基于单片机超声波测距仪汽车防撞系统毕业设计说明书论文(15页).doc

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1、-基于单片机超声波测距仪汽车防撞系统毕业设计说明书论文-第 10 页2015届毕业生毕业设计说明书题 目: 基于单片机超声波测距仪汽车防撞系统 院系名称： 信息学院 专业班级： 电信1108 学生姓名： 顾豪贝 学 号： 201116910817 指导教师： 杨铁军 教师职称： 教授 2015年 5 月 29日摘 要 随着汽车的不断普及，特别是中国汽车市场的不断扩大，由汽车带来的一系列问题一一显露，本文介绍的防撞报警系统为汽车的倒车报警装置的研究提供了一些可行性方案。本文设计的基于单片机超声波测距仪汽车防撞系统采用STC89C52为控制中心，超声波测距仪完成对距离的检测，测出距离以后将数据交给

2、单片机处理运算（与设定的距离值进行比较判断），距离的值可以通过按键设置（有效范围为2cm-400cm），设定值的大小通过数码管显示出来，当测定的距离小于设定值的时候，STC89C52便发出控制指令控制蜂鸣器发出报警声，从而达到报警防撞的目的。由于超声波测距系统具有不接触，受外界干扰较少的优点，所以在汽车的倒车技术研制方面得到了很广泛的应用。关键词： STC89C52 超声波测距仪 汽车防撞报警 Title Auto ultrasonic range finder collision avoidance system based on MCU AbstractWith the popularit

3、y of cars, especially Chinese car market continues to expand, a series of problems brought by car of the one show, this paper introduces the research of anti-collision alarm system for vehicle reversing alarm device provides some feasible solutions. This design based on single chip ultrasonic rangef

4、inder automotive anti-collision system uses STC89C52 as the control center, the ultrasonic range finder of distance detection, measure the distance after the data to the microcontroller processing operations (distance and set values of judgment), distance value can set the button (range 2cm-400cm),

5、setting value the size through the digital display, when the measured distance is smaller than the set value, the STC89C52 sends control command to control the buzzer alarm sound, so as to achieve the purpose of anti collision alarm. The ultrasonic ranging system has the advantages of no contact, le

6、ss interference, so it has been widely used in the development of the technology of automobile reversing.Keywords STC89C52 Ultrasonic rangefinder Vehicle collision warning目 次 1 绪论11.1所选题目背景1 2 方案设计和论证12.1方案设计 13 （正文第3章） Y（略）X （正文第X章） Y结论 Y致谢 Y参考文献Y附录A （必要时） Y附录B （必要时） Y图1 （必要时） Y图2 （必要时） Y表1 （必要时） Y

7、表2 （必要时） Y注：1. 目次中的内容一般列出“章”、“条”二级标题即可；2Y表示具体的阿拉伯数字；3. 目录前的页码采用罗马数字。列如：I、II。1 绪论11 所选题目背景超声测距是非接触检测技术，基本不受光、被测物颜色等影响，较别的仪器而言更加卫生，更耐潮湿和粉尘以及高温、腐蚀气体等恶劣因素，并且具有少维护、低污染、高可靠性、寿命长等特点。因而可应用于纸业、矿业、电厂、水处理厂、环保检测、食品（饮料业、食用油、添加剂、奶制品）、防汛、水文、空间定位、公路限高等行业中。能够在很多环境情况下进行距离在线标定，也可以直接用液位控制，而且能够设定差值，直接显示液位罐的液位高度、料位高度。所以，

8、超声波测距技术在空气测距的特殊环境下有广泛的应用。用超声波检测会比较迅速、方便、容易计算、易实现实时控制，且在测量精度方面可以达到工业实用的一般要求，因而为了使移动机器人实现自动行走，则必须安装测距装置，从而使其可以及时获取距离障碍物的位置信息（距离和方向）。因此超声波测距技术在移动机器人研究上得到了广泛应用。由于超声波测距系统具有以上优点，因此在汽车倒车雷达的研制方面也得到了广泛应用。2 方案设计和论证2.1方案设计本设计包括硬件设计和软件设计两部分。模块分为数据采集、按键控制、四位数码管显示、报警等子模块。电路结构可划分为：超声波传感器、蜂鸣器、单片机控制电路。就此设计的核心模块来说，单片

9、机就是设计的中心单元，所以此系统也是单片机应用系统的一种应用。单片机应用系统也是有硬件和软件组成。硬件包括单片机、输入/输出设备、以及外围应用电路等组成的系统，软件是各种工作程序的总称。单片机应用系统的研制过程包括总体设计、硬件设计、软件设计等几个阶段。系统采用STC89C52单片机作为核心控制单元,当测得的距离小于设定距离时，主控芯片将测得的数值与设定值进行比较处理。然后控制蜂鸣器报警。系统总体的设计方框图如图1所示。超声波传感器模块按键控制四位数码管显示STC89C52主控制器模块报警蜂鸣器电源图1 系统方框图 3 硬件的实现和单元电路的设计3.1主控制模块主控制最小系统电路如图2所示。

