2-运动学-4-刚体的平面运动-例题讲解(1).pdf

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1、工 程 力 学 系 理论力学 刚刚体体的的平平面面运运动动 刚体平面运动例题讲解刚体平面运动例题讲解 例题讲解 已知：已知：曲柄连杆机构中，曲柄曲柄连杆机构中，曲柄 OAr，以匀角速度以匀角速度绕绕O轴转轴转 动动，连杆连杆ABl，在图示位置连在图示位置连 杆与曲柄垂直，杆与曲柄垂直，OA和水平面夹和水平面夹 角角 。 求：求：滑块的速度滑块的速度vB和连杆和连杆AB的的 角速度角速度AB 。 例例1 1 B A O B A O 选点选点A 为基点为基点 由速度合成图得由速度合成图得 secsec BA vvr tantan BAA vvr tan BA AB vr ll （顺时针转向）（顺时

2、针转向） BABA vvv A vr 大小大小 方向方向 ？ ？ 解：解： A v A v BA v B v 例题例题 AB B A O cos AB vv sec B vr A v B v B A O cos AB vv sec B vr A v B v P 2 0 2 3 27 B al nt BABABA aaaa 2 0 8 3 27 t BA AB a l OB vO aO O v R O a R OB v aO 纯滚动纯滚动 O aR O vR OB vO aO aO n AO a t AO a t AOO aRa O a R R v Ra 2 O2 O n AO nt AOAOAO a = a +a+a 0 t AxOAO aaa R v aa 2 On AOAy jia O O OB a R v a)( 2 Ay a Ax a Bx a By a