北京韦加多旋翼植保无人机培训手册修订版.docx

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1、石河子职业技术学院多旋翼植保无人机培训手册 石河子职业技术学院无人机工程技术探讨中心2016年2月书目概述 3法律法规 3训练支配 4员工必读 5平安飞行 6理论学问 7实际操作 9起降训练 10主控系统 11飞行过程中遇到的问题及解决方案 13电机电调 14备注 16 无人机驾驶飞机，简称无人机，利用无线电控设备和自备的程序限制装置操控的不载人飞机。 法律法规中华人民共和国民用航空法-飞行管理第七十三条在一个划定的管制空域内，由一个空中交通管制单位负责该空域内的航空器的空中交通管制。第七十四条民用航空器在管制空域内进展飞行活动，应当获得空中交通管制单位的答应。第七十五条民用航空器应当依据空中

2、交通管制单位指定的航路和飞行高度飞行；因故确需偏离指定的航路或者变更飞行高度飞行的，应当获得空中交通管制单位的答应。第七十六条在中华人民共和国境内飞行的航空器，必需遵守统一的飞行规则。进展目视飞行的民用航空器，应当遵守目视飞行规则，并及其他航空器、地面障碍物体保持平安间隔 。进展仪表飞行的民用航空器，应当遵守仪表飞行规则。飞行规则由国务院、中央军事委员会制定。第七十七条民用航空器机组人员的飞行时间、执勤时间不得超过国务院民用航空主管部门规定的时限。民用航空器机组人员受到酒类饮料、麻醉剂或者其他药物的影响，损及工作实力的，不得执行飞行任务。第七十八条民用航空器除依据国家规定经特殊批准外，不得飞入

3、禁区；除遵守规定的限制条件外，不得飞入限制区。前款规定的禁区和限制区，按照国家规定划定第七十九条民用航空器不得飞越城市上空；但是，有下列情形之一的除外：（一）起飞、着陆或者指定的航路所必需的；（二）飞行高度足以使该航空器在发生紧急状况时分开城市上空，而不致危及地面上的人员、财产平安的；（三）依据国家规定的程序获得批准的。第八十一条民用航空器未经批准不得飞出中华人民共和国领空。对未经批准正在飞离中华人民共和国领空的民用航空器，有关部门有权依据详细状况实行必要措施，予以制止。训练支配新学员来，先讲解一下留意事项和规章制度，让其初步理解多旋翼无人机，理解植保市场，讲解及视频相结合。开场飞行模拟器，周

4、期为一周，主要目的为熟识每个杆位的作用及柔软度。期间会进展落回起降点竞赛，割气球竞赛，计算在成果的一局部。除此之外还会进展根本常识、法律法规及遥控器说明书为主的笔试题，相加为第一次考试成果，此作为第一次考试。模拟器完毕后，开场飞行教练机（小型四旋翼无人机），周期为五天左右。由组长带着，讲解如何操作及训练目的，组长为负责人，训练目的为实际操作飞机，从模拟器到实际飞行的一个过渡，更加适应实操飞行，为植保机飞行训练做好铺垫，此为植保机飞行的一个根底打算。期间会学习不同电池的充电方法及充电形式，理解飞机内部的根本构造及一些根本常识。此外，在平常不训练的状况下，在模拟器上练习直升机（JR Vibe 50

5、）。要求娴熟掌控直升机。之后会进展第二次考试。教练机完毕后，开场飞行植保机，周期为三十天左右。由组长带着飞行，依据划定的场地及航线开场进展植保机飞行训练，这也是对心理素养的一个考验。飞行期间会学习到植保机的修理、根本参数、性能、调整喷头、电脑软件调参等一系列学问。之后由空载过度到加水飞行，模拟撒药飞行。当然这一切都须要靠个人的努力，多训练，多提问，飞行时间长的人自然飞行技术会很优秀，盼望大家都主动努力。为自己，更为韦加，创建美妙明天。员工必读1. 因不当运用造成的干脆和间接损失我公司概不负责。2.飞行时间少于一周期，制止进展任何及植保无人机相关的操作。如有须要必需有飞行时间大于四周期的人员陪伴

