2022年机械手设计方案论文-关于PLC控制的智能机械手设计方案探究 .docx

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1、精选学习资料 - - - - - - - - - 机械手设计论文:关于 PLC 掌握的智能机械手设计探究 -汉语言文学机械手设计论文 :关于 PLC 掌握的智能机械手设计探究摘要：本文重点就PLC 掌握的智能机械手进行了设计,所设计的取料机械手通过机械、气动、电气和 PLC 掌握系统的综合设计,可以广泛应用于各大 行业的取料领域,实践说明,该系统可以快速、精确的对掌握要求做出反应,具有牢靠性高、敏捷性强、稳固性好,可大大提高生产效率；关键词： PLC 掌握；智能机械手；设计智能仿生气械手用智能手机的iOS 应用程序进行掌握的一款灵敏系数很高的一种仿生手； 2022 年帕特里克凯恩成为英国首位装

2、配智能仿生手的人；这款机械手名为i-limb ,可以用智能手机的iOS 应用程序进行掌握；帕特里克仍能掌握 5 个独立供能的手指,其中大拇指仍能旋转；该款机械手是苏格兰触摸 仿生（ Touch Bionics）公司的最新产品；目前,在国内大部分中小型轴承加工 企业中,轴承毛坯的冲压、冲孔加工仍靠人工完成,不仅劳动强度大、生产成 本高、效率低,而且仍存在着安全隐患和产品质量问题；再加上大部分企业车 间布局不统一,难以同时满意全部企业的自动化需求；因此,基于上述问题,设计一种用于轴承加工的智能机械手势在必行；一、智能机械手的结构 智能机械手的总体装置分为两道工序,一道工序特地用于上料,主要包 括气

3、动手指、上料垂直气缸、上料伸缩气缸；一道工序特地用于下料,主要包 括翻转机构、旋转平台、下料伸缩气缸；两道工序互不干涉,相对于上下料由 一道工序完成的机械手,大大节约了时间,提高了效率；在机械手上装有两个名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 5 页精选学习资料 - - - - - - - - - 红外光电开关,一个开关用来检测是否有料,如有料,机械手就依据指令一步 一步动作,完成轴承毛坯的加工,如没料,机械手会等待毛坯到位之后再动 作；另一个开关是用来检测冲杆是否将工件带起,如没带起会发出警报,等待 工作人员处理；主要元件功能如下：气动手指实现工件的夹紧和松开,装有夹 位、松

4、位限位开关；上料垂直气缸实现上升和下降动作,装有上位、下位限位 开关；上料伸缩气缸掌握机械手的伸出和收缩,实现工件的上料动作,装有前 位、后位限位开关；翻转机构用于工件的接取,翻转气缸动作将工件翻转掉到 指定位置；旋转平台通过步进电机实现顺时针、逆时针的旋转,装有左侧、右 侧限位开关；二、智能机械手工作过程气动手指和气缸均由220 V 单电控二位五通电磁阀掌握,电磁阀通电,气缸伸出、手指夹紧；电磁阀断电,气缸收缩、手指松开；将流量阀分别装在 气缸和手指的进气口和出气口,通过流量阀掌握气体的流量和速度,来调剂氣 动手指和气缸的动作速度；初始状态：气动手指松开,上料垂直气缸、上料伸 缩气缸、下料伸

5、缩气缸、翻转气缸都处于收缩状态；工作过程为：（上电）回 原点（启动）工件到位上料垂直气缸下降气动手指夹紧工件上料垂直气缸收缩 伸缩气缸伸出斗气动手指松开伸缩气缸收缩压力机冲压工件,同时下料伸缩气缸伸出下料伸缩气缸收缩旋转平台逆时针旋转900 翻转气缸伸出旋转平台顺时针旋转 900 ,同时翻转气缸收缩,如此循环；三、 PLC 掌握系统的设计（一） PLC 掌握系统 分析生产过程的工艺要求,确定掌握系统要实现哪些功能要求；进行控名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页,共 5 页精选学习资料 - - - - - - - - - 制器、 L / O 模块、电源模块、掌握模式、数据通信模块、

6、通信模式的挑选；确定数字量、模拟量输人、输出点的个数,列出PLC 输入输出安排表；画出掌握柜接线图,依据接线图进行现场接线；依据次序功能图编写程序进行调试,如 是程序问题修改程序,如是硬件问题解决硬件问题,直到调试胜利；（二） PLC 软件设计 系统设有手动、连续、单周期、单步和回原点三种工作方式；机械手为 初始状态时称为系统处于原点状态,在进入手动、连续、单周期和单步工作方 式之前,系统应处于原点状态；机械手从初始状态开头,到夹紧工件、接到工 件并将其放到指定位置的过程称为一个工作周期,在自动工作方式下,按下启 动按钮,机械手反复地工作,但按下停止按钮机械手并不会立刻停止工作,而 是完成一个

7、周期的工作后返回并停留在初始步；单步操作常用于系统的调试,在单步工作方式下,按下启动按钮系统只完成一步的动作,再次按下启动按钮,系统接着完成下一步动作；对于本系统而言,当接通I0.3 时,系统进入单步工作方式,按一下启动按钮,上料垂直气缸下降,再按一下启动按钮,手指 夹紧工件,如此一步一步的动作；连续工作方式的次序功能图如图 1 所示,将挑选开关打到连续工作方式位置,I0.1 为 1 状态,系统进入连续工作方式；MO.5为原点条件,在初始步为活动步的情形下按下启动按钮I0.5 ,红外光电开关检测是否有料,如有,就I2.3 为 1 状态, M2.O 变为 1 状态,上料垂直气缸下降；同时,掌握连

8、续工作方式的线圈 M0.7 通电并自保持；（三） PLC 掌握步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环掌握元步进电机件；在非超载的情形下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 5 页精选学习资料 - - - - - - - - - 脉冲数,而不受负载变化的影响,当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱 动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度,称为步距角,它的旋转是以固 定的角度一步一步运行的；可以通过掌握脉冲个数来掌握角位移量,从而达到 精确定位的目的,同时可以通过掌握脉冲频率来掌握电机转动的速度和加速 度,从而达

9、到调速的目的；机械手设计论文 四、终止语本文介绍了一种基于PLC 掌握的工业取料机械手,设计了取料机械手的机械结构和气动系统,并给出了 PLC 掌握系统的软硬件设计和步进电机运行速度掌握设计,该系统应用于各大行业,具有稳固牢靠的性能,提高了生产效率；机械手设计论文参考文献：1 杨志刚 .轴承加工 PLC 掌握系统讨论 J.中国高新技术企业, 2022. 2 王月芹 .基于 PLC 的机械手掌握系统设计 J.液压与气动, 2022. 名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 5 页精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 5 页