ZL50轮式装载机工作装置结构及其液压系统设计综述.pdf

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1、Dr awinglDr awinglAutoCADAutoCAD图形106 KB106 KB铲絆AutoCADAutoCAD112 KB112 KB活塞昭r Mt c CAD图球DWG J64阳液压缸ADADAutoCADAutoCAD良 北连杆眩AutoCADAutoCAD图形7272 KB KB趾話2 2報坯卫埜丞勺-1-.-摇臂AlAlAutoCAAutoCA團形D D76 KB76 KBuwu _179 KB179 KB液压系统團AutoCADAutoCAD團老DWG 288 KB88 KBZL50 轮式装载机工作装置结构及其液压系统设计摘 要：本次设计主要包括两个部分：装载机工作装置

2、的设计，液压系统的设计。在本设计 中将液压系统的设计作为主要的内容进行设计。通常，按使用场合的不同，分成露天用装载机和井下用装载机；按行走系统的不同，分成轮式装载机于履带式装载机。由于装载机的品种较多，不能各个介绍，本次毕业设计主要完成的是露天轮式装载机工作液压机构的设计。关键词：轮式装载机；工作装置结构；液压系统The Design of ZL50 Wheel Loader Working device Structure andThe Design of ZL50 Wheel Loader Working device Structure andHydraulic SystemHydrau

3、lic SystemAbstract:Abstract:This dissertati on is composed of two procedures: desig n of loadi ng device and hydraulicsystem. And in this desig n, the hydraulic system desig n is the main content. Actually, in accorda nee withdiffere nt operat ing occasi ons, the loader could be divided into ope n-a

4、ir loaders and un dergr ound on es; andwith discrim in ated walk ing environmen t, it could also separate into wheel loader and crawler on es; and othervarieties of the loader is not introduced due to the huge population. The graduation project is completed thedesign of the hydraulic mechanism of op

5、en wheel loader.Key wordsKey words：Wheel loader; Equipment structure of the; Hydraulic system/、八1 前言装载机是一种广泛用于公路、铁路、矿山、建筑、水电、港口等工程的土石方工 程机械，他的作业对象主要是各种土壤、砂石料、灰料及其他筑路用散状物料等，主 要完成铲、装、卸、运等作业，也可以对岩石、硬土进行轻度铲掘作业。如果换不同 的工作装置，还可以完成推土、起重、装卸其他物料的工作。在公路施工中主要用于 路基工程的填挖，沥青和水泥混凝土料场的集料、装料等作业。由于它具有作业速度 快，机动性好，操作轻便等

6、优点，因而发展很快，成为土石方施工中的主要机械之一。国产装载机的型号一般用字母Z表示，第二个字母L代表轮式装载机，无L表示 履带式装载机， 后面数字代表额定载重量。 如ZL50,代表额定载重量为50KN的轮胎式 装载机。 但须指出，各生产厂家也有自己独特的类型和表示方法。2 装载机的发展状况2.1 国内的装载机发展状况我国的轮式装载机是从60年代中期才发展起来的。经过40年的发展，我国装载 机的结构和性能都有了较大提高，产品技术水平有了很大的提高，目前我国生产轮式 装载机的厂家有几十家，生产履带式和轮胎式两大系列的各种形式装载机。近年来，国内装载机的发展趋势可归结为如下几个方面。1.产品形成系

7、列规格向两头延伸。2.技术不断创新，产品性能日趋完善。3.向机电液一体化、电子化方向发 展。2.2 国外的装载机发展状况目前，国外装载机生产厂家在其产品的设计过程中广泛采用了现代设计方法，并 高度应用了计算机技术和现代电子信息技术。传统的设计方法是以经验总结为基础， 运用力学和数学而形成的经验、公式、图表、设计手册等作为设计依据，通过经验公 式、近似系数或类比等方法进行设计。现代设计方法是以电子计算机为手段，运用工 程设计的新理论新方法，使计算机结果达到最优化，使设计过程实现高效化和自动化， 主要包括以下内容：计算机辅助设计，优化设计。可靠性设计，有限元分析，动态设 计，动态仿真，并行设计，模

8、块化设计，机、电、液一体化设计，反求工程设计，绿 色设计，工业艺术造型设计，人机工程学设计，价值分析，机械系统设计等。应用现 代设计方法可以适应市场激烈的竞争，提高设计质量并大大缩短设计周期，提高企业 竞争力。3 装载机的主要技术性能参数与工作装置总体设计3.1工作装置总体设计3.1.1工作装置的总体结构装载机工作装置是完成装卸作业并带液压缸的空间多杆机构。工作装置是组成装 载机的关键部件之一，其设计水平的高低直接影响工作装置性能的好坏，进而影装载机的工作装置按结构型式分为有铲斗托架和无铲斗托架两种。有铲斗托架的 工作装置，这种结构型式工作装置的优点是，托架、动臂、连杆及车架铰座可以构成 平行

