2022年水箱液位控制系统设计 .pdf

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1、目录摘要.11 生产工艺和控制原理介绍.21.1 液位控制的实现.21.2 被控对象.21.3 水箱建模.22 控制参数和被控参数选择.52.1 被控制变量的选择.52.2 执行器的选择.52.3 PID 控制器的选择 .62.4 液位变送器的选择.73 控制仪表及技术参数.10 3.1 比例控制.10 3.2 积分控制（I）.12 3.3 微分控制（D）.12 3.4 比例积分控制（PI）.12 3.5 比例积分微分控制（PID）.13 4 控制流程图及控制系统方框图.14 5 小结.15 参考文献.16 名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 1 页，共 18 页 -1 摘要水箱

2、液位控制系统是典型的过程控制系统，在工业应用上可以模拟水塔液位、炉内成分等多种控制对象的自动控制系统。本次课程设计通过将电磁流量计和涡轮流量计分别作为主管道和副管道控制系统的调节阀控制水箱液位高度。首先通过测取被控液位高度过程的图像，建立了主回路的进水流量和主管道流量、进水流量和水箱（上）液位高度、副回路进水流量和水箱（上）液位、双容水箱的进水流量和水箱（下）液位之间的数学模型，从而加强了对液位控制系统的了解。然后，通过参数试凑法对PID 参数的调试，实现了单容水箱液位（上）的单回路控制系统和双容水箱液位的单回路控制系统控制器的设计。最后通过MATLAB仿真实验，加深了对双容水箱滞后过程已经串

3、级水箱液位过程和前馈控制系统的理解，对工业控制工程中对控制系统设计过程有了一定的认识。水箱液位自动控制系统就是利用自身的水位变化进行调节和改变的系统，它自身具平衡能力，并由电动机带动下自动完成水位恢复的功能。水箱液位是由传感器检测水位变化并达到设定值时，水箱自己的阀门关闭，防止溢出，当检测液位低于设定值时，阀门打开，使液位上升，从而达到控制液位的目的。关键词：水箱液位控制器 PID 参数整定名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 2 页，共 18 页 -2 1 生产工艺和控制原理介绍1.1 液位控制的实现除模拟 PID 调节器外，可以采用计算机PID 算法控制。首先由差压传感器检测出

4、水箱水位；水位实际值通过单片机进行A/D 转换，变成数字信号后，被输入计算机中；最后，在计算机中，根据水位给定值与实际输出值之差，利用PID 程序算法得到输出值，再将输出值传送到单片机中，由单片机将数字信号转换成模拟信号。最后，由单片机的输出模拟信号控制交流变频器，进而控制电机转速，从而形成一个闭环系统，实现水位的计算机自动控制。1.2 被控对象本设计探讨的是单容水箱的液位控制问题。为了能更好的选取控制方法和参数，有必要知道被控对象上水箱的结构和特性。由图 2-1 所示可以知道，单容水箱的流量特性：水箱的出水量与水压有关，而水压又与水位高度近乎成正比。这样，当水箱水位升高时，其出水量也在不断增

5、大。所以，若阀2V 开度适当，在不溢出的情况下，当水箱的进水量恒定不变时，水位的上升速度将逐渐变慢，最终达到平衡。由此可见，单容水箱系统是一个自衡系统。图 2-1 单容水箱结构图1.3 水箱建模这里研究的被控对象只有一个，那就是单容水箱（图2-1）。要对该对象进行较好的计算机控制，有必要建立被控对象的数学模型。正如前面提到的，单容水箱是一个自衡系统。根据它的这一特性，我们可以用阶跃响应测试法进行建模。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 3 页，共 18 页 -3 如图 2-1，设水箱的进水量为Q1，出水量为 Q2，水箱的液面高度为h，出水阀 V2固定于某一开度值。若Q1作为被控对