6、进展。3.远离人群！平安恒久放在第一位，一切平安第一！4.飞速旋转的螺旋桨特别危急，请您远离运行中的无人机，飞行中远离人群、建筑物、高压线。5.严禁在下雨时飞行！水和水汽会从天线、摇杆等缝隙进入放射机并可能引发失控。6.严禁在有闪电的天气飞行！这是特别特别危急的！7.肯定要保持飞机在自己的视线范围之内飞行。8.不行穿简单卷入部件的宽松衣服作业。9.在四周100米范围无平安着陆点不能进展作业。作业完毕后应关闭动力电源和遥控器电源。当植保机出现紧急状况时，应将植保机以最快方式飞离人群，并尽快着陆或迫降。10.请避开在遥控器和接收机之间出现障碍物，2.4GHz的无线电波几乎是以直线传播的。11.在遥

7、控器电池组的电压较低时，不要飞得太远，在每次飞行前都须要检查遥控器和接收机的电池组。不要过分依靠遥控器的低压报警功能，低压报警功能主要是提示您何时须要充电，没有电的状况下，会干脆造成飞机失控。12.当你把遥控器放在地面上的时候，请留意平放而不要竖放。因为竖放时可能会被风吹倒，这就有可能造成油门杆被意外拉高，引起动力系统的运动，从而可能造成损害。13.操作飞机之前，首先要保证飞机的电池及遥控器的电池有足够的电，之后才能进展相关的操作。14.安装和运用遥控模型须要专业的学问和技术，不正确的操作将可能导致设备损坏或者人身损害。15.要避开放射机的天线指向模型，因为这样是信号最弱的角度。要用放射机天线

8、的径向指向被控的模型，并应避开遥控器和接收机靠近金属物体。16.假如发生了模型坠落、碰撞、浸水或其他意外状况，请在下次运用前做好充分的测试。17.请让模型和电子设备远离儿童。18.警告：酒后、睡眠缺乏、病患、孕妇、未满18周岁、未获得我公司培训资质证书者制止操作。平安飞行1.制止无人机越过头顶飞行。2.制止进展把戏表演飞行。3.制止切换形式飞行，剧烈建议GPS姿态下飞行。4.训练期间飞行范围在目视视距内半径20米、相对高度低于5米范围内进展。5.其他局部请参考新员工必读局部。6.飞行器所用电池为Lipo6s,误操作会导致电池瞬间聚燃！对人身和机体造成严峻威逼。我们会用试验视频来说明。7.运行中

9、的螺旋桨是特别危急的！我们会用试验视频来说明。天气因素：雨天严禁飞行；风力大于4级的天气暂缓作业，风力大于6级的天气严禁作业。地理因素：作业田块周界10米范围内无人员居住的房舍。作业田块周界10米范围内无防护林、高压线塔、电杆等障碍物。作业田块中间无影响飞行平安的障碍物或影响飞行视线的障碍物。作业田块周界或田块中间有适宜飞机的起落点。作物高度应低于操作人员的视线，可以视察到飞机飞行姿态。作业田块应有合适操控人员行走的道路。理论学问1、飞行原理为便利理解我们以四旋翼无人机为例。和传统直升机的区分在于不须要有桨叶的偏转，而是通过不同螺旋桨间的差速实现上升，下降，转向等动作。下列图中我们假定旋翼机的

10、前进方向为图中箭头方向。1.1图A展示的是旋翼机左转时螺旋桨的工作方式。2、4号螺旋桨顺时针转速增大，1、3号螺旋桨逆时针转速减小。从而对机身产生和其转动方向相反的反向扭力使机身逆时针旋转，向左偏航。 A B1.2图B展示的是旋翼机右转时螺旋桨的工作方式。1，3号螺旋桨逆时针转速增大，2、4号螺旋桨转速减小，从而对机身产生和其转动方向相反的反向扭力使机身顺时针旋转，向右偏航。图C展示的是旋翼机上升时螺旋桨的工作方式。四个螺旋桨同时增大转速从而对机身产生向上的升力使直升机向上升起。 C D图D展示的是旋翼机向右滚动时螺旋桨的工作方式。由于旋翼机自身反向扭力受到四个螺旋桨的共同作用，因此通过合理的