9、四边形连杆机构，这样在转斗油缸闭锁的情况下，提升动臂时，铲斗始终保持平 移，铲斗内物料不易洒落。但也存在缺点，如动臂的前端装有比较重的托架和转斗油 缸，使得装载机的载重量减小。无铲斗托架的工作装置，前端没有很重的托架，克服了有铲斗托架工作装置的缺 点，所以目前广泛应用。所以选择无铲斗托架的工作装置。3.1.2工作装置连杆机构的结构形式与特点由装载机工作装置的自由度分析可知，工作装置的连杆机构均为封闭运动链的单 自由度的平面低副运动机构，其杆件数目应为4、6、8 10、等。对装载机工作装 置而言，尽管杆件数目越多越能实现复杂的运动，但同时铰接点的数目也随之增加， 结构越复杂，就越难在动臂上进行布

10、置。因此，实际上装载机工作装置的连杆机构多 为八杆以下机构。这样，按组成工作装置连杆机构构件数不同，装载机工作装置可分 为三杆、四杆、五杆、六杆和八杆机构；按输入与输出杆转向不同，又可分为正转和 反转机构。正转机构是指输入与输出杆的转向相同；反转机构是指输入与输出杆的转 向相反2。六杆机构工作装置是目前装载机上使用最为普及的一种结构形式。 对于单自由度 的六杆机构，只能有两个三铰构件和4个两铰构件组成，根据转斗油缸布置位置的不同，可以作为装载机工作装置的六杆机构，常见的有 以下几种结构形式： 转斗缸前置式正转六杆机构， 转斗缸后置式正转六杆机构， 转斗 缸后置式正转六杆机构，转斗缸后置式反转六

11、杆机构，转斗缸后置式反转六杆机构。3.1.3工作装置总体设计由设计任务书和设计要求，对于本次ZL50装载机的设计采取以下方案：在铲斗部分，采用无铲斗托架式结构；油缸的布置形式为立式布置形式。同时考 虑到实际工作中的运用情况，它的连杆机构采用的是反转六杆机构。主要参数：铲斗容量：额定载重量：3.0m35 t4 工作装置主要结构设计4.1铲斗设计铲斗是工作装置的重要部件，装载机工作时用它直接铲掘、装载、运输和倾卸物 料。铲斗直接与物料接触，是装、运、卸的工具，工作时，它被推压插入料堆铲取物 料，工作条件恶劣，要承受很大的冲击力和剧烈的磨损，因此铲斗设计质量对装载机 的作业能力有较大的影响。为了保证

12、铲斗的设计质量，首先应当合理的确定铲斗的结 构及几何尺寸，以降低铲斗插入物料的阻力。其次要保证铲斗有足够的强度、刚度、 耐磨性，使之具有合理的使用寿命。4.1.1铲斗的结构形式铲斗的形状和尺寸参数对插入阻力、铲取阻力、转斗阻力和生产率都有着很大的 影响。同一个铲斗有两种容积标志：一是物料装平时的容积，称为平装斗容；二是物 料装满堆高后的容积，称为堆装斗容。机器铭牌上标称的斗容通常为堆装的容积。铲 斗由斗底、侧壁、斗刃及后壁等部分组成。铲斗的斗刃还分为带齿和不带齿的两种。 铲斗的断面形状一般为“U形，用钢板焊接而成。(1)斗体形状基本可以分成“浅底”和“深底”两种类型。在斗容量相同的情况下， 前

13、者开口尺寸较大，斗底深度较小，即斗前壁较短，而后者正好相反。(2)切削刃的形状根据装载物料不同，切削刃有直线型和非直线型。前者形式简单, 有利于铲平地面，但铲装阻力较大。后者又有V形和弧形等，由于这种刃中间突出， 铲斗插入料堆时可使插入力集中作用在斗刃的中间部分， 所以插入阻力较小， 容易插 入料堆， 并有利于减少偏载插入，但铲斗装满系数要比前者小。矿用轮式装载机工作条件恶劣，偏非直线形切削刃，并以V形切削刃为佳。斗刃材质是即耐磨又耐冲击的中锰合金钢材料，侧切削刃和加强角板都用高强度耐磨钢材 料制成。321齿尖 2 齿坐 3 钢销图 1 双段斗齿Fig 1 Double sect ion di