6、象的输入变量，h 为其输出变量，则该被控对象的数学模型就是h 与 Q1 之间的数学表达式。根据动态物料平衡关系有12dhQQCdt（2-1）将式（2-1）表示为增量形式12d hQQCdt（2-2）式中，1Q、2Q、h分别为偏离某一平衡状态10Q、20Q、0h 的增量；C水箱底面积。在静态时，1Q=2Q；dh dt=0；当1Q 发生变化时，液位h 随之变化，阀2V 处的静压也随之变化，2Q 也必然发生变化。由流体力学可知，流体在紊流情况下，液位 h 与流量之间为非线性关系。但为简化起见，经线性化处理，则可近似认为1Q 与h成正比，而与阀2V 的阻力2R 成反比，即22hQR或22hRQ（2-3

7、）式中，2R 为阀2V 的阻力，称为液阻。将式（2-3）代入式（2-2）可得221dhR ChRQdt（2-4）在零初始条件下，对上式求拉氏变换，得：2012()()()11RH sKGsQsR CsTs（2-5）式中，T=R2C 为水箱的时间常数（注意：阀V2的开度大小会影响到水箱的时间常数），K=R2为过程的放大倍数。令输入流量1()Q s=0/Rs，0R 为常量，则输出液位的高度为：000()(1)1/KRKRKRH ss TsssT(2-6)即10()(1)tTh tK Re（2-7）当 t时，0()hKR因而有名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 4 页，共 18 页 -

8、4 0()hKR输出稳态值阶跃输入（2-8）当 t=T 时，则有100()(1)0.6320.632()h TKReKRh（2-9）式（2-7）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图2-2 所示。由式（2-9）可知该曲线上升到稳态值的63.2%所对应的时间，就是水箱的时间常数 T。该时间常数 T 也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，此切线与稳态值的交点所对应的时间就是时间常数T。t00.63h0 0()h0 0()22Th(t)2图 2-2 阶跃响应曲线名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 5 页，共 18 页 -5 2 控制参数和被控参数选择本设计研究的水箱液位控

9、制系统是简单控制系统，是使用的族普遍的、结构最简单的一种过程控制系统。所谓的简单控制系统，通常是指一个被控对象、一个检测变送单元（检测元件及变送器）、一个控制器和一个执行器（控制阀）所组成的单闭环负反馈控制系统。2.1 被控制变量的选择被控变量的选择是控制系统的核心问题，被控变量选择的正确与否是决定控制系统有无价值的关键。对于任何一个控制系统，总是希望其能够在稳定生产操作、增加产品产量、保证生产安全及改善劳动条件等方面发挥作用，如果被控变量学则不当，配备再好的自动化仪表，使用在复杂、先进的控制规律也无用的，都不能达到预期的控制效果。对于水箱液位控制系统，其被控变量是显而易见的，液位就是其被控变

10、量，是直接参数控制。2.2 执行器的选择执行器在控制系统中起着极其重要的作用。控制系统的控制性能指标与执行器的性能和正确选用有着十分密切的关系。执行器接受控制其输出的控制信号，实现对操纵变量的改变，从而使被控变量向设定值靠拢。执行器位于控制回路的最总端，因此又称为最终元件。本设计所使用的执行器为控制阀，也称调节阀。控制阀发装现场，通常在高温、高压、高粘度、强腐蚀、易渗透、易结晶、易燃易爆、剧毒等场合下工作。如果选择不当或维修不妥，就会使整个系统无法正常运作。经验表明，控制系统不能正常运行的原因，多数发生在控制阀上。对于系统控制阀的选择很重要。控制阀接受控制器输出的控制信号，通过改变阀的开度来达

11、到控制流量的目的。控制阀有执行机构和调节机构两部分组成。执行机构是根据可能稚气的控制信号产生推力或位移的装置，调节机构是根据执行机构的输出信号去改变能量或物料输送量的装置。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 6 页，共 18 页 -6 控制阀按其能源形式可分为气动、电动、液动三大类。液动控制阀推力最大，但比较笨重，目前已经极少使用。电动控制阀的能源取用方便，信号传递迅速，但结构复杂、防爆性能差。气动控制阀采用压缩空气作为能源，其特点是简单、动作可靠、平稳、输出推力较大、维修方便、防火防爆而且价格较低，因此得到广泛应用。气动控制阀可以方便的与电动仪表配套使用，即使是采用电动仪表或计