10、图2 最小系统硬件电路总设计见图3，从以上的分析可知在本设计中要用到如下器件： STC89C52、超声波传感器、按键、四位数码管、蜂鸣器等一些单片机外围应用电路。其中D1为电源工作指示灯。电路中用到3个按键，一个是设定键, 一个加键，一个减键。图3 总设计电路图3.2电源选择电源部分的设计采用3节5号干电池4.5V供电。3.3超声波传感器模块超声波模块采用现成的超声波模块，该模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm。模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。基本工作原理：采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;模块自动发送 8

11、个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S)/2。实物如下图4。其中VCC 供5V 电源，GND 为地线，TRIG 触发控制信号输入，ECHO 回响信号输出等四支线。图4 超声波模块实物图超声波探测模块HC-SR04的使用方法如下：IO口触发，给Trig口至少10us的高电平，启动测量；模块自动发送8个40Khz的方波，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通过IO口Echo输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间，测试距离=（高

12、电平时间*340）/ 2，单位为m。程序中测试功能主要由两个函数完成。 实现中采用定时器0进行定时测量，8分频，TCNTT0预设值0XCE，当timer0溢出中断发生2500次时为125ms，计算公式为（单位：ms）：T = （定时器0溢出次数 * （0XFF - 0XCE）/ 1000 其中定时器0初值计算依据分频不同而有差异。3.11超声波的特性声音是与人类生活紧密相关的一种自然现象。当声的频率高到超过人耳听觉的频率极限(根据大量实验数据统计，取整数为20000赫兹)时，人们就会觉察不出周围声的存在，因而称这种高频率的声为“超”声。人的听觉范围如图5所示。图5 人的听觉范围超声波的特性有：

13、（1）束射特性由于超声波的波长短，超声波射线可以和光线一样，能够反射、折射，也能聚焦，而且遵守几何光学上的所有定律。即超声波射线从一种物质表面反射时，入射角等于反射角，当射线透过一种物质进入另一种密度不同的物质时就会产生折射现象，也就是要改变它的传播方向，两种物质的密度差别愈大，则折射率也愈大。（2）吸收特性声波在各种介质中传播时，随着传播距离的增加，其强度会逐渐减弱，这是因为介质要吸收掉它的部分能量。对于同一介质，声波的频率越高，介质吸收就越强。对于一个频率一定的声波，在气体中传播时吸收尤为历害，在液体中传播时吸收就比较弱，在固体中传播时吸收是最小的。（3）超声波的能量传递特性超声波之所以能

14、在各个工业部门中得到广泛的应用，主要原因还在于比声波具有强大得多的功率。为什么有这么强大的功率呢?因为当声波进入某一介质中时，由于声波的作用使物质中的分子也随之振动，振动的频率和声波频率样，分子振动的频率决定了分子振动的速度。频率愈高速度愈大。物资分子由于振动所获得的能量除了与分子本身的质量有关外，主要是由分子的振动速度的平方决定的,所以如果声波的频率愈高，也就是物质分子愈能得到更高的能量。超声波的频率比普通声波要高出很多，所以它可以使物质分子获得很大的能量；换句话来说，超声波本身就可以供给物质分子足够大的功率。 （4）超声波的声压特性当声波进入某物体时,由于声波振动使物质分子相互之间产生压缩

15、和稀疏的作用，将使物质所受的压力产生变化。由于声波振动引起附加压力现象叫声压作用。3.1.2超声波换能器完成产生超声波和接收超声波这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声换能器，或者超声波探头。超声波探头主要由压电晶片组成，既可以发射超声波，也可以接收超声波。小功率超声探头多用作探测方面。它有许多不同的结构，可分直探头（纵波）、斜探头（横波）、表面波探头（表面波）、兰姆波探头（兰姆波）、双探头（一个探头反射、一个探头接收）等。超声探头的核心是其塑料外套或者金属外套中的一块压电晶片。构成晶片的材料可以有许多种。由于晶片的大小，如直径和厚度也各不相同，因此每个探头的性能都是不同的，我们使用前

16、必须预先了解清楚该探头的性能参数。超声波传感器的主要性能指标包括：（1）工作频率。工作频率就是压电晶片的共振频率。当加到它两端的交流电压的频率和晶片的共振频率相等时，输出的能量最大，灵敏度也最高。（2）工作温度。由于压电材料的居里点一般比较高，特别时诊断用超声波探头使用功率较小，所以工作温度比较低，可以长时间地工作而不失效。医疗用的超声探头的温度比较高，需要单独的制冷设备。（3）灵敏度。主要取决于制造晶片本身。机电耦合系数大，灵敏度高。人类能听到的声音频率范围为：20Hz20kHz，即为可听声波，超出此频率范围的声音，即20Hz以下频率的声音称为低频声波，20kHz以上频率的声音称为超声波。超