14、pper teeth（3）斗齿可以有斗齿，也可以没有斗齿。此装载设计带了斗齿。斗齿结构分为整 体式和分体式两种，一般斗齿是用高锰钢制成的整体式，用螺栓固定在铲斗斗刃上， 中小型装载机多采用这种形式。为便于斗齿磨损后更换和节约斗齿金属，也有使用双 段斗齿的，如图1所示。这种斗齿的齿尖与齿坐的配合面为锥面，两者配合情况良好。装配时，先置入有 弹性的金属橡皮，然后再从上边或从下边往方形销孔中打入钢销3即可。由于拆卸方便，齿尖一边磨损后可以翻转再使用，从而延长使用寿命。大型装载机由于作业条件 差、斗齿磨损严重，故常采用这种分体式斗齿。一般中型装载机铲斗的斗齿间距为250300mm左右，太大时由于切削刃

15、将直接参与插入工作，使阻力增大，太小时，齿间易于卡住石块，也将增大工作阻力。长而窄 的齿要比段而宽的齿插入阻力小，但太窄又容易损坏，所以齿宽以每厘米长载荷不大 于500600kg为宜。（4）铲斗侧刃参与插入工作，为减小插入阻力，一般可将连接前后斗壁的侧壁刃 口设计成弧形。（5）斗底的斗前壁与斗后壁用圆弧衔接，构成弧形斗底。为了使物料在斗中有很好的流动性，斗底圆弧半径不宜太小，前后壁夹角不应小于物料与钢板的摩擦角的倍，以免卡住大块物料。若取物料与钢板的摩擦因数以张开角必须大于44。综上所述，针对我的铲斗设计性质如下：斗体材料：低碳、耐磨、高强度钢板斗刃形状：直线形斗刃斗刃材料：耐磨又耐冲击的中锰

16、合金钢材料2f =0.4，则摩擦角22,所4.1.2铲斗断面形状和基本参数确定图 2 铲斗断面基本参数图Fig 2 The basic parameter diagram. Bucket sect ion(1)面形状由铲斗圆弧半径开角丫四个参数确定，如图2所示。铲斗的断面形状，铲斗的断r、底壁长I、后壁高h和张圆弧半径r越大，物料进入铲斗的流动性越好，有利于较少物料装入斗内的阻力， 卸料快而干净。但r过大，斗的开口大，不易装满，且铲斗外形较高，影响驾驶员观 察铲斗斗刃的工作情况。后壁高h是指铲斗上缘至圆弧与后壁切点间的距离。底壁长I是指斗底壁的直线段长度。I长则铲斗铲入料堆深度大，斗容易装满，

17、但掘起力将由于力臂的增加而减小。由试验得知，插入阻力随铲入料堆的深度而急剧增加。I长同样会减小卸载高度，短则掘起力大，且由于卸料时铲斗刃口降落的高度小， 还可以减小动臂举升高度，缩短作业时间，但会减小斗容。对装载轻质物料为主的铲斗，I可选择大些，对于装载岩石的铲斗，应取小些 。铲斗张开角丫为铲斗后壁与底壁之间的夹角，一般取45到52之间。铲斗的宽度应大于装载机两个前轮外侧间的宽度，每侧要宽出50100mm如铲斗宽度小于两轮外侧间的宽度，则铲斗铲取物料后所行成的料堆阶梯会损伤到轮胎侧壁， 并增加行驶时轮胎的阻力。通过以上的介绍，结合从现场采集来的大概参数，本次设计的具体参数初定如下：铲斗圆弧半径

18、r:350mm底壁长I:700mm后壁高h:400mm张开角Y：48(2) 铲斗基本参数的确定。在定下了以上的断面参数后，从现场的参考数据得到， 本设计铲斗的总宽度B为2900mm并且铲斗壁厚为30mm设计时，把铲斗的回转半径R(即铲斗与动臂铰接点至切削刃间的距离)，作为基Vs(1)0.5 爲(入z+ 扎keos 為 pin 了 L 入2|eo 一0.5 兀J 180 川本参数，铲斗的其他参数作为R的函数。铲斗的回转半径R可按照下式计算RBo铲斗内侧宽度，2.840m二(m g 铲斗斗底长度系数，g=1.401.53z后壁长度系数，_z=1.11.23式中Vs铲斗平装斗容，2.5m k挡板高度

19、系数， k=0.120.14rr-圆弧半径系数， =R张开角，为4552!挡板与后壁间的夹角（无挡板取0）图 3 铲斗尺寸参考Fig 3 Bucket size refere nee3中各参数含义如下：r铲斗圆弧半径，mLg斗底长度，是指由铲斗切削刃至斗底延长线与斗后壁延长线交点的距 离，Lg = gRf1.41.53 RLz后壁长度，是指由后壁上缘至后壁延长线与斗底延长线交点的距离，Lz = zR= 1.1 1.2 R图mLk挡板高度，mLk= “R二(0.120.14)R调整参数，根据调整后的各值与z =1.1，k =0.12R之比分别计算j、鼻、值，g=1.5,然后代入式(1)，即可确定

