最新KUKA培训.doc

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1、Four short words sum up what has lifted most successful individuals above the crowd: a little bit more.-author-dateKUKA培训TO : 上海中川電化有限公司 DATE: 9-8-2000 KUKA机器人培训教程内 容 一 安全 二 安装 三 操作使用 四 编程 第一章 安全一 要求1, 在机器人工作区域安装围栏,确保工作时无人进入;2, 在安全围栏的安全门上安装一安全开关，必须与机器人的安全回路串联;3, 在围栏上清楚贴有”危险!请勿入内”的警示牌；4，机器人的操作和维修必须由受

2、过合格培训的技术人员承担；二 训练 1，需安排一人负责监视，防止意外事故发生； 2，负责监视的人员能很方便地控制机器人的急停按钮； 3，训练时需挂上“操作中”的牌子； 4，所有学习人员不能进入机器人移动区域； 5，机器人控制器必需时刻有人控制，以防止意外； 6，整个训练过程中要确保机器人是在手动“T1”模式，禁止置于自动模式； 三 联机 1，检查所有安全设施和所有其他保护功能是否有效； 2，确保所有安全设施和所有其他保护功能是否有效； 3，开机前确认机器人工作区域内无人或障碍物； 4，一旦机器人开启，确保所有设施工作人员都知道该资讯； 5，确保机器人的路径和速度是否按要求正确无误； 6，机器人

3、在自动模式时，禁止任何人员进入安全围栏；四 安全标志 概述 在机器人上以及在控制柜内外固定有功率铭牌、警告性提示和安全标记。在机器人和控制柜之间的连接导线上，以及机器人内外和控制柜内外的电气及其它管线上带有标识牌、有的还带有位置标记。 所有这些铭牌、提示、标记和标识都是机器人系统中至关安全性能的部件。它们必须在各个机器人及控制柜的整个使用寿命期间清楚可见地固定在指定位置上。严禁去除、覆盖和涂抹 功率铭牌警告性提示 安全标记 标识牌和 线路标识 或者以其它的方式妨碍它们的清晰可见度。第二章 安装一 机器人和控制柜 请你注意，机器人和其所属的控制皆有一个系列号，该号码在控制上柜里的制造商声明中。如

4、果不是这样的话，机器人有可能按照错误的机器参数运行。其后果可能是系统遭到损坏！二 搬运1， 机器人 10 出于站立安全性能方面的考虑，机器人在供货是处于所谓的搬运状态 VKR125 VKR15 每种型号的机器人搬运角度请参照机器人脚底的不干胶标签1 1 机器人只能按照下列方法搬运： VKR6 VKR125 VKR6，VKR15VKR30 VKR125VKR1252，控制柜 控制柜必须直立地储放、搬运和安装置放！ 10 在使用搬运套具时，必须使其挂住控制柜的所有吊环！ 11 为了能用叉车或者升降搬运，在柜子下面装有插孔。 三 安装置放1，机器人的安装置放10 安装方法1可以以配件形式供应“地面安

5、装套件”包括必要的膨胀螺栓以及一份钻孔图样。机器人将不带垫板地放置在车间的地板上，并且用8颗膨胀螺栓固定。 11 安装方法2 可以以配件形式供应“框架固定套件”带定位销和合适的螺栓。机器人将被放在一个预先准备好的钢结构上。用二个定位销固定机器人，使得今后可以毫无问题地重复调换机器人。接着用8颗螺栓将它固定在钢结构上。 12 安装方法3 可以以配件形式供应“基础固定组件”包括垫板、定位销、合适的膨胀螺母以及所属的螺栓。机器人将用4块垫板放置在预先准备好的车间地板上。用二个定位销固定机器人，使得今后可以毫无问题地重复调换机器人。把机人用8颗螺栓固定在垫板上。在放上机器人之前，各用4颗膨胀螺栓将这些