17、声波为直线传播方式，频率越高，绕射能力越弱，但反射能力越强。为此，利用超声波的这种性能就可制成超声波传感器。另外，超声波在空气中的传播速度较慢，为340ms，这就使得超声波传感器使用变得非常简便。我们选用压电式超声波传感器。它的探头常用材料是压电晶体和压电陶瓷，是利用压电材料的压电效应来进行工作的。逆压电效应将高频电振动转换成高频机械振动，从而产生超声波，可作为发射探头；而利用正压电效应，将超声振动波转换成电信号，可作为接收探头。为了研究和利用超声波，人们已经设计和制成了许多种超声波发生器。总体上讲，超声波发生器大体可以分为两大类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。电气方

18、式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等；机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的频率、功率和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前较为常用的是压电式超声波发生器。 图6 超声波传感器结构压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的。超声波发生器内部结构如图所示，它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。如图6所示。3.4超声波传感器原理市面上常

19、见的超声波传感器多为开放型，其内部结构如图7所示，一个复合式振动器被灵活地固定在底座上。该复合式振动器是由谐振器以及一个金属片和一个压电陶瓷片组成的双压电晶片元件振动器。谐振器呈喇叭形，目的是能有效地辐射由于振动而产生的超声波，并且可以有效地使超声波聚集在振动器的中央部位。当电压作用于压电陶瓷时，就会随电压和频率的变化产生机械变形。另一方面，当振动压电陶瓷时，则会产生一个电荷。利用这一原理，当给由两片压电陶瓷或一片压电陶瓷和一个金属片构成的振动器，所谓叫双压电晶片元件，施加一个电信号时，就会因弯曲振动发射出超声波。相反，当向双压电晶片元件施加超声振动时，就会产生一个电信号。基于以上作用，便可以

20、将压电陶瓷用作超声波传感器。图7 超声波内部结构超声波是一种在弹性介质中的机械振荡，其频率超过20KHz，分横向振荡和纵向振荡两种，超声波可以在气体、液体及固体中传播，其传播速度不同。它有折射和反射现象，且在传播过程中有衰减。超声波的基本特性如下所述：1 波长波的传播速度是用频率乘以波长来表示。电磁波的传播速度是3108m/s，而声波在空气中的传播速度很慢，约为344m/s (20时)。在这种比较低的传播速度下，波长很短，这就意味着可以获得较高的距离和方向分辨率。正是由于这种较高的分辨率特性，才使我们有可能在进行测量时获得很高的精确度。2 反射要探测某个物体是否存在，超声波就能够在该物体上得到

21、反射。由于金属、木材、混凝土、玻璃、橡胶和纸等可以反射近乎100的超声波，因此我们可以很容易地发现这些物体。由于布、棉花、绒毛等可以吸收超声波，因此很难利用超声波探测到它们。同时，由于不规则反射，通常可能很难探测到凹凸表面以及斜坡表面的物体，这些因素决定了超声波的理想测试环境是在空旷的场所，并且测试物体必须反射超声波。3 温度效应声波传播的速度“c”可以用下列公式表示。c=331.5+0.607t (m/s)式中，t=温度 ()也就是说，声音传播速度随周围温度的变化而有所不同。因此，要精确的测量与某个物体之间的距离时，始终检查周围温度是十分必要的，尤其冬季室内外温差较大，对超声波测距的精度影响

22、很大，此时可用18B20作温度补偿来减小温度变化所带来的测量误差，考虑到本设计的测试环境是在室内，而且超声波主要是用于测距功能，对测量精度要求不高，所以关于温度效应对系统的影响问题在这里不做深入的探讨。4. 衰减传播到空气中的超声波强度随距离的变化成比例地减弱，这是因为衍射现象所导致的在球形表面上的扩散损失，也是因为介质吸收能量产生的吸收损失。如图8所示，超声波的频率越高，衰减率就越高，超声波的传播距离也就越短，由此可见超声波的衰减特性直接影响了超声波传感器有效距离。图8 声压在不同距离下的衰减特性5声压特性声压级 (S.P.L.) 是表示音量的单位，利用下列公式予以表示。S.P.L.= 20