20、铲斗的回转半径R,通过计算得出1140mm即可得出Lg=1.5x1140=1710mmLz=1.1x1140=1254mmLk =0.12x1140=136.8mm一般取铲斗侧壁切削刃相对斗底壁的倾角斗底壁的高度 h=(0.060.12)Ro：0=50 60。铲斗与动臂铰接点距离4.1.3铲斗容量的计算由于本次设计的铲斗容量是在设计任务书中体现出来的，并且铲斗的参数都是根 据铲斗容量而定下的，所以如下只介绍的是它的算法公式。平装容量，铲斗的平装容量按照式(2)计算。对于有防溢板的铲斗2Vs=SB -a b32(斥)2(2)式中S-有挡板的铲斗横截面面积，mB。铲斗内侧宽度，ma挡板高度，mb斗

21、刃刃口与挡板最上部之间的距离，对于无防溢板的铲斗mVs二SB。式中(斥)S不装挡板的铲斗横截面面积，m额定容量，铲斗的额定容量(见图13)按照式(3)计算。对于有防溢板的铲斗Vr=Vs+b Bo -b (a+c)8 6式中c物料堆积高度，m对于无防溢板的铲斗b B b(斥)(3)Vr=Vs0-824(m)3、(4)4.2工作装置连杆系统设计通过在第二章中的工作装置连杆机构的结构形式与特点的介绍，综合本次设计的基本要求和设计任务，所选取的结构形式为反转六杆机构结构形式。4.2.1机构分析反转六杆工作机构由转斗机构和动臂举升机构两个部分组成。转斗机构由转斗油缸CD摇臂CBE连杆FE、铲斗GF动臂G

22、BA和机架AD六个 构件组成。当举升动臂时，若假定动臂为固定杆，则可把机架AD视为输入杆，把铲斗GF看成输出杆，由于AD和GF转向相反，所以叫反转六杆机构。举升机构主要由动臂举升油缸HM和动臂GBA勾成。当举升油缸闭锁时，启动转斗 油缸，铲斗将绕G点作定轴转动；当转斗油缸闭锁，举升油缸动作时，铲斗将作复合 运动，即一边随动臂对A点作牵连运动，同时又相对动臂绕G点作相对转动。其材料为低碳、耐磨、高强度钢。I-插入工况 II-铲装工况 HI-最高位置工况IV-高位卸载工况 V-低位卸载工况图 4 反转六杆机构简图Fig 4 Reverse six poles structure diagram4.

23、2.2尺寸参数设计因为图解法比较直观，易于掌握，故采用图解法设计，它通过在坐标图上确定铲装工况（图4）时工作装置的9个铰接点的位置来实现。(1)动臂与铲斗、摇臂、机架的三个铰接点G B、A的确定1)确定坐标系如图5所示，先选取坐标系并确定尺寸比例1:40。2)斗横截面外廓按比例在坐标系画铲斗图，把设计好的铲xOy中画出，斗尖对准 坐标原点O,斗前壁与x轴呈35的前倾角。此为铲斗插入料堆时位置，即插入工 况。确定动臂与铲斗的铰接点G由于G点的x坐标值越小，转斗掘起力就越大，所以G点靠近O点是有利的，但 不能随意减小；而G点的y坐标值增大时，铲斗在料堆中的铲取面积增大，装的物料 多，但这样缩小了G

24、点与连杆铲斗铰接点F的距离，使得掘起力下降。Fig 5 Moving arm hin ged on three point desig n综合考虑各种因素的影响，根据坐标图上插入工况的铲斗实际状况，在保证G点y轴坐标值yG=250350m和x轴坐标值xG尽可能小而且不与斗底干涉的前提下，在指 标图上人为的把G点初步定下来。初定G点坐标为(1130, 260)。确定动臂与机架的铰接点A至铲斗斗口以G点为圆心， 使铲斗顺时针转动，O 与x轴平行为止，即铲装工况把已选定的轮胎外廓画在指标图上（轮胎外廓直径约为1600mm。作图时，应使 轮胎前缘与铲装工况时铲斗后壁的间隙尽量小些，目的是使机构紧凑、前

25、悬小，但一 般不小于50mm轮胎中心Z的y坐标值应等于轮胎的工作半径Rk 600mm。yz= Rk = |仏 JH bw（1 - 入）-2（bw丿式中（5）_yz一Z点的y坐标值，mmdw-轮辋直径，mmbw-轮胎宽度，mm轮胎断面高度与宽度之比（普通轮胎取1，宽面轮胎去0.83，超宽面轮胎取0.64）轮胎变形系数（普通轮胎为0.10.16，宽面轮胎取0.050.1）根据给定的最大卸载高度hx，最小卸载距离lx和和卸载角:x，即高位卸载工 况。 以G点为圆心，顺时针旋转铲斗，使铲斗口与x轴平行，即得到铲斗最高举升 位置图。 连接GG并作其垂直平分线。因为G和G点同在以A点为圆心，动臂长为半径