6、垫板固定在车间地板上。2，控制柜的安装置放 必须直立地储放、搬运和安装置放控制柜通风槽口通风槽口多个控制柜群放或叠放时请注意间隔一定 距离以免通风口排热不畅！ 四 连接 在放置好机器人和控制柜之后，请进行仔细检查，特别注意插头和接线端是否松开，电缆是否有损坏现象以及组件是否按照规定装牢，确认供电线路同控制柜电源线是否吻合（电压，功率）1， 电缆的铺设机器人系统在供货时配有一套标准的电缆组件。其基本配置包括： 一根电机电缆， 一根控制线， 一个VW KUKA控制屏，带连接线， 以及一根电源连接线。 用于附加的使用场合时，还可能附带下列线缆： 用于附加轴的电机电机电缆， 以及外围设备的线缆。 铺设

7、线缆时注意勿受到机械加载、化学药品的侵蚀，不得小于最小弯曲半径！2， 电缆的连接VKR C2 控制柜接口区电源接口 380V控制线短接插头（见附表1）VW KUKA控制屏VKCP导线电机电缆五 WindowsXP系统及UVworks机器人系统安装 （见附表2）第三章 操作使用一 VW KUKA控制屏 简称VKCP是人机接口，用于对机器人的控制器的操作。上面装有总开关及用于操作、编程的全部元件。1， VKCP前面的操作元件回车键6D鼠标状态键 紧急停止开关 驱动装置开 按这个开关，接通驱动装置 驱动装置关 按这个开关，关断驱动装置 模式选择开关 AUTO：全自动模式 EXT：外部自动模式外控程序

8、的起动及选择 T1 ：手动模式1 程式的运行速度限定在250mm/S以下 T2 ：手动模式2 可以达到程式语句设定的移动速度 ESC键 可以随时中止一个开始了的动作、表格及菜单窗口选择键 可在工作程序窗、状态窗及信号窗之间进行 程序停止键 按此键，在自动运行状态下运行的程序将被停止 程序正向启动 按此键可以正向启动选定的程序 程序逆向启动 按此键可以逆向启动选定的程序2， VKCP背面的操作元件6D鼠标许可按键程序正向启动键许可按键许可按键 以太网接口自动速度调节3， 图象式用户界面 30 状态键条 手动运行完全切断 只用于工作程序执行或“自动运行”方式； 使用空间鼠标器运行 用于同时运行3或

9、6个轴，与自由度有关； 使用运行按键运行 以便能单个移动每个轴； “程序起动向前” 键被按多久程序就被执行多久；“单步”程序运行方式； 让程序逐行运行，“增量Step”程序运行方式； 程序运行方式“单步向后” ，只能在此程序中向后运行；31 状态行 红色： “提交解释程序”已被停止绿色： “提交解释程序”在运行灰色： “提交解释程序”已被退出 绿色： 各驱动装置准备就绪红色： 各驱动装置未准备就绪黑色： 句子指针位于选定的工作程序的最后一行黄色： 名子指针位于选定的工作程序的第一行红色： 选定并启动了工作程序停下灰色： 没有选定工作程序绿色： 一个工作程序被选定，目前正在运算 二 坐标系统使用

10、运行按键手动运行机器人，必须选择一个和机器人运动的参照坐标系统 1， 轴坐标系统 每根轴可以单独正转或反转运行 运行按键2， 全局坐标系 位置固定的直角坐标系，其原点保持在它固定位置上 不随机器人的移动而改变 运行按键 3，BASE坐标系统直角坐标系，其原点在外部的某个工具里 4， 工具坐标系统 直角坐标系，未设定时和全局坐标系重合，在编 写程序前请先设定此坐标系 运行按键 5，工具坐标系的建立工具编号(1-16)用XYZ4点法建立工具坐标系 工具名称 输入工具编号、工具名称后点击左图标，出现如下对话框 将工具的TCP准确移到参考点， 按软键接受它的位置。 如果移动的点已经被控制器接受你第一个

11、方向点如下图P1点将被要求从另一个方向驶近参考点，重复上述步骤，直至从四个方向找到该参考点且给定其点坐标参数为止。 检测结束时将出现“存储”（显示屏下部），点击该软键可以存储工具数据。功能结束。三 手动操作 1，控制器开机起动 在确认输入电源无误，机器人可活动范围内没有人及其他安全设备已准备好之后，接通在控制柜上的主开关后，计算机部分开始起动（装入）操作系统及控制软件。2，松开各急停开关3，模式选择开关选择为“T1” 4，选择使用运行按键运行 5，选择好坐标系统6，手动运行速度的设定 通过图标按键“+”或“”来 按1%增减手动移动速度如果要求递增、递减幅度较大应激活“手动进程步骤 开/关” 激