12、算机控制时，只要经过电气转换阀门定位器将电信号转换为20100kPa的标准气压信号仍可采用气动控制阀。2.3 PID 控制器的选择控制器是控制系统的核心部件，它将安装在生产现场的测量变送装置送来的测量信号与设定值进行比较产生偏差，并按预先设置好的控制规律对该偏差进行预算，产生输出型号去操纵执行器，从而实现对被控制变量的控制。常见的 PID 控制器形式主要有三中：（1）硬件型，通用 PID 温控气；（2）软件型，使用离散形式的 PID 控制算法在可编程序控制器上做PID 控制器；（3）使用变频器内置PID 控制功能，相对两种来说，这种叫内置型。这三种控制器形式各具特点。（1）PID 温控器现在

13、PID 温控器多为数字型控制器，具有位空方式、数字PID 控制方式以及模糊控制方式，有的还具有自整定功能，如富士PWX 系列温控器、欧陆800系列温控器就属此类型。此类温控器的输入输出类型都可通过设置参数来改变，考虑到抗干扰性，一般将输入输出类型都设定位420mA 电流类型。这种PID形式的主要优点有：操作简单、功能强大、动态调节性能号，适用于选用能过的变频器性能不是很高的应用场合，同时控制器还具有传感器断线和故障自动检测功能。缺点是：PID 调节过于频繁，稳态性能稍差，布线工作量多。调试注意要点：P参数值不应太大，一般为0.51；参数和 D 参数的比值大约位4：1 参数的值一般位 6s16s

14、；由于 PID 温控器的响应快，为了防止调整过程中压力波动过大，变频器的上升和下降时间应调大些，推荐30s80s；设定 PID 温控器的显示标尺斜率，校正压力显示值；设定适当的数字滤波时间，抑制干扰的输入。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 7 页，共 18 页 -7（2）软件型 PID 这种类型可以使用PLC 指令编程编写 PID 算法程序，可以充分利用 PLC 的功能。优点是控制性能号，柔性好，在调节结束后，压力十分稳定，信号干扰小，调试简单，接线工作量少，可靠性高。缺点是编程工作量增加，需增加硬件成本。调试时要尽量设置短的变频器的上升时间和下降时间。在编程设计中必须防止计算

15、结果值溢出，造成控制失控，而且还要编写校正传感器零点和判断是否正常的功能程序。（3）变频器内置 PID 现在的大多数变频器，无论是专用型，还是通用型都内置了PID 控制功能，这对节省系统的成本很有利使用变频器的内置PID 功能，首先必须设定PID 功能有效，然后确定PID 控制器的信号输入类型，如采用有反馈信号输入，则要求有设定值信号，设定值可以是外部信号，也可以是面板设定值；如采用偏差输入信号，则无须输入设定值信号。内置型PID 优点是成本低，控制性能号，设置的参数少，接线工作量较少，抗干扰性最好。缺点是这种 PID 也属软件型 PID，响应较慢，易出现超调现象；压力的设置和显示不直观。调试

16、应尽量设置短的变频器的上升时间和下降时间，使用面板设定设置值是，设定的是设置值与传感器量程的相对值，设置正确的PID 动作方向。当然。PID 控制器在实际应用中有很多类型，就水箱液位控制系统可选用的也有很多，具体选用何种型号，要看具体情况而定。2.4 液位变送器的选择测量变送环节的作用是将工业生产过程中的参数经过检测、变送单元转换成标准信号。在模拟仪表中，标准信号通常采用420mADC、15VDC、010mADC 的电流（电压）信号，或20100kPa 的气压信号；在现场总线仪表中，标准信号是数字信号。下面是生产过程中常用的液位变送器：（1）浮球式液位变送器浮球式液位变送器由磁性浮球、测量导管