26、的圆弧上，所以A点必须在GG的垂直平分线上。A点在平分线的位置应尽可能低一些，以提高整机工作的稳定性，减小机器高度， 改善司机视野。一般A点取在前轮右上方，与前轴心水平距离为轴距的最终定下A点的坐标为（3230,2110）。1/31/2处。A点位置的变化，可借挪动G点和轮胎中心Z点的位置来进行。连杆与铲斗和摇臂的两个铰接点F、E的确定因为G B两点已被确定，所以再确定F点和E点实际上是为了最终确定与铲斗相 连的四杆机构GFEB勺尺寸，如图18所示。确定F、E两点时，既要考虑对机构运动学的要求，如必须保证铲斗在各个工况时 的转角，又要注意动力学的要求，如铲斗在铲装物料时应能输出较大的掘起力，同时

27、， 还要防止前述各种机构运动被破坏的现象。按双摇杆条件设计四杆机构令GF杆为最短杆，BG为最长杆，即有GF+BG FE+BE如图3-10所示，若令GF=a FE=b, BE=c BG=d并将式（5）不等号两边同时除以d,整理后得到下式，即（7）上式各值可按式（7）选取，由d1415mmG（ 1130, 260）、B（1680, 1565）点的坐标得到（8）=K =0.950 0.995a=(0.30.5)d由式(7)选取cK=0.95) .8)d得到a=0.3d=425c=0.58 d=830,代入(6)得到b=948。图 6 连杆、摇臂、转斗油缸尺寸设计Fig 6 Connecting ro

28、d, rocker, and turn fights oil cylinder size design确定E和F点位置这两点位置的确定要综合考虑如下四点要求：E点不可与前桥相碰，并有足够的 最小离地高度；插入工况时，使EF杆尽量与GF杆垂直，这样可获得较大的传动角和倍力系数；铲装工况时，EF杆与GF杆的夹角必须小于170,即传动角不能小于10,以免机构运动时发生自锁；高位卸载工况时，EF杆与GF杆的传动角也必须大 于10。如图19所示，铲斗插入工况，以B点为圆心，以BE=c*半径画弧；人为的初选E点，使其落在B点右下方的弧线上；再分别以 别为半径画弧，得到交点，即为F。E点和G点为图 7 连杆

29、端部铰接点设计Fig 7 Connecting rod ends hin ged point desig n如图所示的得到了E和F点的位置，由于各种工况的情况不定，所以在这就不具 体说明此时情况的坐标值。动臂举升油缸与动臂和车架铰接点H点及M点的确定动臂举升油缸的布置应本着举臂时工作力矩大、油缸稳定性好、构件互不干扰、 整机稳定性好等原则来确定。综合考虑这些因素，所以动臂举升油缸都布置在前桥与 前后车架的铰接点之间的狭窄空间里。4.3工作装置静力学分析及强度校核4.3.1静力学分析（1）外载荷确定原则，装载机在铲斗插入料堆，铲斗要克服切削物料的阻力、物 料与铲斗间的摩擦力和物料自身的重力。这些

30、力构成了装载机工作装置的作业阻力。 为了分析问题方便，假设它们作用在铲斗齿尖的刃口上，并形成两个集中力：水平插 入阻力和垂直掘起阻力。装载机实际作业时简化为两种极端受载情况：一是对称载荷，载荷沿切削刃均匀 分布，二是偏心载荷，由于铲斗偏铲或物料的不均匀性而导致物料对铲斗的载荷产生 不均匀分布，使载荷偏于铲斗一侧，形成偏心载荷。装载机在铲掘作业过程中，通常有以下三种受力工况：1） 铲斗水平插入料堆， 工作装置油缸闭锁， 此时可认为铲斗斗刃只受水平插入阻 力的作用。2） 铲斗水平插入料堆，翻转铲斗或举升动臂铲取物料时，认为铲斗斗齿只受垂直 掘起阻力的作用。3)铲斗边插入边收斗或边插入边举臂进行铲掘

31、时，认为铲斗斗齿受水平插入阻力 与垂直掘起阻力的同时作用。如果将对称载荷和偏载情况分别与上述三种典型受力工况相组合，就可得到铲斗 六种典型的受力作用工况1.水平对称工况2.直对称工况3.水平垂直对称同时作用工 况4水平偏载工况5垂直偏载工况6水平垂直偏载同时作用工况。(2)外载荷计算，装载机的工作阻力是多种阻力的合力。由于物料性质和工作机 构工作方式的不同，工作阻力有不同的计算方法，一般工作阻力通常分别按插入阻力、 掘起阻力和转斗阻力矩进行计算。1)插入阻力插入阻力就是铲斗插入料堆时，料堆对铲斗的反作用力计算上述阻力比较困难，般按照下面经验公式来确定:Fx =9.8K1K2K3K4BL1.25

