IS620N配合倍福控制器操作案例修订版本(6页).doc

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1、-IS620N配合倍福控制器操作案例修订版本-第 6 页IS620N配合倍福控制器操作案例下面以倍福公司的TwinCAT主站为例，讲述IS620N伺服驱动器的简单配置使用过程。1. 安装TwinCAT软件与倍福官网的twinCAT软件最高支持到win7 32位系统，win7 64位系统不支持。Windows xp系统：建议安装tcat_2110_2230Windows 7 32位系统系统：建议安装tcat_2110_2248注意： 关于网卡，必须选择采用intel芯片的百兆以太网卡。其他品牌的网卡，存在不支持EtherCAT运行的风险。2. 把IS620N的EtherCAT配置文件(IS620

2、N-ECT.XML)拷贝到TwinCAT安装目录：TwinCATIOEtherCAT。3. 打开TwinCAT4. 安装TwinCAT网卡驱动打开上图菜单“Show Real Time Ethernet Compatible Devices”，跳出下图对话框，在“Incompatble devices”栏选上本地网站后，点击“install”。安装完成后如下图在“Instaled and ready to use devices ”栏出现已经安装好的网卡。5. 设备搜索新建一个新的工程页后，开始搜索设备，选上“” 点击“”如下图：“确定”“OK”“是”“是”“否”，到这里设备已经搜索完成，如下

3、图：6. 配置伺服参数在“CoE-Online”界面，通过SDO通讯设置参数。200C-0Eh为3时，通过SDO更改的参数具有掉电保存属性。以将6060h修改为轮廓速度模式(3)为例，操作步骤如下：注:此操作必须确认右下角模式为配置模式（config mod），并且伺服功能码H0200为9才能正常操作。7. 配置PDO1）配置RPDO：默认的RPDO为1701（用户不可更改PDO映射内容），将其勾选去掉，选择0x1600以实现轮廓速度模式为例，操作步骤如下：在PDO Content窗口右击，“Delete”默认的607A和60B8，并“Insert”60FF2）配置TPDO：默认的TPDO为1

4、B01,，将其勾选去掉，选择0x1A00在PDO Content窗口右击，“Delete”默认的不要用的对象，并“Insert”预使用的对象：606C(速度反馈)，6074(转矩指令)等8. 激活配置并切换到运行模式。点击“”“确定”“确定”后，在“Online”界面，可观察到设备进入OP状态，同时伺服面板第二位数码管显示“8,面板显示88RY”。9. 通过NC控制伺服或者PLC程序控制伺服9.1、伺服运行在周期同步位置模式设置单位测试时选择单位为：mm设置量化因子测试时设置量化因子为：60/1048576设置编码器反馈模式为posPos：上位机只负责发位置指令，伺服运行在周期同步位置模式(6

5、060=8)，位置环由伺服内部计算；PosVelo：上位机建立位置环，输出速度指令，伺服运行在周期同步速度模式(6060=9)；点动测试暂时屏蔽系统偏差点击“Set”跳出对话框，再点击“All”，这时伺服驱动器已经使能。通过F1F4，点动运行。9.2、伺服运行在周期同步速度模式设置单位设置量化因子设置编码器反馈模式为posvelo设置速度输出系数选择控制类型设置控制参数根据实际响应，调节位置环比例：根据实际响应，调节速度前馈系数：点动测试点击“Set”跳出对话框，再点击“All”，这时伺服驱动器已经使能。通过下图按键点动电机使用functions运行一些简单的动作，下面举了一个小例子：选择ab

6、solute指令，给一个目标位置和目标速度，点击运行即可。使用SDO数据做简单的动作首先将twincat模式切换为configuration模式。如上图，将6060设置为3,60FF设置为1048576，60E0和60E1设置为3000。6040依次设置为6、7、15。即可速度模式运行。现在使用PLC+HMI来简单运行一段程序。现将伺服复位一下（H0231）。确认一下twincat上的电子齿轮比，如下图，本例使用的1：1。新建一个PLC程序新建一个工程新建一个new pou，选择语言类型并命名，本例都使用默认，后续可以根据需要选择。调用运动模块，实验IS620N伺服一些简单的动作。程序写好之后

7、，请先保存，然后rebuild all一下，主要是验证错误，并生成xxx.tpy文件。打开SYSTEM MANAGER 软件之后，右键PLC-configuration点击Append PLC project，添加xxx.tpy文件通过链接的方式将PLC上的变量和轴上的变量链接。进行完上述操作后，必须主动激活配置，前面的操作才能生效。打开PLC control 点击ONLINE-login，然后点击ONINE-run。点击PLC最下面的第三个按钮新建如下HMI窗口点击POWER可使轴上电。点击home可驱使轴开始回原点，switch开关模拟原点开关。Jog+使轴向正向移动。Jog-使轴向反向移

8、动。Move让轴走一段位置。Reset置位轴参数。使用倍福示波器采集波形在windows左下角的开始菜单中找到twincat scope view软件打开。打开软件之后，然后点击add scope view，选择示波器图的类型，可以是Y轴采样或者是XY轴采样，并且设置此示波器的名字。右键scope view1，点击add channel，这里的通道就是一个采样值，因此可以多添加几个通道，采集不同变量。选中channel，点击Acquisition，然后点击CAHNGE来选择Channel2通道，AMS NET ID填写目标控制器的Netid为local，server por为501 NC，然后选择速度变量。下为采集的回原点速度波形