工业机器人系统编程（FANUC机器人）教学大纲.docx

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1、工业机器人系统编程（FANUC机器人） 教学大纲 课程类别：专业基础课使用专业：工业机器人及相关专业周学时：3学分：2.5建议修读学期：2一、课程介绍随着科技的开展，工业机器人将成为继汽车、计算机之后新兴的技术产业。机遇与挑战 并存，制造业从业者们必须提早意识到时代的大变革，从传统模式中走出来，率先成为工业 机器人的“操控者”，才能不被时代淘汰。学习工业机器人技术，是率先成为工业机器人”操 控者”的必备法宝。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能 自动执行工作，是通过自身动力和程序控制来实现各种功能的一种机器。二、教学方法与手段FANUC工业机器人是目前全球市场占有率较

2、高的工业机器人之一。本书以FANUC工业机 器人为对象，着重讲解了工业机器人系统编程相关基础知识和基本技能。全书共分为7章, 系统地论述了 FANUC工业机器人系统组成、工具坐标系和用户坐标系设置方法，对编程中的 基本操作、坐标系设置、程序管理、指令运用、通信信号、文件备份和加载、零点复归的基 本方法进行了详细介绍，并在附录中介绍了工业机器人在编程及使用过程中的考前须知。 三、教学内容和基本要求基本要求第1章工业机器人1.1 六轴工业机器人简介1.1.1 工业机器人本体1.1.2 工业机器人控制系统1. 1.3工业机器人示教器1.2工业机器人通/关电1.2.1 工业机器人通电1.2.2 工业机

3、器人关电1.2.3 工业机器人点动本章小结练习题教学重点第2章坐标系设置2. 1坐标系简介2.2 工具坐标系设置2.1工具坐标系设置方法2. 2. 2工具坐标系激活2. 3工具坐标系检验2.3 用户坐标系设置用户坐标系设置方法2.3.1 用户坐标系激活用户坐标系检验本章小结练习题第3章程序3. 1程序新建1. 1创立程序3. 1.2选择程序2程序管理4. 2.1删除程序2. 2复制程序3. 3程序运行3. 1查看程序3. 3. 2执行程序本章小结练习题第4章指令4. 1指令管理1. 1编辑界面4. 1.2指令编辑4. 2动作指令2.1动作指令要素4. 2. 2动作指令编辑4. 3控制指令3.1

4、控制指令简介4. 3.2控制指令说明本章小结练习题第5章通信信号4.1 信号分类通用信号5. 1.2专用信号5. 2信号控制2. 1信号配置5. 2.2信号强制输出2. 3仿真输入/输出5. 3系统信号. 3. 1系统输入信号5 .3.2系统输出信号5. 4基准点4.1基准点概述5. 4. 2设置基准点5. 5 宏 MACRO5. 1宏指令调用5. 5. 2设置宏指令5. 6自动运行1自动运行执行条件5.6.2 RSR自动运行方式PNS自动运行方式本章小结练习题第6章文件备份和加载6. 1文件备份和加载设备6. 1. 1控制器6. 1.2 USB 设置6.1.3文件备份及加载类型6. 2文件备

5、份6. 2. 1文件独立备份6. 2. 2文件镜像备份6. 3文件加载3.1独立备份文件加载6. 3. 2镜像备份文件加载本章小结练习题教学难点第7章零点复归7. 1零点复归定义7. 2零点复归方法2. 1零度点核对方式7. 2. 2单轴核对方式2. 3快速核对方式7.3故障消除3. 1 消除 SRV0-062 报警7. 3. 2 消除 SRVO-038 报警3.3 消除 SRV0-075 报警本章小结练习题附录A平安规范A. 1考前须知A. 2工业机器人禁用场合3平安规程附录B平安设备1紧急停止装置8. 2操作模式选择3 DEADMAN 开关B. 4平安装置附录C 一般考前须知C. 1安装操

6、作2编程调试D. 3维修保养四、实验在实验室中进行工业机器人通电、关电操作，并点开工业机器人操作。用三点法设置工具坐标系，并激活、检验所设工具坐标系。从工业机器人当前任意位置开始走边长为80 mm的正方形轨迹。五、学时分配学时分配表章序课程内容参考学时第1章工业机器人24第2章坐标系设置8-10第3章程序810第4章指令8-10第5章通信信号810第6章文件备份和加载610第7章零点复归4864六、主要参考书1李瑞峰.工业机器人技术M.北京：清华大学出版社，2019.2左立浩.工业机器人虚拟仿真教程M.北京：机械工业出版社，2018.3徐忠想.工业机器人应用技术入门M.北京：机械工业出版社，2

7、017.4耿春波.图解工业机器人控制与PLC通信M.北京：机械工业出版社，2020.5兰虎.工业机器人技术及应用M.北京：机械工业出版社，2014.6汪振中.工业机器人认知北京：中国铁道出版社，2019.7张明文.工业机器人离线编程M.武汉：华中科技大学出版社，2017.8蒋庆斌，陈小艳.工业机器人现场编程M.北京：机械工业出版社，2014.9汪励，陈小艳.工业机器人工作站系统集成M.北京：机械工业出版社，2014.：10董春利.工业机器人应用技术M.北京：机械工业出版社，2014.11吴振彪.工业机器人M.武汉：华中理工大学出版社，1997.12徐元昌，工业机器人M.北京：中国轻工业出版社，1999.13张明文.工业机器人技术基础及应用M.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2017.14张强.FANUC工业机器人基础操作与编程M.北京：电子工业出版社，2019.