17、、信号单元、电子单元、接线盒及安装件组成。一般磁性浮球的比重小于0.5，可漂于液面之上并沿测量导管上下移动。导管内装有测量元件，它可以在外磁作用下将被测液位信号转换成正比名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 8 页，共 18 页 -8 于液位变化的电阻信号，并将电子单元转换成420mA 或其它标准信号输出。该变送器为模块电路，具有耐酸、防潮、防震、防腐蚀等优点，电路内部含有恒流反馈电路和内保护电路，可使输出最大电流不超过28mA，因而能够可靠地保护电源并使二次仪表不被损坏。（2）浮简式液位变送器浮筒式液位变送器是将磁性浮球改为浮筒，它是根据阿基米德浮力原理设计的。浮筒式液位变送器是

18、利用微小的金属膜应变传感技术来测量液体的液位、界位或密度的。它在工作时可以通过现场按键来进行常规的设定操作。（3）静压或液位变送器该变送器利用液体静压力的测量原理工作。它一般选用硅压力测压传感器将测量到的压力转换成电信号，再经放大电路放大和补偿电路补偿，最后以420mA 或 010mA 电流方式输出。（4）电容式物位变送器电容式物位变送器适用于工业企业在生产过程中进行测量和控制生产过程，主要用作类导电与非导电介质的液体液位或粉粒状固体料位的远距离连续测量和指示。电容式液位变送器由电容式传感器与电子模块电路组成，它以两线制420mA 恒定电流输出为基型，经过转换，可以用三线或四线方式输出，输出信

19、号形成为 15V、05V、010mA 等标准信号。电容传感器由绝缘电极和装有测量介质的圆柱形金属容器组成。当料位上升时，因非导电物料的介电常数明显小于空气的介电常数，所以电容量随着物料高度的变化而变化。变送器的模块电路由基准源、脉宽调制、转换、恒流放大、反馈和限流等单元组成。采用脉宽调特原理进行测量的优点是频率较低，对周围元射频干扰、稳定性好、线性好、无明显温度漂移等。（5）超声波变送器超声波变送器分为一般超声波变送器（无表头）和一体化超声波变送器两类，一体化超声波变送器较为常用。一体化超声波变更新器由表头（如LCD 显示器）和探头两部分组成，这种直接输出420mA 信号的变送器是将小型化的敏

20、感元件（探头）和电子电路组装在一起，从而使体积更小、重量更轻、价格更名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 9 页，共 18 页 -9 便宜。超声波变送器可用于液位。物位的测量和开渠、明渠等流量测量，并可用于测量距离。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 10 页，共 18 页 -10 3 控制仪表及技术参数3.1 比例控制比例控制规律是指：控制器的输出信号(指变化量)与输出信号（指偏差、当设定值）变时，偏差就是被控量测量值的变化量）之间成比例关系，即：)()(tetuc比例增益ck：某值在一定范围内可调,在相同偏差输入)(te下，ck 越大，输出)(tu也越大，比例控制

21、作用越强，因此ck 是衡量比例作用弱的一个重要参数。比例控制器传递函数：cCksEsUsG)()()(在阶跃偏差作用下，比例控制器响应曲线，如图3.1 图 3.1 比例控制是最基本的控制规律，其特点是控制作用简单，调整方便，且负荷变化时，克服扰动能力强，控制作用及时，过渡过程时间短，但因控制器的输出信号与偏差信号之间在任何时刻都存在之比例关系，所以过程终了时存在偏差，且负荷变化越大，余差也越大。比例控制对系统控制质量的影响比例控制的控制作用效果如何，关键问题在于选择合适的比例度，比例度时指控制器输入的变 化相对 值 与输出 的相对变化值之比 的百分数，即：%1 0 0)(mi nma xmi

22、nm axuuuxxee：控制器的输入信号的变化量，即偏差信号。u：控制器的输出信号的变化量，即控制命令。t O e(t)A t O e(t)cKA 名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 11 页，共 18 页 -11)(minmaxxx：控制器的输入信号的变化范围，即量程。)(minmaxuu：控制器输出信号的变化范围。将比例控制器切入系统，闭环运行时其比例度对系统过渡过程的影响如图3.2：余差：在扰动（如负荷）及设定值变化时，控制系统有余差存在。在相同的负荷变化量的扰动下，比例度越小，余差越小；在比例度相同的情况下负荷变化量越大，则余差越大。对系统稳定性的影响：有图可看出，比例