32、(N(9)式中K1K2物料块度与松散程度系数物料性质系数料堆高度系数K3取1.3K4铲斗形状系数，一般在1.11.8之间,B铲斗宽度，290cmL -铲斗的一次插入深度，40cm得到：F=9.8X1.0X0.045X1.10X1.3X290X40.=18397(N2)掘起阻力掘起阻力就是指铲斗插入料堆一定深度后，举升动臂时物料对铲斗的反作用力。掘起阻力主要是剪切阻力。铲斗开始举升时物料的剪切力按下式计算。Fz=2.2KBL(N)c(10)式中K-开始举升铲斗时物料的剪切应力，它通过试验测定，对于块度为0.10.3m的松散花岗岩，剪切应力的平均值取K=35000PaB -铲斗宽度，mLc-铲斗插

33、入料堆的深度，m得到：F =2.2X35000X2.9X0.4=89320(N3)转斗阻力矩当铲斗插入料堆一定深度后，用转斗油缸使铲斗向后翻转时，料堆对铲斗的反作 用力矩称为转斗阻力矩。开始铲取时(a=0)的静阻力矩Ma。为Mao=1.1Fxo.4x I式中(11)Fx开始转斗时的插入阻力，18397Nx 铲斗回转中心与斗刃的水平距离，1.13my铲斗回转中心与地面的垂直距离，0.26mL-铲斗的插入深度，0.4m得到Ma0=1.1Fx卩.4；x4L+V I=1.1=13599X18397X0.4X(1.130.25X0.4)+0.26(N- n)掘起阻力矩Ma随铲斗回转角a的增大而减小。当铲

34、斗回转a角后，其转斗阻力矩Ma为Ma二Ma0(1-can)式中(12)Ma0Ma0(a)na 铲斗离开料堆时的翻转角度Ma铲斗离开料堆时，由物料重力产生的阻力矩，Nm转斗阻力矩计算：铲斗在料堆中转斗时，除了要克服料堆的静阻力矩之外，还要 克服铲斗自重和铲斗中物料所产生的阻力矩。因此，开始转斗的阻力矩为Mz=Ma+(GH+GC)LB式中Mz转斗阻力矩，NmMa0开始转斗静阻力矩，13599 N-mGH轮式装载机额定载重量重力，49000 NGc铲斗自重力，13470NLB铲斗中心至回转中心B的水平距离，0.5m得到Mz二Mao(GHGC)LB=13599+(49000+1347QX0.5 =44

35、834(N - m图 8 作用在转斗连杆上力的确定Fig 8 Turn on role in determ in atio n of connecting force of fight作用在转斗连杆上的力Fc:铲斗充分插入料堆后开始转斗时，作用在铲斗与铲斗 连杆铰销上的力FcMzFc二十（NLc（14）式中得到Lc铲斗回转中心至Fc的作用线的垂直距离，0.430mFc二匹=44834/0.43Lc=104265（N）4.3.2强度校核摇臂的强度校核，在对称载荷作用下，摇臂可看作是支承在动臂梁。由式24可得Fc=104265 N,取单边侧板为研究对象，得到R =丘=52132.5N由M = 0，

36、得到B点变截面曲（15）F2 = F1l1 /l2代入数据得到F2 =52132.5 830/600(16)=72116 N弯矩M 11 =43269 N- m(17)Fig 9 Load symmetry in caused to the rocker然后对危险断面强度校核。对于危险断面1-1,在此断面上作用有弯曲应力和正应 力，以其合成应力所表示的强度条件为M勇A A=(2R-d) b由式3-39得到：A =(2 0.12 -0.1) 0.045=0.0063 m2得到:43269-6868095! 一)20 000 000 Pa0.0063强度通过5 液压系统的设计和计算5.1 初选系统

37、的工作压力压力的选择要根据载荷的大小和设备类型而定。还要考虑执行元件的装配空间,)(18(19经济条件及元件供应情况等的限制。具体选择可考虑表1和表2由工作要求，和系统压力要求可初步确定，用到的主要液压元件有：液压泵，液压缸，油箱表 1 按载荷选择工作压力Table 3-1 press load selecti on work pressure载荷/KN工作压力/MPa550 5表 2 各种机械常用的系统工作压力Table 3-2 all kinds of mecha ni cal com mon system work pressure机械类型机磨床组合机床床龙门刨床农业机械拉床小型工程机械

