循迹小车程序(4页).doc

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1、-ORG 0000HLJMP MAINORG 000BHLJMP FUNORG 0040HMAIN: MOV SP ,#60HMOV TH0 ,#0D8H ; 定时10msMOV TL0, #0F0HMOV TMOD, #01HMOV IP, #02HMOV IE ,#82HMOV 08H ,#0FHMOV 31H ,#00HSETB TR0MOV P1 ,#87H ;初始化小车，使得小车一开始左转;MOV P3 ,#0F0H ;传感器清零，复位键置1SJMP $ORG 00A0HFUN: PUSH ACCPUSH PSWMOV PSW ,#8MOV TH0, #0D8HMOV TL0 ,#0

2、F0H; DJNZ 30H, TSTDEC R0CJNE R0 ,#00H ,FRUEETMOV R0 ,#0FHSJMP TSTFRUEET: CJNE R0 ,#0AH ,CMPCMP: JC TSTMOV 30H ,#02HMOV A ,P3CPL A ;取反p3 口的数据，使得信息和给予分析的一致ANL A ,#1FHJB ACC.4 ,ST ;由于p3 口的取反，使得原来的“0”信号变为“1”信号判断CJNE A ,#00H, NEXT0 ;判断及调用功能SJMP LEFTNEXT0: CJNE A ,#01H ,NEXT1SJMP UPNEXT1: CJNE A ,#02H, NE

3、XT2SJMP LEFTNEXT2: CJNE A ,#03H, NEXT3SJMP LEFTNEXT3: CJNE A ,#04H ,NEXT4SJMP STNEXT4: CJNE A ,#05H ,NEXT5SJMP UPNEXT5: CJNE A ,#06H, NEXT6SJMP LEFTNEXT6: CJNE A ,#07H ,NEXT7SJMP LEFTNEXT7: CJNE A ,#08H ,NEXT8SJMP RIGHTNEXT8: CJNE A ,#09H, NEXT9SJMP RIGHTNEXT9: CJNE A ,#0AH, NEXTASJMP LEFTNEXTA: CJN

4、E A ,#0BH, NEXTBSJMP STNEXTB: CJNE A ,#0CH, NEXTCSJMP RIGHTNEXTC: CJNE A ,#0DH, NEXTDSJMP RIGHTNEXTD: CJNE A, #0FH, STMOV P1, 31HSJMP OUTLEFT: MOV P1 ,#0A7HSJMP OUTRIGHT: MOV P1 ,#9BHSJMP OUTUP: MOV P1 ,#97HSJMP OUTST: MOV P1 ,#00HMOV 31H, P1SJMP OUTTST: MOV P1, #80HOUT: SETB P3.4POP PSWPOP ACCRETIE

5、ND L293D是步进电机驱动芯片 L293D采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成n型。这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。每1个电机需要3个控制信号EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN

6、1、IN2分别为1，0时，电机正转，反之，电机反转。选用一路PWM连接EN12引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。选择一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转main() P1=0x40; P3=0xff; high = 80; low = 30; flag = 0; time = 50; Start(); while(1) P3|= 0x0f; Run(); Start() char exit,key; exit =1; while(exit) key = P1; if(key & 0x40)=0) exit=0; Run() char sensors; sensors = (P3 &=0x0f); if(sensors & 0x04)=0) TurnRight(); flag = 1; else if(sensors & 0x02)=0) TurnLeft(); flag = 2; else if(sensors = 0x09) Forward(high); flag = 0; else if(sensors=0x0b)|(sensors=0x0d)&(flag=0) Forward(low);-第 4 页-