23、度越大，过渡过程的曲线越平稳;随着比例度的减少，系统将发散振荡程度增加，衰减比减少，稳定性变差，当减少到某一数值时，系统将发散振荡，十分危险，有时甚至造成重大事故。对系统过渡过程的影响：由图可见，随比例度的减少，振荡加剧，振荡频率提高，将被控量拉回到设定值所需时间就短。一般而言，在广义对象的放大系数较小，时间常数较大，时滞较小的情况下，比例度选的小些，以提高系统灵敏度；反之，当广义对象的放大系数较大，时间常数较小，而时滞较大的情况下，必须适当增大比例度以增加系统的稳定性。对最大偏差的影响：最大偏差在两类外作用下不一样，在扰动作用下越小，最大偏差越小；在设定作用下是系统处于衰减振荡时，越小，最大

24、偏差越大。y(t)减小Y(0)扰动作用t t Y(0)y(t)减小新 的 设 定设定作用图 3.2 不同比例度下的过渡过程名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 12 页，共 18 页 -12 有上述可知，只有当比例度的取值适当是，才可能取得系统呈衰减振荡、最大偏差和余差都不太大，过程稳定快，回复时间短的控制效果，在工业生产中近长期实践经验，液位控制系统大致取值范围为：%20%80、在控制器的控制规律中，比例作用是最基本、最主要也是应用最普遍的控制规律，它能较为迅速地克服扰动的影响，使系统很快的确定下来，通常使用干扰幅度较小，负荷变化不大，过程时滞较小，控制要求不高，允许有余差存在的

25、场合。在液位控制系统中，往往只要求液位稳定在一定范围内，并没有严格要求即可采用比例控制。3.2 积分控制（I）积分控制规律是指输出变化量)(tu与输入变化量)(te积分成正比，即:dttektutI)()(0Ik:积分速度积分控制特点：积分控制主要用于消除余差，但作用缓慢，总滞后与偏差的存在不能及时有效的克服扰动的影响，致使被控变量的动态偏差增大，控制过程拖长，甚至使系统难以稳定，因此积分控制规律在工业生产上很少单独使用，都是与比例作用组合来使用的。3.3 微分控制（D）微分控制规律是指其输出信号的变化量)(tu与偏差信号的变化速度成正比，即：dttdeTtuD)()(DT：微分时间微分控制规

26、律特点：微分控制作用是按偏差的变化速度进行控制的，因此它具有“超前控制”作用，其控制的结果不能消除偏差，所以控制规律不能单独使用。它常与比例或比例积分组合构成比例微分或比例积分微分控制规律，而从实际使用情况来看，比例微分控制规律使用的较少，在生产上微分往往与比例积分结合在一起使用，组成PID 控制。3.4 比例积分控制（PI）名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 13 页，共 18 页 -13 比例积分控制规律是比例作用与积分作用的叠加，其数学表达式为：tCcdtteTteKtu0)(1)()()(teKC：比例项tICdtteTK0)()(:是 积 分 项IT:积分时间IICKT

27、K)(。比例积分控制是在比例控制作用的基础上引入积分作用来消除余差，故比例积分控制是使用最多、应用最广的控制规律，在反馈控制系统中，约有 75%是采用 PI 作用的。但是，加入积分作用后，会使系统稳定性降低；要保持系统原有的稳定性，必须加大比例度（即削弱比例作用），这又会使2 质量有所下降，如最大偏差和振荡周期相应增大、过渡时间加长。对于控制通道滞后较小、负荷变化不太大、工艺、参数不允许有余差的场合（如流量或压力控制），采用比例积分控制规律可获得较好的控制质量。3.5 比例积分微分控制（PID）理想比例积分微分控制规律PID的表达式：dttdeTdtteTteKtuDtC)()(1)()(01