38、建筑机械液压机大中型挖掘机重型机械起重运输机械2032液压凿岩机0.8工作压力“235288101018/MPa有以上的数据查表可得：初步选定工作压力P = 16 MPa。5.2 液压系统原理图1.转斗液压缸 2.提臂液压缸 3.提臂液压缸换向阀4.转斗液压缸换向阀5.单向阀6.液压泵 7.滤油器 8.溢流阀 9.安全阀 10.油箱图 10 液压系统原理图Figure 10 hydraulic system prin ciple diagram由工作的条件可确定液压系统原理图10为：5.3 液压缸的设计和计算5.3.1转斗油缸作用力的确定以转斗油缸作用力即以此平衡条件作为计算位置。根据装载机纵

39、向稳定条件得最大掘起阻力LN =108013N式中Gs装载机自重力；GS =1800 9.8N1L1-载机重心离前轴距离；假设L1 为-轴距；即L 1600mm2L -斗刃在地面上的支点至装载机前轮接地点的距离；由图得 L=2612mm铲斗在铲掘位置绕 G 点上翻时，铲斗刃口的运动方向基本上接近于垂直地面，因 此可以认为转斗油缸作用力主要克服铲起阻力（见图11）N -GsL|L4=579L 5=1257SFNLSGKL4图 11 转斗油缸作用力分析图L2取二SCFigure 11 turn fights oil cyli nder force wereM =0因SE二SFSc二NLSGKL4L

40、SL2L1其中GK为铲斗自重力GK =7500NL仁 600mmL2 = 651mmL3= 446mmL4二 579mmL5= 1257mm则Sc=340862N考虑到连杆机构铰点的摩擦损失，则每只转斗油缸受力为Fd式中n -转斗油缸数1KiScnn =1K 1.25K1-考虑连杆机构的摩擦损失系数，取 心=1.25则Fd=1.25 340862Fd= 426077N转斗液压缸用于转斗，反复推拉摇臂完成铲掘和卸载。5.3.2活塞活塞在液体压力的作用下沿缸筒往复滑动，故它与缸筒的配合应适当，既不能过紧, 也不能间隙过大。Fi =_4Fd_匸m二D2m=0.850.99，式中 P 油缸的工作压力，

41、取 P=16MPam油缸的机械效率，主要考虑密封处的摩擦损失平均取0.954Fd,P二mD=189mm查表3,又考虑到液压缸的行程为600mn左右，故选取缸径：D=200mm0根据实际工作情况，采用组合式活塞，活塞和活塞杆采用卡环型连接，密封结构采用O型密封圈和Y型密封圈。有导向环。选用35钢为活塞材料。活塞宽度一般为活塞外径的0.51.0倍，取系数为0.6，则活塞宽度为：活塞外径配合采用f9，外径对内孔的同轴度公差定为0.01mm端面与轴线的垂直 度公差为0.02mm/100mm外表面的圆度和圆柱度不大于外径公差的捲=0.6D X!=120mm1/2。活塞外径配合采用f9，外径对内孔的同轴度

42、公差定为0.01mm端面与轴线的垂直度公差为0.02mm/100mm外表面的圆度和圆柱度不大于外径公差的1/2表 3 工程液压缸技术参数Table 3 engin eeri ng tech ni cal parameters of hydraulic cyli nder活塞杆直径/mm额定工作压力 16MPa缸径推力/N/mm拉力1.331.46263323545370103448020100244305191012064021080025635037825090140180200250457090100125508010011014063100125140180101790246300407

43、15050266078540076340184730305360376990589050703701658802814903506605391005.3.3活塞杆活塞杆是液压缸传递力的重要零件， 它承受拉力、压力、弯曲力和振动冲击等多种 作用力，必须有足够强度和刚度。此杆体用实心杆。考虑到杆与摇臂的连接方式，故杆外端选用铰销型。查表4表 4 公称压力表Table 4 nominal pressure gauge公称压力/MPaaw101.3312.5201.46，2202由于 P =16MPa，故选取护为：作用单边活塞杆液压缸，其活塞杆直径d根据往复运动速比d :mmd = 112mm按标准选

44、取 d = 125mm=1. 46 对于双（即面积比）来确定：由工程液压缸的技术规格，又可得：最大行程4000mm,推力502660N拉力376990N。F 502660NF2 =376990N选用45钢作为活塞杆材料，调质处理，表面镀Gr20 30m。要求对活塞杆进行 淬火，淬火深度0.8mm并可查得35钢的机械性能参数：匚740MPa c345MPa二5-18%活塞杆要在导向套中滑动，采用H8/h7配合。圆度和圆柱度公差不大于直径公差 的1/2。安装活塞的轴颈与外圆的同轴度公差要求不大于0.01mm为了保证活塞杆外圆与活塞外圆的同轴度，以避免活塞与缸筒、活塞杆与导向套的卡滞现象。安装活塞

