裕度不超过，因此可以采用超前校正的方法。此时有： 取，则： 令：-10lg15.4dB=20lg计算得=1770，因此：=0.00

6、0144所以得出超前校正环节为：得到校正后系统的传递函数为：2 校正前后系统的matlab仿真2.1校正前系统的仿真2.1.1 校正前系统bode图校正前系统Bode图源程序如下： num=819000 den=1,316.2,0 bode(num,den)图1 校正前系统bode图2.1.2 校正前系统奈奎斯特曲线校正前系统奈奎斯特图源程序如下： num=819000 den=1,361.2,0 nyquist(num,den)图2 校正前系统奈奎斯特曲线2.1.3 校正前系统单位阶跃响应曲线校正前系统的闭环传递函数为：校正前系统单位阶跃响应源程序如下： num=819000 den=1,3

7、61.2,819000 step(num,den)图3 校正前系统的单位阶跃响应曲线由系统的响应曲线可知系统的调节时间为0.0217s远大于0.008s，系统的超调时间为0.00349s、超调量为0.527，都比较大。2.2校正后系统matlab仿真2.2.1校正后系统的bode图校正后系统bode图源程序如下：G=tf(819000*0.00222,1,conv(1,361.2,0.0001444,1,0),bode(G)G = 1818 s + 819000 0.0001444 s3 + 1.052 s2 + 361.2 s 图4 校正后系统bode图由校正后系统bode图可以看出校正后系

8、统相位裕度达到，满足系统设计要求。2.2.2 校正后系统奈奎斯特曲线校正后系统奈奎斯特图源程序如下： G=tf(819000*0.00222,1,conv(1,361.2,0.0001444,1,0),nyquist(G)G = 1818 s + 819000 0.0001444 s3 + 1.052 s2 + 361.2 s图5校正后系统奈奎斯特曲线2.2.3校正后系统单位阶跃响应曲线校正后系统闭环传递函数为：校正后系统单位阶跃响应源程序如下：num=1818.18,819000 den=0.000144,1.052,2179.38,819000 step(num,den) 由校正后系统单位

9、阶跃响应曲线可知系统调节时间tss，小于给定值0.008s，能够满足系统动态性能指标要求。图6 校正后系统单位阶跃响应曲线3校正前后系统性能比较31校正前后系统bode图比较校正前后系统比较的bode图源程序如下，其中g1函数表示校正前系统，g2函数表示校正后系统： num=819000den=1,361.2,0g1=tf(num,den)g1 = 819000 s2 + 361.2 s g2=tf(819000*0.00222,1,conv(1,361.2,0.0001444,1,0)g2 = 1818 s + 819000 0.0001444 s3 + 1.052 s2 + 361.2 s

10、 bode(g1,g2)由校正前后系统bode图可以看出，校正后系统截止频率变大，系统的相相位裕度变大，满足系统设计要求。图7 校正前后系统bode图比较3.2校正前后系统奈奎斯特曲线比较校正前后系统比较的奈奎斯特图源程序如下，其中g1函数表示校正前系统，g2函数表示校正后系统： num=819000 den=1,361.2,0 g1=tf(num,den)g1 = 81900 s2 + 361.2 s g2=tf(819000*0.00222,1,conv(1,361.2,0.000144,1,0)g2 = 181.8 s + 81900 0.000144 s3 + 1.052 s2 + 3

11、61.2 s nyquist(g1,g2)图8 校正前后系统奈奎斯特曲线比较3.3校正前后系统单位阶跃响应比较校正前后系统比较的单位阶跃响应源程序如下，其中g1函数表示校正前系统，g2函数表示校正后系统： num=819000 den=1,361.2,819000 g1=tf(num,den)g1 = 819000 s2 + 361.2 s + 819000 num1=1818.18,819000 den1=0.000144,1.052,2179.38,819000 g2=tf(num1,den1)g2 = 1818 s + 819000 0.000144 s3 + 1.052 s2 +217

12、9 s + 819000 step(g1,g2)图9 校正前后系统单位阶跃响应比较由响应曲线可以看出校正后系统的超调量大为减少，而且响应速度大大加快，基本满足系统设计要求。4课程设计小结课程设计对学生而言是其对所学课程内容掌握情况的一次自我验证，从而有着极其重 要的意义。通过课程设计能提高学生对所学知识的综合应用能力，能全面检查并掌握所学内容。伴随着课设说明书的完成为期两周的自动控制原理课程设计圆满完成。俗话说“功夫 不负有心人，铁杵也能磨成绣花针”，通过自己的努力，我也在今天完成了，看着教师仔细的验收，并成功的完成任务，有种如释重负的感觉，同时，看到成功的运用所学知识独立完成课设要求，心中更

13、多的是一种成就感。当然，通过这次实践我也受益匪浅，从中学到了不少在书本中没有的东西，明白了实践及理论的结合是极其重要的，以及同学之间互相帮助的重要性，在遇到困难时运用学过的相关知识与恰当的方法尽力去解决各个难题，通过自己不懈的努力及搭档的配合来完成 这项任务。当然，在整个课程设计中，我也遇到了许多的难题。例如阶跃响应函数读取错误，刚开始我还以为是数据问题，经过仔细检查还是未得到解决，后来猜想可能是编程本身出错， 经过认真检查后，重新输入数据，matlab 终于得到正确结果。致使问题得到了解决，同时也松了一口气。过程是艰辛的，但结果是令人兴奋的，看着自己写的课设说明书，心理觉得非常有成就感，这几

14、天的努力并没有付诸东流。虽然课设已经告一段落，但是我们学习的道路还很长。此次课设让我明白不论是在做实验还是在今后的学习中，都应该有一种坚定不移不达目的不罢休的信念，只有这样才能达到自己的最终目标！5 参考文献1 薛定宇. 控制系统计算机辅助设计. 北京：清华大学出版社，2006 2 胡寿松. 自动控制原理(第四版). 北京：科学出版社，20013 李道根. 自动控制原理. 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，20074 吴晓燕，张双选. MATLAB 在自动控制中的应用. 西安：电子科技出版社，20065 王万良.自动控制原理，北京：高等教育出版社，2008本科生课程设计成绩评定表姓 名性 别男专业、班级自动化专业 自动化1003班课程设计题目：飞行器控制系统设计课程设计答辩或质疑记录：成绩评定依据：评 定 项 目评分成绩1选题合理、目的明确（10分）2设计方案正确、具有可行性、创新性（20分）3设计结果（20分）4态度认真、学习刻苦、遵守纪律（15分）5设计报告的规范化、参考文献充分（不少于5篇）（10分）6答辩（25分）总 分最终评定成绩（以优、良、中、及格、不及格评定） 指导教师签字： 年 月 日