12、活后按“1、3、10、50”递增、递减 7，一只手按住三个许可键中的任意一个，另一只手按动要移动轴的对应运动按键进行移动。 8，控制器关机 控制柜上的总开头切断后，计算机部分使操作系统停止工作。这时重要的按制数据自动被存储（断电功能）。四 程序的手动T1模式运行 编辑好新程序后或选择一个已有程序，为了确保安全应首先在“T1”模式下进行测试 1，选定要测试运行的程序 2，模式选择开关选择“T1” 3，关断手动运行功能 4，选择程序运行方式“”“”“”“” 5，按住一个许可键，再按 键程序以最高250mm/s的速度执行，在程序执行过程中松开“许可键”或 键程式即停止执行 五 程序的手动T2模式运行

13、 经过T1测试后再放入T2模式进行提高速度测试以确保程序自动运行时不会发生碰撞 1，选定经过T1模式测试运行过的程序 2，模式选择开关选择“T2” 3，关断手动运行功能 4，选择程序运行方式“”“”“”“” 5，按住一个许可键，再按 键，程序以句语设定的速度执行，在程序执行过程中松开“许可键”或键程式即停止执行六 程序的自动AUTO模式运行 经过T1、T2模式测试过的程序可以进行AUTO模式自动工作 1，选定经过T1、T2试运行过的程序 2，模式选择开关选择“AUTO” 3，关断手动运行功能 4，选择程序运行方式“”“”“”“” 5，通过图标按键 “+”或“-”来按1%增减速度，要增大增减幅度

14、（请参照手动速度设定） 6，按下驱动开关，使伺服上电 7，在确认“安全”的情况下点击 程序正向执行 8, 要停止正在执行的程序按 健或再点击一下 键 第四章 编程一 移动指令 CommandsStandard motion PTP/LIN/CIRC 1，点到点移动（PTP） PTP移动可以快速抵达目标位置，通过程序设定点之间的运行不要求精确轨迹时，应优先使用PTP移动10 PTP移动指令格式 20 格式输入窗的名称及其功能和数值范围区域描述功能数值范围PTP移动方式PTP、LIN、CIRC、KLIN、KCIRCVB移动速度最大值的1%至100%（预设值为100%）VE逼近区域指令长度的一半的0

15、%至于100% （预设值为0%=无轨迹逼近）ACC加速度最大值的1%至于100%（预设值为100%）WZG所使用的工具的号码1至于16（预设号码为1）SPSTRIGSPS触发的时间点0至于1001/100S（预设为0） 2, 线性移动(LIN) LIN移动时，工具尖端从起点到目标点做直线移动用于两点之间需要轨迹速度精确的轨迹移动10 LIN移动指令的格式 20 格式输入窗的名称及其功能和数值范围区域描述功能数值范围LIN移动方式PTP、LIN、CIRC、KLIN、KCIRCVB移动速度1至上2000mm/s(预设值为1750mm/s)VE逼近区域指令长度的一半的0%至于100% （预设值为0%

16、=无轨迹逼近）ACC加速度最大值的1%至于100%（预设值为100%）WZG所使用的工具的号码1至于16（预设号码为1）SPSTRIGSPS触发的时间点0至于1001/100S（预设为0）3, 圆周移动(CIRC) CIRC移动时，工具尖端从起点到目标点沿着圆周轨迹移动此圆周轨迹由起始点、辅助点和结束点确定 1 0 CIRC移动指令的格式 2 0 格式输入窗的名称及其功能和数值范围 区域描述功能数值范围CIR移动方式PTP、LIN、CIRC、KLIN、KCIRCVB移动速度1至上2000mm/s(预设值为1750mm/s)VE逼近区域指令长度的一半的0%至于100% （预设值为0%=无轨迹逼近