28、。虽然微分作用对于克服容量滞后有显著的效果，但对克服纯滞后是无能为力的。在比例作用的基础上加上微分作用能提高系统的稳定性，再加入积分作用可以消除余差。所以适当调整、IT、DT 三个参数，可以使控制系统获得较高的控制质量。由于，PID 控制规律集中了三种控制作用的优点，既能快速进行控制，有能消除偏差，还可以根据被控制变量的变化趋势超前动作，具有较好的控制性能，所以在实际应用中得到广泛应用。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 14 页，共 18 页 -14 4 控制流程图及控制系统方框图本次课程设计对水箱液位控制系统的设计是一个简单的控制系统，所谓简单液位控制系统通常是指有一个被控对

29、象，一个检测变松单元一个控制器和一个执行器所组成的单闭环负反馈控制系统，也成为单回路控制系统。简单控制系统有着共同的特征，他们均有四个基本环节组成，即被控对象，测量变送装置，控制器和执行器。对不同对象的简单控制系统尽管其具体装置与变量不相同，但都可以用相同的方框图表示：图 4.1 控制系统方框图这是单回路水箱液位控制系统，单回路调节系统一般指在一个调节对象上用一个调节器保持一个参数的恒定，而调节器只接受一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。本系统所要保持的恒定参数是液位的给定高度，即控制的任务是控制水箱液位等于给定值所要求的高度。根据控制框图，这是一个闭环反馈单回路液位控制，采用工业智能仪

30、表控制。被控变量扰动偏差操纵变量控制器执行器被控对象测量变送器扰动通道名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 15 页，共 18 页 -15 5 小结在液位系统的控制器设计中，建立了被控对象的数学模型,设计中，通过查阅大量的资料，使我的知识得以扩充，加深了对本专业的认识，这次毕业设计通过老师的指导以及自己的努力，我圆满的完成了任务，达到了设计的目的。我学会了过程控制设计的基本方法，对系统的整体分析。通过这次设计使我明白了有些东西看上去非常简单，当自己置身其中去做时，并不容易。在毕业设计的这段时间里，我也发现了自己所应改进或是较为缺乏的部分，其一是分析问题的能力，可能是自己学习的不够扎

31、实，实习中碰到了不少钉子，遇到问题时头脑茫然。二是解决问题的成熟度，这也许是个性使然，再加上缺少经验的累积和历练所以在处理设计中的问题时，容易慌慌张张。这次设计也让我在此体会到了书本上学习到的专业知识和实际应用起来是两个完全不同的概念，所以在现阶段的学习中，我们主要是应该去学习专业理论知识，学习掌握分析问题和解决问题的能力。在以后的工作中，把理论和实际相结合，努力实现大学所学习的理论知识。所以说，这次课程设计也是对以前所学知识的一个初审。对于我以后学习，找工作也是受益匪浅。我感性回到理性的重新认识，进一步对社会的认知，对于以后工作所应把握的方向也有所启发！名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精

32、心整理-第 16 页，共 18 页 -16 参考文献1 王琦.计算机控制技术.上海：华东理工大学出版社，2009.2 王银锁.过程控制系统.北京：石油工业出版社，2009 3 何离庆.过程控制系统与装置.重庆：重庆大学出版社，2003 4 方康玲.过程控制与集散控制系统.北京：电子工业出版啥，2009 5 舒迪前.预测控制系统及其应用.北京：机械工业出版社，2009 名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 17 页，共 18 页 -17 本科生课程设计成绩评定表姓名性别专业、班级课程设计题目：课程设计答辩或质疑记录：成绩评定依据：序号评定项目评分成绩1 选题合理、目的明确（10 分）2 设计方案正确，具有可行性、创新性（20 分）3 设计结果可信（例如：系统建模、求解，仿真结果）（25 分）4 态度认真、学习刻苦、遵守纪律（15 分）5 设计报告的规范化、参考文献充分（不少于5 篇）（10 分）6 答辩（20 分）总分最终评定成绩（以优、良、中、及格、不及格评定）指导教师签字：2014年1月12 日名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 18 页，共 18 页 -