23、logP/Pre (dB)式中,“P”为有效声压 (bar)，“Pre”为参考声压 (210-4bar)如图6所示为几种常用超声波传感器的声压图。图9 超声波传感器的声压图6灵敏度特性灵敏度是表示声音接收级的单位，使用下列公式予以表示。灵敏度= 20log E/P (dB)式中,“E”为所产生的电压 (Vrms)，“P”为输入声压(bar)。超声波传感器的灵敏度直接影响着系统测距范围，如图7所示为几种中常见超声波传感器的灵敏度图，从图中可以发现40KHz时传感器的声压级最高，也就是说40KHz时所对应的灵敏度最高。图10 超声波传感器灵敏度示意图7辐射特性把超声波传感器安装在台面上。然后，测量

24、角度与声压 (灵敏度) 之间的关系。为了准确地表达辐射，与前部相对比，声压 (灵敏度) 级衰减6dB的角度被称为半衰减角度，用1/2表示。超声波设备的外表面尺寸较小易于获得精确的辐射角度。如图11所示为几种常见超声波传感器的辐射特性示意图。图11 超声波传感器辐射特性示意图分析以上研究结果不难看出超声波传感器工作在40KHz范围内具有最大的声压级和最高的灵敏度。3.5测距分析超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出

25、发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2最常用的超声测距的方法是回声探测法，超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时计数器开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物面阻挡就立即反射回来，超声波接收器收到反射回的超声波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物面的距离s，即：s=340t/2。 由于超声波也是一种声波，其声速V与温度有关。在使用时，如果传播介质温度变化不大，则可近似认为超声波速度在传播的过程中是基本不变的。如果对测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法对测量结果加以数值校正。声速确定后，只要测得超

26、声波往返的时间，即可求得距离。这就是超声波测距仪的基本原理。如图12所示：超声波发射 障碍物 S H 超声波接收图12 超声波的测距原理 （3-1） （3-2）式中:L-两探头之间中心距离的一半.又知道超声波传播的距离为: ( 3-3)式中:v超声波在介质中的传播速度; t超声波从发射到接收所需要的时间.将（32）、（33）代入（3-1）中得： ( 3-4)其中,超声波的传播速度v在一定的温度下是一个常数(例如在温度T=30度时,V=349m/s);当需要测量的距离H远远大于L时,则(34)变为: ( 3-5) 所以,只要需要测量出超声波传播的时间t,就可以得出测量的距离H.3.6时钟电路的设

27、计XTAL1和XTAL2分别为反向放大器的输入和输出。该反向放大器可以配置为片内振荡器。石晶振荡和陶瓷振荡均可采用。如采用外部时钟源驱动器件，XTAL2应不接。因为一个机器周期含有6个状态周期，而每个状态周期为2个振荡周期，所以一个机器周期共有12个振荡周期，如果外接石英晶体振荡器的振荡频率为12MHZ，一个振荡周期为1/12us，故而一个机器周期为1us。如图13所示为时钟电路。图13 时钟电路图3.7复位电路的设计复位方法一般有上电自动复位和外部按键手动复位，单片机在时钟电路工作以后, 在RESET端持续给出2个机器周期的高电平时就可以完成复位操作。例如使用晶振频率为12MHz时，则复位信

28、号持续时间应不小于2us。本设计采用的是自动复位电路。如图14示为复位电路。图14 复位电路图3.8声音报警电路的设计如下图所示，用一个Speaker和三极管、电阻接到单片机的P13引脚上，构成声音报警电路，如图15示为声音报警电路。图15 声音报警电路图3.9显示模块显示模块采用数码管显示接口电路如图16图16 数码管电路4 软件设计4.1主程序工作流程图按上述工作原理和硬件结构分析可知系统主程序工作流程图如下图17所示；系统初始化报警结束测得距离与设定值比较，小于距离比较，报警是否持续开始启动报警电路开始报警再次检测等待下次报警结束YNNYYN图17 主程序工作流程图超声波探测程序流程图：

29、图19 超声波探测程序流程图5 3.5测距分析3.5测距分析注：1正文中表格与插图的字体一律用5号宋体；英文字母用Times New Roman字体；2正文各页的格式请以此页为标准复制，页脚中的页码用阿拉伯数字表示；3为保证打印效果，学生在打印前，请将全文字体的颜色统一设置成黑色。（空2行） 结 论（小3号黑体，居中）（小4号宋体，1.5倍行距）（空2行） 致 谢（小3号黑体，居中）（小4号宋体，1.5倍行距）（空2行） 参 考 文 献（小3号黑体，居中）1 （小4号宋体，行距18磅）2 3 期刊类例如： a 华罗庚，王元.论一致分布与近似分析.中国科学，1973（4）：339357图书类例如：b 傅承义，陈运泰，祁贵中.地球物理学基础.北京：科学出版社，1985，447外文类例如：c Borko H，Bernier C LIndexing concepts and methods .New York:Academic Pr,19784位数码管显示模块蜂鸣器报警模块蜂鸣器报警模块4位数码管显示模块蜂鸣器报警模块4位数码管显示模块蜂鸣器报警模块