11、调整四个螺旋桨的转速可以使旋翼机的反向扭力为零而致使旋翼机向某个方向翻滚。同对角线的一对螺旋桨中的一个增大肯定转速，另一个削减肯定的转速将会使旋翼机翻滚或者俯仰从而引发翻滚角或俯仰角的变更。四旋翼飞行器的构造形式如图所示，电机1 和电机3 逆时针旋转的同时，电机2 和电机4 顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩及旋翼的旋转方向相反，因此当电机1 和电机3 逆时针旋转的同时，电机2 和电机4 顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。实际操作各种电池及充电及留意事项1.警告：(1) 406DUO 为双端口充电器

12、，并不意味着可以给随意组态的两组电池进展充放电！必需遵循：两个电池组没有任何外部电气连接，否则将烧毁充电器或电池组。例如：对12S 的电池包充电，就必需拆分成2 个独立的6S 进展充电，切不行以两个6S 串联在一起就分别接充电器的CH-1,CH-2 进展充电。(2) 406DUO 输入电源不能快速大幅度波动的，这样可能造成输出过流，极端的状况下会烧毁充电器或对电池和输入电源造成损害。例如：要依据输入电源的规格设置充电器的输入爱护电流和电压，以免引起电源过载。有些电源过载爱护，就会产生电压的大幅波动。2.提示：目前机库已建立起充电标准，请依据各类电池型号在各自充电区充电存放。电池类型充电形式充电

13、电流充电电压遥控电Lipo3sBalance1.2A-1.5A11.1V主控电Lipo3sBalance2.0A-2.5A11.1V动力电Lipo6sBalance20A22.2V起降训练1.检查机体整体是否构造完好，各个连接件螺丝是否稳固无松动。2.检查GPS方向朝向机头无松动。3.检查螺旋桨安装方向及设定方向一样,桨面无破损、裂痕。4.机体起飞位置应放置于远离磁场干扰且相对程度位置。5.开启遥控器，遥控器电池电量足够，遥控器资料及机体编号一样。6.切全部限制开关在初始位置（0位）。确认4个方向的微调均为07.确认动力电池充溢，飞控电池电压在3.8v以上，且两个电池都插入电池电量警报器（BB

14、响），电池电量警报器设定于3.6V。8确认电池绑牢无松动，先接通接通飞控电再接通动力电。9.检查卫星数量是否7颗以上（红灯不闪，只闪紫灯），形式开关为GPS。10.加注药液，加注液量不得超过药仓指导线。11.检查水泵及各喷头工作是否正常，如有喷头堵塞应疏通。12.操作人员退至飞行器3米外，且确认飞行区域已清场。方可掰杆解锁起飞，进展正常的植保作业13.飞行器着陆后，先断开动力电源，再断开飞控电源，最终方可关闭遥控器。主控系统 图1GPS及指南针模块您首先应当运用环氧树脂AB胶组装GPS支架。?先把支架安装在飞行器的中心盘上，然后把GPS固定在支架的顶盘上 （您可运用内附的3M胶纸固定）。GPS

15、对于振动干扰敏感，所以要把支架置于至少远离螺旋桨10厘米处。将有DJI标记的一面朝上，箭头指向飞行器的正前方。GPS及指南针模块为磁性敏感设备，应远离全部其他电子设备。电源管理模块（PMU）PMU是一种凹凸集成的针对便携式应用的电源管理方案，即将传统分立的若干类电源管理器件整合在单个封装内，可实现更高电源转换效率和更低功耗及更少组建数适应缩小版及空间。PMU没有特殊安装要求。运用电源模块连接线连接电池，电源管理模块和电调。可选用2S-6S锂聚合物电池。在固件晋级和调参过程中，出于平安考虑，请断开电调和电池连接线。请确保电源管理模块四周空气流通，散热快。主控器(图1)主控器的安装没有方向要求。选

16、择适宜的位置安装以便削减电调延长线的运用。请确保主控器的全部端口都不被遮挡，便利布线。IMUIMU是测量物体三轴姿态角以及加速度的装置IMU（惯性测量单元）最好靠近飞行器重心位置安装，这里振动相对较小。IMU上标有箭头的一面朝上，按您的须要将箭头指向飞行器的正前/正后/正左/正右方向。 IMU需及机身保持平行，可用双面胶固定。请勿倒置安装IMU。请勿覆盖IMU上的散热孔，应保持其通畅、清洁。请常常检查双面胶，确保IMU安装坚固。IMU模块不防水、不防油。详情请参照WK-M说明书。LED 指示灯将LED指示灯安装在飞行器的适宜位置上并远离GPS，不要将其安装在其他电子设备上。确保在飞行过程中能看

