广数机器人简介及维护保养机械研发一室 201533.ppt

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1、,广数机器人简介及维护保养 机械研发一室 2015.3.3,一、广数现有机器人产品基本情况介绍二、机器人应用方案设计中需注意的问题 三、销售后的机器人的维护与保养,介绍提纲,一、广数现有机器人产品基本情况介绍,1、广数现有机器人相关产品介绍： 机器人产品按照使用功能分： 1）搬运机器人RB系列：RB03/RB08/RB13/RB20/RB50/RB165 2）机床上下料机器人RJ系列：RJ05/RJ10/RJ20 3）弧焊机器人：RH06/RH06-1/RH06-2 4）码垛机器人：RMD120/RMD200/RMD400 5）喷涂机器人：PT05-1000/RP05/RP15 6）水平多关节

2、机器人：RSP600 7）并联机器人：C3-1100/C4-800/C4-1000 8）混联机器人：TB400 其他相关产品： 1）单轴变位机：HBD250-1、HBD500-1 2）双轴变位机：HBS150-1,一、广数现有机器人产品基本情况介绍,2、目前各型号机器人的主要传动结构： 1）RV减速器+谐波减速器形式，J5、J6轴电机前置，传动采用同步带，如：RB03、RB08、RB13、RB20等机型；,一、广数现有机器人产品基本情况介绍,2）全RV减速器形式，J5、J6轴电机后置，传动采用齿轮传动，如：RB50、RB165等机型；,一、广数现有机器人产品基本情况介绍,3）RV减速器+滚珠丝

3、杠+谐波减速器形式，如：码垛系列机器人；,一、广数现有机器人产品基本情况介绍,4）RV减速器+准双曲面齿轮，如：RP05；,一、广数现有机器人产品基本情况介绍,5）谐波减速器+滚珠丝杠+转动花键轴，如：RSP600；,一、广数现有机器人产品基本情况介绍,6）全行星减速器形式，如：并联机器人系列；,1、机器人的负载：机器人应用首先根据负载的大小、运动范围、空间尺寸选择合适的机器人类型。 需要特别注意的是机器人的负载不仅仅包含重量负载，还要考虑J4、J5、J6轴的允许扭矩和允许负载惯量，以RB08机器人为例： 在机器人的应用过程中，只有这三种负载形式同时不超过机器人的许用负载，机器人才可以长时间安

4、全稳定的运行。,二、机器人应用方案设计中需注意的问题,2、机器人的安装方式： 机器人的标准安装方式是地面安装，如果要采用侧挂安装或倒挂安装，一定要在订货时预先声明。主要是因为以下原因： 1）侧挂或倒挂安装的机器人本体JI轴的装入润滑脂量与标准地面安装的不同；(地面安装的J1轴加脂量为300ml，侧挂加脂量为550ml，倒挂加脂量为670ml) 2）侧挂安装的机器人，J1轴运动范围与其他安装方式的有区别；（侧挂安装的J1轴的运动范围要改为30） 3）侧挂或倒挂的机器人固定用螺钉一定要选用高性能等级的螺钉，并且要用说明书中指导的扭矩拧紧； 4）机器人在侧挂和倒挂安装时，为预防万一，在机器人底座上要

5、安装防坠落保险装置，以保证安全，其方法参照下图所示；,二、机器人应用方案设计中需注意的问题,防坠落参考示例：,二、机器人应用方案设计中需注意的问题,3、对机器人安装的要求 1）对安装底面的要求： 机器人的安装对其功能的发挥十分重要，特别值得注意的是基座的地基及固定要足以承受机器人和夹具的静态重量以及机器人加减速时的动载荷，因此安装底板必须具有足够的强度和刚度。以RB08机器人为例，在急停制动时：水平面回转时的最大扭矩为2500N.m，垂直面回转时的最大扭矩为3900N.m；加减速时：水平面回转时的最大扭矩为730N.m，垂直面回转时的最大扭矩为1400N.m。 其次机器人的安装面不平时，有可能

6、使机器人产生变形，影响机器人的性能，因此对机器人安装面的平面度要严格按照说明书中的要求执行，RB08机器人要求安装底面的平面度在0.5mm以下。,二、机器人应用方案设计中需注意的问题,2）对安装现场及环境的要求 机器人安装现场必须满足以下环境条件： 机器人使用环境应在海拔1000m以下； 机器人在运转时，环境的温度应在 0 40范围内； 机器人应安装在湿度较小、较干燥的场所（湿度20%80%RH，无凝露）； 由于机器人各关节的防护等级有限制，因此机器人应安装在灰尘、粉尘、油烟、水等较少的场所，禁止超出机器人所能承受的防护等级的恶劣的场合使用，除非增加其他的防护设备，使其环境满足机器人的防护等级

7、要求； 机器人要避免接触易燃、易爆、腐蚀性液体及气体； 机器人要远离大的电器噪声源，以免干扰机器人。,二、机器人应用方案设计中需注意的问题,3）对安装螺钉的要求，销钉的采用 机器人的安装要采用足够强度的螺钉，并用推荐的力矩拧紧，同时要采取必要的防松措施。机器人底座的固定安装要尽可能按照说明书要求装上销钉，用销钉来承受机器人运动过程中产生的剪切力，避免机器人底座安装螺钉在过大的冲击力下发生移动或螺钉破坏。,二、机器人应用方案设计中需注意的问题,工业机器人属于生产设备的一种，与其他所有的工业设备一样，只要它在工作，就不可能不发生故障，因此工业机器人也需要对它进行定期的合理的检修和保养作业，这样可以

8、尽量减少设备故障的发生，缩短处理故障的时间，减少生产损失，同时也可以确保使用安全和延长机器人的使用寿命等。 检修包含的各个阶段及各阶段必要的检修项目见下表“检修项目一览表”。,三、销售后的机器人的维护与保养,三、销售后的机器人的维护与保养,三、销售后的机器人的维护与保养,三、销售后的机器人的维护与保养,注意事项：检修作业需要注意的问题： 1）检修间隔时间的设定，请按机器人伺服电源接通时间计算； 2）检修间隔，以焊接作业为基准，对于高使用频率的应用，须缩短检修间隔； 3）检修作业要由有相应项目检修资质的人员来完成并记录备案。 4）当机器人控制器显示电池电量不足报警时，必须立即更换电池，以防止数据丢失； 5）机内导线（J1、J2、J3、J4、J5、J6部分）使用20000H时需更换。,三、销售后的机器人的维护与保养,谢谢大家！,