17、） ACC加速度最大值的1%至于100%（预设值为100%）WZG所使用的工具的号码1至于16（预设号码为1）SPSTRIGSPS触发的时间点0至于1001/100S（预设为0）二 功能指令 1, 等候指令(WAIT) 1. 0 等候某一事件 WAIT FOR 条件 例如: WAIT FOR $IN14 ；等候，直至输入端14为TRUE为止2. 0等候时间(单位:S) WAIT SEC 时间 例如: WAIT SEC 17.542；等候17.542秒2, 程序暂停(HALT) HALT 中断程序运行并且暂停处理,程序的运行只能通过按启动键而继续 3, 无限循环 LOOP 指令 指令块的重复执行

18、只能通过EXIT指令来结束 ENDLOOP4，REPEAT循环到循环结束才询问某个退出条件,所以REPEAT REPEAT 指令无论如何将运行一次. 指令 UNTIL 退出条件5，WHILE 循环 开始时询问执行条件,如果条件不满足将不被执行 WHILE 执行条件 指令 ENDWHILE6，计数循环每次操作之后增加或减少相FOR 计数器 = 开始 TO 结束 STEP 单步步数,直至超过或小于某个特 指令定的终止值. ENDFOR7，无条件跳转 GOTO MERKER_1 程序指针将跳至位置MERKER(状态寄存器)处 8，有条件转移 IF 执行条件 THEN 如果满足执行条件则执行指令1 指

19、令1 否则执行指令2 ELSE 指令2 ENDIF9，开关量输入输出$OUTNR = TRUE 置位,$OUTNR = FALSE 复位$INNR = TRUE输入一个正逻辑信号$INNR = FALSE输入一个负逻辑信号 10，脉冲输出PULSE($OUT4,TRUE,0.7) 把输出端4输出一个0.7秒的高电平信号三 新建一个工作程序 例如:要建一个用夹手把工件A从P1点移到P2点,再经过一处狭窄空间到P3点,最后把工件在P4点放下,并发出一个1秒钟的报警信号.P4AHOMEP2P1P31,在机器人目录下新建一个A.src文件或进入图象式用户界面通过文件菜单建立一个新程序.2,打开A.sr

20、c文件并进入专家界面(可以多一些功能)(输入密码KUKA,注意不要更改)3,参照第三章第二大点第5小点建立工具坐标BASE14,在A.src文件程序窗口编辑如下程序 1 INI程序初始化,自动生成 2 PTP HOME VB=100% 以100%的速度回到HOME点 3 PTP P1 VB=100% ACC=100% WZG1 4 OUT1=TRUE 输出一号点,关夹 5 WAIT SEC 1 等待1秒6 PTP P2 VB=100% ACC=100% WZG1 7 LIN P3 VB=2M/S ACC=50% WZG1 8 PTP P4 VB=100% ACC=100% WZG1 9 WAI

21、T SEC 0.1 10 OUT1=FALSE关闭一号点,开夹 11 PULSE(OUT2,TRUE,1)12 PTP HOME VB=100%5,示教P1到P4点 将光条移到第三行,手动机器人到P1点按回车确认点， 系统自动记录P1点坐标。依次重复上述步骤完成P2，P3，P4 点。 6，运行程序 请参照第三章T1、T2、AUTO模式按步骤运程序 附件一x11短接插头X11短接图 附件二 WindowsXP系统及UVworks机器人系统的安装一 WindowsXP系统的安装 1,在电脑的COMS设置成光盘起动 2,把WindowsXP光盘放入光驱启动电脑,大约一个小时安装自动完成 网卡选择2选

22、项“2 =INSTALL DRIVER FOR MFC11” 二 安装语言包 1,把KUKA语言包光盘放入光驱,在Windows界面里选择“简体中文”进行安装三 安装UVworks机器人系统 1,把UVworks机器人系统光碟放入电脑光驱,打开并运行安装程序 2,安装过程中注意正确选择安装的机器人型号及机器人安装方式, 3,根据机器人外部连接的I/O模块注意正确选择通迅协议如INTEBUS, DEVICENET.(如选择INTEBUS,则需加通迅卡)4,在I/O.SYS文件中配置I/O点 如选择了DEVICENET通迅协议,在I/O.SYS文件中做如下修改: DEVNET 当选定了DEVICENET通迅协议后前面的“；”去除 IN b0 = 10,0 软件的输入地址（0到8）对应外部连接10号模块输入端（0到8点） OUT bo = 10,0 软件的输出地址（0到8）对应外部连接10号模块输出端（0到8点） -