17、到指示灯。（将LED指示灯安装在飞行器的适宜位置上并远离GPS，不要将其安装在其他电子设备上。确保在飞行过程中能看到指示灯）。飞行过程中遇到的问题及解决方案飞行中遇到航向偏首先确定机头是不是正，假如机头不偏，检查GPS方向。假如飞机航向偏右，把GPS箭头向左偏一个小角度然后试飞。向左偏同理。飞机中飞机漂移厉害把飞机重新校磁（磁罗盘校准：当飞行挪动30km以上，或飞行器硬件有任何改动时，则应对飞行器进展磁罗盘校准。（其详细方法是反复拨动形式开关7-10次，待LED指示灯成蓝色时，双人程度抬起机体，匀速缓慢的程度旋转机体360，待LED指示灯变为绿色时，机头朝正下方，程度旋转约360，待LED 指

18、示变为白色，校准完成。）。并检查GPS是否松动。飞行中有电机停转当飞机在空中电机停转，这时飞时机在空中自旋，首先不要慌，这时飞机还可以限制（通过返航点）。千万不能迫降，假如迫降不胜利可能会有严峻的后果。请将遥控器左上角B开关拨至2位，拉升降舵则返回回航点。然后渐渐着陆。若果失效，请交给有阅历的飞手操作。飞行中遇到飞机打颤这是电机瞬间停转然后又从新启动，姿态就像人打嗝一样。这时不要慌，虽然飞机有故障，但是对飞行影响不大，把飞机飞到平安间隔 ，视察哪个电机有问题，找到缘由后着陆，刚好更换电机电调。电机电调 无人机采纳的是无刷电机，无刷电机运用的是三相沟通电，和有刷电机不同，没有电刷，所以效率大大进

19、步。有刷电机不须要电调也可以启动，只要正负极和电池相连即可。但无刷电机的启动必需须要无刷电调。无刷电调,就是把电池的直流电引入,在将其转化为三相沟通电,引出至无刷电机。同时,无刷电调一般还肩负着调整电流大小,以及为其他设备供电的任务。一般来说,无刷电调有六个输入输出端,其中两个分别接电源的正负极;另外三个接无刷电机,还有一个是信号线,连接收机限制电流大小。接好之后推下油门,留意慢点,千万别转的太快,刚刚起动就好,然后看下电机的转动方向是不是对的,假如反了,把随意两根线对调一下就可以了。如何校准电机行程量？电调？（以天地飞9通为例） 首先翻开遥控器，将电调信号线插入接收机位置 3 ，取5V干电池

20、插入接收机除位置 3 外的随意一个插孔，此时把遥控器油门推到最高点，接通动力电后：当听到“滴” 2 声时，再将油门杆拉到最低，当听到“滴” 1 声时，干脆断开动力电，电机行程量校准完毕。当听到“滴” 3声时，再将油门杆拉到最低，当听到“滴” 1 声时，干脆断开动力电，电调校准完毕。备注1.本手册只适用于公司农业事业部多旋翼植保无人机内部培训。2.欢送读者为本手册持续改良提出珍贵意见。3.学员必需听从支配，遵守纪律。4.因不当运用造成的干脆和间接损失，我公司概不负责。5.本手册最终说明权归北京韦加天地通航空科技。2016年中央一号文件中共中央国务院关于落实开展新理念加快农业现代化 实现全面小康目

21、的的若干意见（全文）下载文件：一、持续夯实现代农业根底，进步农业质量效益和竞争力6加快培育新型职业农夫。将职业农夫培育纳入国家教化培训开展规划，根本形成职业农夫教化培训体系，把职业农夫培育成建立现代农业的主导力气。办好农业职业教化，将全日制农业中等职业教化纳入国家资助政策范围。依托高等教化、中等职业教化资源，激励农夫通过“半农半读”等方式就地就近承受职业教化。开展新型农业经营主体带头人培育行动，通过5年努力使他们根本得到培训。加强涉农专业全日制学历教化，支持农业院校办好涉农专业，健全农业播送电视学校体系，定向培育职业农夫。引导有志投身现代农业建立的农村青年、返乡农夫工、农技推广人员、农村大中专毕业生和退役军人等参加职业农夫队伍。