45、的轴肩端面与活塞杆轴线的垂直度公差定位斜。活塞的外圆粗糙度Ra定为0.2卩m以利于表面形成油膜。为了提高耐磨性和防锈 性，对活塞杆表面进行镀Gr处理，并进行抛光和磨削加工。(1) 活塞杆的强度计算：活塞杆在稳定工况下，只受轴向推力或拉力，可以近似地用直杆承受拉压载荷的简单强度计算公式计算:F 10MPa0.02mm/100mm以保证活塞安装不产生倾打=34.7MPa 满足条件其中 F 活塞杆作用力，Nd -活塞杆直径，m匚P材料的许用应力.b，n=35,取n=3则 匚p=246.7MPa6 T.8与d2MPa活塞杆的螺纹和退刀槽等结构往往是活塞杆上的危险截面，此处的合成应力应满二a =244.

46、5MPa满足条件其中F2活塞杆拉力，Nd2 -危险截面直径，m，取d2= 56mm5.3.4缸筒(1)流量的计算，活塞的运动速度为单位时间内压力油推动活塞移动的距离。根据工 况，速度V定为：V =0.12m/s=7.2m/min实际上，活塞在行程两端各有一个加、时间内油液通过油缸有效截面的体积。减速阶段，此速度值为最高速度。流量为单位由于V FAt 10 L则3Q=vA D2V 103 L/min4Q =226L/min由于此单活塞液压缸采用弹性密封材料，故取液压缸容积效率：当活塞杆伸出时：QD2V 1034vV=1Q =226L/min当活塞杆缩回时，取v =9 m/s223Q （D -d

47、）v 104vQ =172L/min其中D -液压缸内径mmd -活塞杆直径（2）缸筒材料的选择，采用法兰连接缸筒，端部焊法兰。（3）对缸筒的要求1,有足够的强度，能长期承受工作压力及短期动态压力而不致永久变形。2，有足够的刚度，能承受活塞侧向力和安装的反作用力而不致产生弯曲。3,内表面与活塞密封件及导向环的摩擦力作用下，能长期工作而磨损少，尺寸公差等级 和形位公差等级足以保证活塞密封件的密封性。4,需要焊接的缸筒还要求有良好的可焊性，以便在焊上法兰或管接头后不至于产生裂纹或过大的变形。（4）缸筒外径的计算，缸筒壁厚：为：-=-0 . C|. C2其中：缸筒材料强度要求的最小值，mc1 -缸筒

48、外径公差余量，mc2 -腐蚀余量，m关于-p 的值，按下列情况分别计算：一般可用薄壁缸筒的实用计算式：0PmaxD m2 0.433D . P/ 1 m其中 P 筒内最大工作压力（MPa ）;D -缸筒内径 （m）;二筒底材料许用应力，其选用方法与计算缸筒壁厚计算相同。则缸筒底部厚度为： =30mm2） 缸体长度的确定液压缸缸体内部长度应等于活塞的行程与活塞的宽度之和。 缸体外形长度还要考 虑到两端端盖的厚度。一般液压缸缸体长度不应大于内径的内部长度 L = 860mm2030倍。所以转斗油缸3） 螺栓的选型和计算：根据实际工况，缸体和前端法兰、缸底与缸体均采用焊接联接，连接前缸盖和前端法兰的

49、螺栓，选用六角头全螺纹B级M30螺栓。螺栓材料为45钢。许用应力为（Tp=600S（公称） =35.38mm r（最小）=0.4mm a （最大）k（公称）=18.7mm e（最小）=33.5mm dw（最大） =33.4mm全螺纹长度 L :60200mm螺纹公差：8g=10.5mmL（公称）：60200mm表面处理：不经处理Mpa其具体参数为：缸筒与端部用法兰连接时，螺栓的强度计算如下:KF10-6螺纹处的拉应力:4 25 426074 3.14 0.02892计-406.2MPa其中 K 拧紧螺纹的系数，变载荷取K=2.54F 缸筒端部承受的最大推力，Nd! -螺纹小径，mZ 螺栓的数量

50、，Z =4螺纹处的剪应力：螺栓主要受轴向力，剪力几乎为零，故忽略不计合成应力：；n =；3MPa22匚n二406.2MPa岂、二p符合条件4）缸筒头部法兰厚度：10h 二4Fbp0法兰材料为35钢，机械预加工后再调质， J = 640MPa其中 F 法兰在缸筒最大内压下所承受的最大压力，N二P许用应力，6=n，n取1.2ra -法兰外圆半径，m根据实际工况确定ra为：ra = 170mmF 可根据下式计算得到：F = pA = p （2 叨2 -D： N4F =697.6KN所以可得缸筒头部法兰厚度 h 为：15.4，考虑到螺栓的安装，取 h=30mm5）缸盖厚度的确定一般液压缸多为平底缸盖，